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A novel triple responsive smart fluid for tight oil fracturing-oil expulsion integration 被引量:2
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作者 Ming-Wei Gao Ming-Shan Zhang +5 位作者 Heng-Yi Du Ming-Wei Zhao Cai-Li Dai Qing You Shun Liu Zhe-Hui Jin 《Petroleum Science》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第2期982-992,共11页
The traditional multi-process to enhance tight oil recovery based on fracturing and huff-n-puff has obvious deficiencies,such as low recovery efficiency,rapid production decline,high cost,and complexity,etc.Therefore,... The traditional multi-process to enhance tight oil recovery based on fracturing and huff-n-puff has obvious deficiencies,such as low recovery efficiency,rapid production decline,high cost,and complexity,etc.Therefore,a new technology,the so-called fracturing-oil expulsion integration,which does not need flowback after fracturing while making full use of the fracturing energy and gel breaking fluids,are needed to enable efficient exploitation of tight oil.A novel triple-responsive smart fluid based on“pseudo-Gemini”zwitterionic viscoelastic surfactant(VES)consisting of N-erucylamidopropyl-N,N-dimethyl-3-ammonio-2-hydroxy-1-propane-sulfonate(EHSB),N,N,N′,N′-tetramethyl-1,3-propanediamine(TMEDA)and sodium p-toluenesulfonate(NaPts),is developed.Then,the rheology of smart fluid is systematically studied at varying conditions(CO_(2),temperature and pressure).Moreover,the mechanism of triple-response is discussed in detail.Finally,a series of fracturing and spontaneous imbibition performances are systematically investigated.The smart fluid shows excellent CO_(2)-,thermal-,and pressure-triple responsive behavior.It can meet the technical requirement of tight oil fracturing construction at 140°C in the presence of 3.5 MPa CO_(2).The gel breaking fluid shows excellent spontaneous imbibition oil expulsion(∼40%),salt resistance(1.2×104 mg/L Na+),temperature resistance(140°C)and aging stability(30 days). 展开更多
关键词 Fracturing-oil expulsion integration Tight oil Triple responsive smart fluid "Pseudo-gemini"zwitterionic surfactant Fracturing fluid Spontaneous imbibition
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Characteristics and mechanism of smart fluid for sweep-controlling during CO_(2) flooding
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作者 XIONG Chunming WEI Falin +5 位作者 YANG Haiyang ZHANG Song DING Bin LEI Zhengdong ZHANG Deping ZHOU Qiang 《Petroleum Exploration and Development》 SCIE 2023年第3期741-750,共10页
A smart response fluid was designed and developed to overcome the challenges of gas channeling during CO_(2)flooding in low-permeability,tight oil reservoirs.The fluid is based on Gemini surfactant with self-assembly ... A smart response fluid was designed and developed to overcome the challenges of gas channeling during CO_(2)flooding in low-permeability,tight oil reservoirs.The fluid is based on Gemini surfactant with self-assembly capabilities,and the tertiary amine group serves as the response component.The responsive characteristics and corresponding mechanism of the smart fluid during the interaction with CO_(2)/oil were studied,followed by the shear characteristics of the thickened aggregates obtained by the smart fluid responding to CO_(2).The temperature and salt resistance of the smart fluid and the aggregates were evaluated,and their feasibility and effectiveness in sweep-controlling during the CO_(2)flooding were confirmed.This research reveals:(1)Thickened aggregates could be assembled since the smart fluid interacted with CO_(2).When the mass fraction of the smart fluid ranged from 0.05%to 2.50%,the thickening ratio changed from 9 to 246,with viscosity reaching 13 to 3100 mPas.As a result,the sweep efficiency in low-permeability core models could be increased in our experiments.(2)When the smart fluid(0.5%to 1.0%)was exposed to simulated oil,the oil/fluid interfacial tension decreased to the level of 1×10^(-2)mN/m.Furthermore,the vesicle-like micelles in the smart fluid completely transformed into spherical micelles when the fluid was exposed to simulated oil with the saturation greater than 10%.As a result,the smart fluid could maintain low oil/fluid interfacial tension,and would not be thickened after oil exposure.(3)When the smart fluid interacted with CO_(2),the aggregates showed self-healing properties in terms of shear-thinning,static-thickening,and structural integrity after several shear-static cycles.Therefore,this fluid is safe to be placed in deep reservoirs.(4)The long-term temperature and salt resistance of the smart fluid and thickened aggregates have been confirmed. 展开更多
关键词 low-permeability reservoirs tight oil CO_(2)flooding sweep-controlling smart fluid fluid characteristics Gemini surfactant self-thickened SELF-HEALING
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Smart Property of Homogeneous Electrorheological Fluid and Its Application in Reducing Seismic Responses of Engineering Structures
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作者 瞿伟廉 《Journal of Wuhan University of Technology(Materials Science)》 SCIE EI CAS 2002年第3期70-74,共5页
The smart properties of homogeneous electrorheological fluid (HERF) containing side-chain type liquid crystalline polymer were studied and an actual HERF damper with an adjustable viscosity was produced.A mechanical m... The smart properties of homogeneous electrorheological fluid (HERF) containing side-chain type liquid crystalline polymer were studied and an actual HERF damper with an adjustable viscosity was produced.A mechanical model of the HERF smart damper was established on the basis of experiment and theoretical analysis.Then a controlled equation of SDOF structure by HERF damper was derived and a semi active control strategy based on optimal sliding displacement of damper was presented.The simulation results for a single story frame structure indicate that HERF,which may avoid some defects of common particles suspended ER fluids,is an excellent smart material with better stability.Using the semi active control strategy presented,HERF smart damper controlled could effectively reduce seismic responses of structures and keeps the control stable at all times. 展开更多
关键词 smart materials homogeneous electrorheological fluid intelligent structure
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智能响应性纳米复合材料在高温高压自适应钻井液中的应用
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作者 左鸥 《精细石油化工》 2026年第1期51-55,共5页
制备了温敏性PNIPAM/SiO_(2)纳米复合材料,并将其用于环保型自适应钻井液体系。评价结果表明:纳米复合材料在井下发生了可逆相转变,形成了动态网络结构,使钻井液性能能够自适应调节。在高温高压(HPHT)工况下,该体系表现出更优的综合性能... 制备了温敏性PNIPAM/SiO_(2)纳米复合材料,并将其用于环保型自适应钻井液体系。评价结果表明:纳米复合材料在井下发生了可逆相转变,形成了动态网络结构,使钻井液性能能够自适应调节。在高温高压(HPHT)工况下,该体系表现出更优的综合性能,其中岩心渗透率恢复率提高至85%,页岩膨胀率降至8%,页岩分散量降低至1.0 g。同时,滤饼更薄、更致密,滤失控制能力明显增强。 展开更多
关键词 智能响应性材料 纳米复合材料 钻井液 高温高压 环保
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Friction Behavior of Magnetorheological Fluids with Different Material Types and Magnetic Field Strength 被引量:6
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作者 ZHANG Peng LEE Kwang-Hee LEE Chul-Hee 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第1期84-90,共7页
Magnetorheological (MR) fluid is a type of a smart material that can control its mechanical properties under a magnetic field. Iron particles in MR fluid form chain structures in the direction of an applied magnetic... Magnetorheological (MR) fluid is a type of a smart material that can control its mechanical properties under a magnetic field. Iron particles in MR fluid form chain structures in the direction of an applied magnetic field, which is known as MR effect, resulting in variation of stiffness, shear modulus, damping and tribological characteristics of MR fluid. As MR effect depends on the density of particles in the fluid or the strength of a magnetic field, the experiments are conducted to evaluate the friction property under reciprocating motion by changing the types of MR fluid and the strength of a magnetic field. The material of aluminum, brass, and steel are chosen for specimen as they are the most common material in mechanical applications. The surfaces of specimen are also observed by optical microscope before and after experiments to compare the surfaces with test conditions. The comparing results show that the friction coefficient increases as the strength of a magnetic field increases in regardless of types of MR fluid or the material. Also the density of particle in MR fluid affects the friction characteristic. The results from this research can be used to improve the performance of mechanical applications using MR fluid. 展开更多
关键词 Magnetorheological (MR) fluid friction characteristics smart material magnetic field
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智慧教室对工科课程教学的优化设计——以“流体力学”课程为例
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作者 孙启元 甘莉 吴春山 《教育教学论坛》 2025年第33期69-72,共4页
基于智慧教室的传统课程教学模式变革是当今高校教学改革的热点。以典型工科课程“流体力学”为例,对传统教学存在的学生课堂参与度低、注意力跨度短、上课使用手机、课后抄作业等教学难题的产生原因进行了分析。在此基础上,基于智慧教... 基于智慧教室的传统课程教学模式变革是当今高校教学改革的热点。以典型工科课程“流体力学”为例,对传统教学存在的学生课堂参与度低、注意力跨度短、上课使用手机、课后抄作业等教学难题的产生原因进行了分析。在此基础上,基于智慧教室的功能和理念对这些教学难点提出了新颖的教学改革策略,在保证原有教学质量的前提下,克服技术层面的短板。通过充分利用智慧教室的交互功能、大数据统计分析功能等,为传统工科课程教学赋能,从而提升课堂教学质量和学生的学习成绩。 展开更多
关键词 智慧教室 流体力学 数字习惯 信心建立
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环境响应性智能材料在油田中的应用与研究进展
7
作者 李强 朱宣泽 +2 位作者 赵雄虎 徐民华 杨虎 《油田化学》 北大核心 2025年第2期372-380,共9页
全球油气资源开发逐渐迈向低渗透、特低渗透以及深层、超深层等复杂储层,对传统油田化学品在动态适配性与极端环境耐受性方面提出严峻挑战。环境响应性智能材料通过感知油藏环境参数变化触发自主性能调控,实现了从“被动抵抗”到“主动... 全球油气资源开发逐渐迈向低渗透、特低渗透以及深层、超深层等复杂储层,对传统油田化学品在动态适配性与极端环境耐受性方面提出严峻挑战。环境响应性智能材料通过感知油藏环境参数变化触发自主性能调控,实现了从“被动抵抗”到“主动适应”的跨越,成为保障高效钻井和提高油气采收率的核心技术。文章聚焦温度响应、形状记忆、CO_(2)响应以及磁响应4类响应性智能材料,系统综述了其环境响应机理与性能以及在钻井液流变控制、裂缝自适应封堵、智能驱油增产及采出液高效处理等方向的应用现状。同时,讨论了相关环境响应性智能材料在油气开发中面临的瓶颈,展望了其未来的发展方向和应用前景。 展开更多
关键词 响应性材料 智能流体 形状记忆 温度敏感 磁响应 CO_(2)响应 综述
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大轴径磁流体密封研究进展
8
作者 王乐宏 王军 王建梅 《润滑与密封》 北大核心 2025年第6期187-196,共10页
磁流体是一种可通过调控磁场改变其物理性质的新型智能材料,已成功应用于密封领域。目前,磁流体密封在中小轴径中的应用已经趋于成熟,但在大轴径工况下的应用仍存在诸多挑战。对有关大轴径磁流体密封的理论分析、实验研究以及结构设计... 磁流体是一种可通过调控磁场改变其物理性质的新型智能材料,已成功应用于密封领域。目前,磁流体密封在中小轴径中的应用已经趋于成熟,但在大轴径工况下的应用仍存在诸多挑战。对有关大轴径磁流体密封的理论分析、实验研究以及结构设计等方面的研究进展进行综述,指出其存在径向跳动与密封性能的矛盾、永磁铁充磁不均匀等不足,并建议未来在磁路优化、智能磁场调控、复合密封创新、磁流体材料改性及磁液动态补偿等方向深化研究,为突破大轴径磁流体密封技术瓶颈提供新思路。 展开更多
关键词 磁流体密封 大轴径 大间隙 密封结构 智能材料
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特深井固控系统全流程可视化控制技术
9
作者 罗小春 张虎山 +4 位作者 张文刚 索文涛 张文英 冉洋 李丹 《石油机械》 北大核心 2025年第12期10-16,共7页
我国石油钻机的发展从机械驱动钻机、直流电驱动钻机、交流变频电驱动钻机发展到了今天的自动化钻机、智能化钻机。随着超深井、特深井钻机的需求量逐年增大,为适应特深井钻机钻井液处理量的需要,固控系统所配钻井液罐、设备、阀门越来... 我国石油钻机的发展从机械驱动钻机、直流电驱动钻机、交流变频电驱动钻机发展到了今天的自动化钻机、智能化钻机。随着超深井、特深井钻机的需求量逐年增大,为适应特深井钻机钻井液处理量的需要,固控系统所配钻井液罐、设备、阀门越来越多,操作难度越来越大。针对现有固控系统主要依赖人工进行设备操作、阀门关闭、流程控制、工况巡检及状态监控的现状,开发了一种固控系统全流程可视化控制系统,以实现全流程自动化、可视化、数字化集中控制。该系统具备计量、净化、混合、循环等流程远程自动切换,设备运行状态反馈,流程自动监测与报警等功能。国内外油田现场工业性应用表明,自动化固控系统减轻了操作人员劳动强度,提高了工作效率,改变了固控系统自动化程度低的现状。研究结果可为提高我国钻井装备自动化程度提供参考。 展开更多
关键词 智能钻机 低压钻井液 可视化控制 固控系统 钻井液分配器 钻井液搅拌器
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泡沫在油气田开发中的应用及展望(Ⅱ)——泡沫流体在近井及地层中的应用 被引量:30
10
作者 李兆敏 李冉 +1 位作者 刘伟 高强 《油田化学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期155-160,共6页
介绍了泡沫流体在近井地带中的应用,包括泡沫酸处理、压裂、混排解堵、携砾石充填及压水锥;总结了泡沫流体在地层中的应用现状,包括泡沫堵水堵气和泡沫调驱。从理论研究及施工工艺两个层面指出了目前泡沫流体增产系列技术的前景及发展... 介绍了泡沫流体在近井地带中的应用,包括泡沫酸处理、压裂、混排解堵、携砾石充填及压水锥;总结了泡沫流体在地层中的应用现状,包括泡沫堵水堵气和泡沫调驱。从理论研究及施工工艺两个层面指出了目前泡沫流体增产系列技术的前景及发展方向。 展开更多
关键词 泡沫 非牛顿流体 智能流体 油气田开发 综述
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泡沫在油气田开发中的应用及展望(Ⅰ)——起泡剂及泡沫流体在井筒中的应用 被引量:21
11
作者 李兆敏 李冉 +1 位作者 史江恒 安志波 《油田化学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期507-512,共6页
泡沫流体作为一种可压缩的非牛顿流体具有独特的结构特征和渗流特性,在油气田开发中可广泛应用于低压、易漏失及水敏性地层的钻井、完井和油气井增产等措施中,应用前景广阔。本文介绍了泡沫流体用起泡剂,总结了泡沫流体在井筒中的应用情... 泡沫流体作为一种可压缩的非牛顿流体具有独特的结构特征和渗流特性,在油气田开发中可广泛应用于低压、易漏失及水敏性地层的钻井、完井和油气井增产等措施中,应用前景广阔。本文介绍了泡沫流体用起泡剂,总结了泡沫流体在井筒中的应用情况,包括泡沫钻井、固井、压井、诱喷、洗井及排液,指出了目前泡沫流体增产系列技术的前景及发展方向。 展开更多
关键词 泡沫 非牛顿流体 智能流体 油气田开发 综述
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智能流体减振控制技术的研究与应用 被引量:16
12
作者 周云 徐龙河 李忠献 《世界地震工程》 CSCD 1999年第4期10-19,共10页
智能流体是一种极具发展前景和工程应用价值的智能材料.其流变效应可以通过施加 电场或磁场来控制,本文概述了两种智能流体的基本性能,并对其进行了比较,介绍了智能 流体阻尼器的几种力学模型及在土木工程结构减震控制中的应用,提... 智能流体是一种极具发展前景和工程应用价值的智能材料.其流变效应可以通过施加 电场或磁场来控制,本文概述了两种智能流体的基本性能,并对其进行了比较,介绍了智能 流体阻尼器的几种力学模型及在土木工程结构减震控制中的应用,提出了需进一步研究的若 干问题。 展开更多
关键词 智能流体 电流变流体 磁流交流体 阻尼器 力学模型
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二氧化碳驱波及控制智能响应流体特征及作用机理 被引量:7
13
作者 熊春明 魏发林 +5 位作者 杨海洋 张松 丁彬 雷征东 张德平 周强 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期648-656,共9页
针对低渗透油藏—致密油CO_(2)驱面临的气体窜流控制难题,以叔胺基为响应单元,设计合成具有双子表面活性剂自组装属性的CO_(2)驱波及控制智能响应流体,研究了该流体遇CO_(2)/遇原油智能响应特征及作用机理、遇CO_(2)自增稠聚集体的剪切... 针对低渗透油藏—致密油CO_(2)驱面临的气体窜流控制难题,以叔胺基为响应单元,设计合成具有双子表面活性剂自组装属性的CO_(2)驱波及控制智能响应流体,研究了该流体遇CO_(2)/遇原油智能响应特征及作用机理、遇CO_(2)自增稠聚集体的剪切特征,评价了该流体与增稠聚集体耐温抗盐特性,验证了实现CO_(2)驱均衡波及控制的可行性与有效性。研究表明:(1)智能流体遇CO_(2)响应组装为高黏聚集体,流体质量分数为0.05%~2.50%时,增稠倍数9~246,黏度13~3100 mPa·s,实验条件下低渗透岩心波及体积大幅提高;(2)智能流体遇模拟油,流体质量分数为0.5%~1.0%时界面张力降至1×10^(-2)mN/m数量级,模拟油饱和度大于10%时,囊泡状胶束增溶油相全部转化为球状胶束,流体具有遇原油响应不增稠、降低界面张力特征;(3)智能流体遇CO_(2)自增稠聚集体可剪切变稀、静止增稠,经剪切—静止多次循环后仍保持初始结构状态,具备自修复特性,可实现储集层深部放置;(4)智能流体与增稠聚集体耐温抗盐性能长期稳定。 展开更多
关键词 低渗透油藏 致密油 CO_(2)驱 波及控制 智能响应流体 流体特征 双子表面活性剂 自增稠 自修复
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钻井液智能堵漏材料研究进展 被引量:18
14
作者 潘一 徐明磊 +3 位作者 郭奇 廖广志 杨双春 Kantoma Daniel Bala 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期9223-9230,共8页
钻井液智能堵漏材料已成为近年来石油开采领域的全新研究方向。与传统堵漏材料直接桥堵的方式不同,智能堵漏材料的特别之处在于拥有应对环境变化的能力,同时还具有针对性强、封堵效果突出、对地层损害小等特点。目前国内外关于智能堵漏... 钻井液智能堵漏材料已成为近年来石油开采领域的全新研究方向。与传统堵漏材料直接桥堵的方式不同,智能堵漏材料的特别之处在于拥有应对环境变化的能力,同时还具有针对性强、封堵效果突出、对地层损害小等特点。目前国内外关于智能堵漏材料的研究主要分为智能凝胶和形状记忆材料两个方向。其中,智能凝胶流动性相对较好,能够不受地层孔隙大小的影响,自适应能力强,可依据不同地层温度进行不同胶态间的转化,也可通过控制注入地层后凝胶的固结时间来提高封堵效率。相比之下,形状记忆材料的研究较多,包括形状记忆聚合物及形状记忆合金两种。形状记忆合金的延展性及抗疲劳能力比较突出,虽然形变量较小,但是承压能力强,易于形成网状结构,可明显提升桥堵作用,因此其封堵能力突出;形状记忆聚合物堵漏材料不仅形变量大,而且原料成本低,可保护储集层不受污染,能够有效应对复杂结构地层漏失问题。本文综述了钻井液智能堵漏材料的最新研究进展,尤其是对智能凝胶堵漏材料及形状记忆堵漏材料的研制方法、性能特点、应用情况等进行分析和总结,并对新型智能堵漏材料进行了介绍。 展开更多
关键词 智能材料 钻井液 堵漏剂 智能凝胶 形状记忆材料
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电流变液及其应用 被引量:8
15
作者 马会茹 官建国 +1 位作者 卢国军 袁润章 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期62-64,共3页
电流变液是一种由纳米至微米尺寸的介电粒子分散在绝缘油中组成的一种新型智能材料,在外加电场的作用下其流变特性可以发生快速、显著、可逆的变化。对电流变液材料的种类,电流变液在汽车工程、减震、抗震、生物医学上的应用,以及制约... 电流变液是一种由纳米至微米尺寸的介电粒子分散在绝缘油中组成的一种新型智能材料,在外加电场的作用下其流变特性可以发生快速、显著、可逆的变化。对电流变液材料的种类,电流变液在汽车工程、减震、抗震、生物医学上的应用,以及制约电流变技术应用的关键性问题等进行了简要的介绍。 展开更多
关键词 电流变材料 智能结构 应用
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高性能电流变材料的性能测定和实验研究 被引量:6
16
作者 杨道斌 吴季茂 +1 位作者 费仁元 王民 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期394-397,共4页
从工程应用的角度出发,配制了一种新的高性能电流变材料(A-ERF),并对其性能进行了测定和实验研究.将配制好的A-ERF密封后储存,1个月内没有明显的沉淀和分层现象;剪切应力比较大,可达3kPa以上;击穿电压比较高,可以在9 kV/mm的电场下不发... 从工程应用的角度出发,配制了一种新的高性能电流变材料(A-ERF),并对其性能进行了测定和实验研究.将配制好的A-ERF密封后储存,1个月内没有明显的沉淀和分层现象;剪切应力比较大,可达3kPa以上;击穿电压比较高,可以在9 kV/mm的电场下不发生击穿现象.实验结果表明,新材料在提高悬浮稳定性、降低初始粘度等主要性能方面有较大改进,并且制备简单,无毒,无污染,较好地满足了工程应用的要求. 展开更多
关键词 高性能电流变材料 性能测定 实验研究 智能结构 剪切应力
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智能结构在镗削颤振抑制中的应用 被引量:3
17
作者 关剑 费仁元 +2 位作者 王民 杨建武 吴季茂 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 2000年第3期16-19,共4页
介绍了智能结构的组成部分及其特性.针对国内智能结构的应用较少的情况,研制出一种基于电流变材料的智能结构,成功地应用于镗削颤振的抑制.这种结构具有控制方便,实时可控,能耗小,结构简单等特点,为其实际应用和机械振动控制提... 介绍了智能结构的组成部分及其特性.针对国内智能结构的应用较少的情况,研制出一种基于电流变材料的智能结构,成功地应用于镗削颤振的抑制.这种结构具有控制方便,实时可控,能耗小,结构简单等特点,为其实际应用和机械振动控制提出了一个新途径. 展开更多
关键词 智能结构 电流变材料 颤振抑制 镗削
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磁流变体材料及性能影响因素 被引量:4
18
作者 张平 王东亚 黄元龙 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期57-58,60,共3页
论述了磁流变体材料与电流变体和磁性液体材料的区别、磁流变体悬浮相的饱和磁化强度和尺寸及磁化率与屈服应力的关系、屈服应力的宏观和微观结构模型对比、剪切流作用下的结构变化、成链动力学,以及粘度计平板材料和粗糙度对流变性能... 论述了磁流变体材料与电流变体和磁性液体材料的区别、磁流变体悬浮相的饱和磁化强度和尺寸及磁化率与屈服应力的关系、屈服应力的宏观和微观结构模型对比、剪切流作用下的结构变化、成链动力学,以及粘度计平板材料和粗糙度对流变性能的影响。 展开更多
关键词 智能流体 磁流变体材料 性能
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磁流变阻尼器优化设计与性能分析 被引量:12
19
作者 邓长华 任建亭 +1 位作者 姜节胜 任兴民 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第S1期11-13,共3页
利用磁流变液这种智能材料的力学性能 ,制作了一种双出杆磁流变阻尼器。文中主要讨论了磁流变阻尼器结构设计、磁路设计的基本原理 ,并讨论了结构参数对磁流变阻尼器性能的影响 ,最后优化设计了磁流变阻尼器的结构参数 。
关键词 智能材料 磁流变液 磁流变阻尼器 磁路设计 优化设计
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机器人柔顺关节研究综述 被引量:5
20
作者 蔡世波 鲍官军 +1 位作者 胥芳 张立彬 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第3期233-243,共11页
随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力... 随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节。进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题。最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面。 展开更多
关键词 柔顺关节 刚度控制 磁流变液 智能材料
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