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Line-scanning microscopy with laterally symmetric imaging using simultaneous cross-line illumination 被引量:1
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作者 DAN SHEN YAFENG LI +5 位作者 MENG WANG YUTONG HAN BOLIN LU HUI GONG QINGMING LUO JING YUAN 《Photonics Research》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第7期1513-1521,共9页
Using an on-the-fly scanning scheme, line confocal microscopy can obtain complex structures of large biological tissues with high throughput. Yet, it suffers from lateral imaging asymmetry and thus introduces the pote... Using an on-the-fly scanning scheme, line confocal microscopy can obtain complex structures of large biological tissues with high throughput. Yet, it suffers from lateral imaging asymmetry and thus introduces the potential deformations of the observation results. Here, we propose cross-line illumination microscopy (cLIM) that acquires the imaging data of two perpendicular directions simultaneously through the same objective lens in a line scanning and utilizes two-direction deconvolution fusion to achieve lateral symmetric imaging performance.Imaging fluorescence beads indicates that cLIM reduces lateral resolution asymmetry from 46.1%to 2.5%and improves lateral resolution by 31.0%, compared with traditional line-scanning imaging. Compared with commercial point-confocal microscopy, the cLIM has a 25.84×increase in imaging speed and 1.93×better background-suppressing ability when imaging an 11,306μm×7783μm×100μm mouse kidney slice. We also show the advantages of the cLIM in observing direction-sensitive texture features by imaging a muscular tissue slice. cLIM offers a novel solution to achieve laterally symmetric line-scanning imaging with simple modifications while maintaining high throughput and accuracy for imaging large-scale samples. 展开更多
关键词 ILLUMINATION simultaneous scanning
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SLAM技术在复杂农房环境下房地一体调查的应用
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作者 李冠 《北京测绘》 2025年第7期1076-1080,共5页
近年来,在固定站式扫描技术稳步发展的基础上,随着同步定位和映射(SLAM)技术的发展,出现了以手持式、背包穿戴式为代表的便携移动式三维扫描技术,数据采集流程进一步简化,作业效率显著提高。基于此,本文结合房地一体调查中不动产测绘工... 近年来,在固定站式扫描技术稳步发展的基础上,随着同步定位和映射(SLAM)技术的发展,出现了以手持式、背包穿戴式为代表的便携移动式三维扫描技术,数据采集流程进一步简化,作业效率显著提高。基于此,本文结合房地一体调查中不动产测绘工作特点及基于SLAM的三维激光扫描技术特点,先对房地一体采集应用的关键点进行分析总结,然后利用数据实例,重点对复杂场景下的农村房地一体调查工作的应用效果进行精度验证。 展开更多
关键词 三维激光扫描 同步定位和映射(SLAM)技术 复杂农房环境 房地一体 调查
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煤矿井下巷道三维建模研究 被引量:2
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作者 廉博翔 弥浪涛 +1 位作者 李尚杰 郭继尧 《工矿自动化》 北大核心 2025年第5期147-154,共8页
巷道三维重建是实现矿井探测的重要手段。三维激光扫描结合同时定位与建图(SLAM)技术可实现巷道扫描与三维重建,但在井下几何特征稀疏环境中存在点云配准精度不足、效率不高等问题。以陕西煤业化工集团柠条塔煤矿南翼东区辅运巷道为工... 巷道三维重建是实现矿井探测的重要手段。三维激光扫描结合同时定位与建图(SLAM)技术可实现巷道扫描与三维重建,但在井下几何特征稀疏环境中存在点云配准精度不足、效率不高等问题。以陕西煤业化工集团柠条塔煤矿南翼东区辅运巷道为工程背景,对井下巷道高精度建模展开研究。针对柠条塔煤矿井下环境特点,将测量控制点布置在巷道顶板,减少环境因素对控制点位置的干扰;采用GOSLAM−GSJH12手持式三维激光扫描仪采集点云数据;通过构建已知点约束,根据已知控制点坐标对点云坐标进行非线性优化,实现点云漂移校正;采用小波分解、非局部均值等去噪算法和基于PointNet++的深度学习分割算法去除点云数据中的噪声;基于改进的Harris3D角点检测器和随机样本一致(RANSAC)算法提取巷道点云特征,融合三维激光雷达和惯性测量单元数据进行巷道点云配准,实现高精度地图构建;采用Delaunay三角剖分算法构建井下巷道的不规则三角网模型,再通过多阶段优化实现三维模型精细化重建,最终通过可视化平台展示。研究成果可与物联网、大数据、人工智能等技术结合,实现矿井智能化管理和决策。 展开更多
关键词 巷道三维建模 三维激光扫描 激光雷达 惯性测量单元 点云漂移校正 同时定位与建图
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IEEE 1149.10协议的多扫描通道同步测试数据包优化策略
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作者 杨竞波 黄新 何堂泉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第2期55-60,共6页
为了提高IEEE 1149.10协议中多扫描通道同步测试数据包编码效率,提出一种基于多策略改进野狗算法(mMDOA)的多扫描通道数据包优化方法。首先,多策略改进野狗算法使用自适应追击步长与螺旋游走结合的迫害策略,并通过基于反向精英的食腐策... 为了提高IEEE 1149.10协议中多扫描通道同步测试数据包编码效率,提出一种基于多策略改进野狗算法(mMDOA)的多扫描通道数据包优化方法。首先,多策略改进野狗算法使用自适应追击步长与螺旋游走结合的迫害策略,并通过基于反向精英的食腐策略,帮助算法跳出局部最优,提升全局搜索的能力;其次,根据IEEE 1149.10多扫描通道同步测试数据包编码格式,提出新的扫描通道分组方法,通过扫描数据大小和数据交织大小计算组内扫描通道数目,以组内长度差为目标函数,使用mMDOA选择组内扫描通道。经实验验证,使用mMDOA算法能减少约30%数据包数量,并有效地缩短了数据包编码时间。 展开更多
关键词 IEEE 1149.10协议 多扫描通道同步测试 改进野狗算法 螺旋游走策略 通道分组 数据包编码
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基于GeoSLAM技术的城市树木保护应用
5
作者 宋康明 周广华 谢云鹏 《北京测绘》 2025年第10期1479-1484,共6页
针对城市化进程中树木保护与城市建设发展的矛盾,本文以广州市黄埔区某园区为试点,采用无需全球卫星导航系统(GNSS)信号的地理空间同步定位与地图构建(GeoSLAM)移动激光扫描技术,沿"S"形路径采集树木三维点云数据,经开源三维... 针对城市化进程中树木保护与城市建设发展的矛盾,本文以广州市黄埔区某园区为试点,采用无需全球卫星导航系统(GNSS)信号的地理空间同步定位与地图构建(GeoSLAM)移动激光扫描技术,沿"S"形路径采集树木三维点云数据,经开源三维点云和网格处理软件点云配准(CloudCompare)预处理和激光雷达点云数据处理分析软件LiDAR360精处理后提取胸径参数,并与传统皮尺测量结果对比验证。实验结果表明:27株样本树木的激光测量最大绝对误差为2.9 cm、最大相对误差为7.05%,可同步精准获取树木空间定位信息,并基于胸径阈值实现保护对象智能筛选。该技术通过非接触式、全天候作业构建树木基础数据库,为城市更新建设中科学平衡生态保护与开发需求提供了量化决策依据,兼具生态价值与工程实践推广意义。 展开更多
关键词 树木保护 城市建设 城市更新 GeoSLAM激光扫描技术 胸径
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SLAM技术在文物勘探土方测量中的应用
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作者 肖青怀 张景春 +1 位作者 陈大勇 熊琦智 《北京测绘》 2025年第5期664-669,共6页
针对文物勘探阶段土石方开挖面不规则、土方量难以精确计算等问题,本文以西安某地铁项目为例,运用同步定位与建图(SLAM)三维激光扫描技术,对墓体开展测量与建模工作,从而精确测量每个墓穴单体的体积,并从测量精度与效率两个方面,将该技... 针对文物勘探阶段土石方开挖面不规则、土方量难以精确计算等问题,本文以西安某地铁项目为例,运用同步定位与建图(SLAM)三维激光扫描技术,对墓体开展测量与建模工作,从而精确测量每个墓穴单体的体积,并从测量精度与效率两个方面,将该技术与传统测量方法进行比较。结果表明,该方法与全球导航卫星系统(GNSS)实时动态载波相位差分技术(RTK)高程测量的最大较差为6.8 cm,与钢尺测距的最大较差为10.2 cm,均可满足工程要求。实验表明:①利用SLAM技术对单体进行建模,通过面域积分可精确计算模型的三维体积,该方法在不规则开挖面土方测量中效果尤为明显;②与传统方法相比,该方法从人员投入、作业效率等方面均有显著提升。 展开更多
关键词 同步定位与建图(SLAM) 文物勘探 土方测量 墓穴 三维激光扫描技术
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面向煤矿非结构化场景的自适应级联动态点云去除方法
7
作者 郭宏涛 王雷 《工矿自动化》 北大核心 2025年第12期80-88,99,共10页
现有动态点云去除方法多面向结构化场景,在煤矿非结构化场景中面对非均匀点云分布、空间结构差异大、大范围动态遮挡等工况时,易导致全局地图出现“地面截断”与局部空洞,破坏地图连续性。针对上述问题,提出了一种面向煤矿非结构化场景... 现有动态点云去除方法多面向结构化场景,在煤矿非结构化场景中面对非均匀点云分布、空间结构差异大、大范围动态遮挡等工况时,易导致全局地图出现“地面截断”与局部空洞,破坏地图连续性。针对上述问题,提出了一种面向煤矿非结构化场景的自适应级联动态点云去除方法。该方法首先利用多分辨率深度投影将三维点云转换至二维图像域,通过构建深度一致性约束,快速生成动态区域先验标记;其次,通过环–扇区方式对空间进行栅格化划分,基于动态区域先验信息自适应调整扫描比率测试(SRT)判决阈值,判断栅格区域内是否存在动态点云;然后,结合高度下界校验对存在动态点云的栅格区域进行二次校验,并利用区域地面平面拟合(R-GPF)恢复因动态遮挡而缺失的地面点云;最后,获得准确、连续的静态点云地图。在公共数据集与仿真矿区场景上的实验结果表明:所提方法具有良好的建图一致性,在有效去除动态点云的同时,保持了垂直几何结构的完整性与动态邻域地面的连续性;能够有效抑制建图位姿漂移引起的虚假重影,并避免地面空洞与壁面断裂等现象,保持了静态点云结构的连续性;所提方法的静态点检测精度(SA)高于ERASOR方法,动态点检测精度(DA)高于Removert方法,且综合精度(AA)与调和精度(HA)均最优,能有效平衡动态点去除精度与静态点保真度。 展开更多
关键词 同步定位与建图 动态点云去除 非结构化场景 静态点云保留 扫描比率测试
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大气风场与能见度同步探测激光雷达风速反演及污染过程分析
8
作者 庄鹏 周月凌 《中国高新科技》 2025年第12期34-35,38,共3页
针对大气风场与能见度同步探测需求,文章基于自行研制的大气风场与能见度同步探测激光雷达系统,开展了平面位置指示(PPI)扫描模式下的风场反演算法实验。与垂直测风雷达的同步观测数据的比对表明,PPI反演的水平风速与垂直风雷达相关系数... 针对大气风场与能见度同步探测需求,文章基于自行研制的大气风场与能见度同步探测激光雷达系统,开展了平面位置指示(PPI)扫描模式下的风场反演算法实验。与垂直测风雷达的同步观测数据的比对表明,PPI反演的水平风速与垂直风雷达相关系数达0.95以上,均方根误差低于0.3m/s,水平风向与垂直风雷达相关系数达0.92以上,均方根误差低于0.8(笛卡尔坐标系下)。文章结合一次污染气团移动及消散案例,分析了风场与消光的协同演变特征,结果显示,激光雷达同步观测的消光数据可有效表征污染团边界与传输路径。研究证实了PPI扫描模式激光雷达在风场精细化反演与污染扩散监测中的实用性,为复杂气象条件下多物理量协同探测提供了技术参考。 展开更多
关键词 大气风场与能见度同步探测激光雷达 多普勒测风激光雷达 PPI扫描 城市污染
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三相相对渗透率曲线实验测定 被引量:15
9
作者 吕伟峰 刘庆杰 +3 位作者 张祖波 马德胜 吴康云 冷振鹏 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期713-719,共7页
建立CT双能同步扫描实验方法,结合稳态物理模拟方法对油湿和水湿露头砂岩的油气水三相相对渗透率进行实验测定,同时考察不同饱和历程对相对渗透率曲线的影响。CT双能同步扫描法可准确获取三相流体饱和度并消除末端效应的影响,将实验测... 建立CT双能同步扫描实验方法,结合稳态物理模拟方法对油湿和水湿露头砂岩的油气水三相相对渗透率进行实验测定,同时考察不同饱和历程对相对渗透率曲线的影响。CT双能同步扫描法可准确获取三相流体饱和度并消除末端效应的影响,将实验测得相关数据代入达西公式可算得不同饱和度下各相的相对渗透率。研究结果表明,对水湿岩心,水的等渗线为一系列直线,表明水相相对渗透率只与含水饱和度有关;油的等渗线为一系列凹向含油饱和度顶点的曲线,气的等渗线为一系列凸向含气饱和度顶点的曲线,表明油相和气相的相对渗透率与三相饱和度都有关;而在油湿岩心中,油气水三相的等渗线都是一系列凸向各自饱和度顶点的曲线,表明油气水的相对渗透率与三相流体饱和度都有关。不同饱和历程对润湿相的等渗线影响不大,但对非润湿相的等渗线有影响,两种饱和历程下非润湿相等渗线形态基本相同但位置不同。 展开更多
关键词 三相相对渗透率 润湿性 饱和历程 CT双能同步扫描法
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超声-微波协同提取荷叶总黄酮工艺优化及其提取效果分析 被引量:11
10
作者 付洋 张良慧 +6 位作者 江慎华 杨琼玉 万严 吴真 廖亮 马海乐 沈勇根 《食品工业科技》 CAS CSCD 北大核心 2015年第18期261-266,共6页
为优化超声-微波协同提取荷叶总黄酮最佳工艺及解析其提取效率较高的原因,本文通过单因素、正交实验对提取工艺进行优化;通过比较协同提取、超声与微波单独提取及扫描电镜对提取前后荷叶粉末微观结构,初步解释了该技术提取效率较高的原... 为优化超声-微波协同提取荷叶总黄酮最佳工艺及解析其提取效率较高的原因,本文通过单因素、正交实验对提取工艺进行优化;通过比较协同提取、超声与微波单独提取及扫描电镜对提取前后荷叶粉末微观结构,初步解释了该技术提取效率较高的原因。结果表明,超声-微波协同提取荷叶总黄酮最佳工艺条件为:提取时间5 min、微波功率125 W、乙醇浓度70%、料液比1∶30 g/m L、超声功率50 W(开)。对比实验发现,在各自最佳提取条件下,协同方法提取荷叶总黄酮效率显著高于水浴振荡提取法(p<0.001);超声与微波单独提取分析发现,协同提取技术结合了超声和微波二者优势、互补产生较高效率提取作用;扫描电镜观察发现,协同提取对原料细胞壁破坏更严重、作用更充分,从而增强了提取效率。超声-微波协同技术对荷叶总黄酮具有较高的提取效率,值得后续深入研究与开发。 展开更多
关键词 荷叶 总黄酮 超声微波协同提取 扫描电镜
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炸药水中爆炸冲击波超高速同时分幅/扫描摄影技术 被引量:6
11
作者 畅里华 何徽 +3 位作者 温伟峰 李金河 王旭 冉茂杰 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期437-442,共6页
研究了超高速同时分幅/扫描摄影技术在炸药水中爆炸冲击波传播中的应用效果,并采用自研的同时分幅/扫描超高速光电摄影系统对炸药水中爆炸过程进行拍摄。结果表明,该系统能够拍摄同一时基、同一空基且具有超高时空分辨的一维和二维图像... 研究了超高速同时分幅/扫描摄影技术在炸药水中爆炸冲击波传播中的应用效果,并采用自研的同时分幅/扫描超高速光电摄影系统对炸药水中爆炸过程进行拍摄。结果表明,该系统能够拍摄同一时基、同一空基且具有超高时空分辨的一维和二维图像,进而成功观察到60mm×66mm TNT炸药在水中爆炸冲击波传播过程,获得该过程冲击波阵面平均传播速度及压力。这可为水中兵器战斗部的设计及毁伤效能评估提供参考。 展开更多
关键词 炸药 水中爆炸 超高速摄影 同时分幅/扫描光电相机
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不同装药形状TNT水中爆炸近场冲击波传播的实验研究 被引量:12
12
作者 李金河 汪斌 +3 位作者 王彦平 黄学义 畅里华 王旭 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期461-464,500,共5页
为了研究TNT装药形状对其水中爆炸近场冲击波的影响,以SR35mm球形及Φ60mm×66mm和Φ25mm×50mm柱形TNT炸药为研究对象,利用自行研制的同时分幅扫描超高速光电摄影系统,在同一发实验中同时获得TNT炸药水中爆炸近场冲击波传播过... 为了研究TNT装药形状对其水中爆炸近场冲击波的影响,以SR35mm球形及Φ60mm×66mm和Φ25mm×50mm柱形TNT炸药为研究对象,利用自行研制的同时分幅扫描超高速光电摄影系统,在同一发实验中同时获得TNT炸药水中爆炸近场冲击波传播过程的分幅扫描图像和轴向扫描图像。分幅扫描结果表明,装药形状对近场冲击波的演化过程有较大影响,长径比越大,初始冲击波越细长。近场冲击波在传播过程中逐渐球形化,球形化的中心位于炸药的质心,说明远场冲击波的传播与装药形状及起爆方式无关。轴向扫描结果表明,柱形装药端面起爆时,沿起爆轴线方向2倍装药范围内,近场冲击波压力具有明显的定向增益,长径比越大,轴向峰值压力衰减越快。 展开更多
关键词 水中爆炸 装药形状 近场 冲击波 同时分幅扫描超高速摄影系统
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基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建 被引量:5
13
作者 温安邦 吴怀宇 赵季 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第33期245-248,共4页
研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高S... 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 即时定位与地图创建 扫描匹配 ICP扫描匹配算法
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基于激光测距仪与微惯性测量单元的室内个人导航方法 被引量:6
14
作者 冯敬伟 车明明 +2 位作者 马巍 戴文 韩梅 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期311-315,共5页
现有室内定位导航技术大多需要提前部署传感器网络,不适用于应急救援场景。为此,基于激光测距仪与微惯性测量单元提出一种新型的室内个人导航方法,在室内个人导航中引入同时定位与地图创建技术,无须提前部署传感器网络,实时生成室内二... 现有室内定位导航技术大多需要提前部署传感器网络,不适用于应急救援场景。为此,基于激光测距仪与微惯性测量单元提出一种新型的室内个人导航方法,在室内个人导航中引入同时定位与地图创建技术,无须提前部署传感器网络,实时生成室内二维平面图,并通过扫描匹配算法进行导航定位。实验结果表明,与惯性导航定位相比,该方法可以在不同的轨迹与环境下获得更精确的定位结果。 展开更多
关键词 室内个人导航 同时定位与地图创建 激光测距仪 微惯性测量单元 扫描匹配 仿射变换
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家庭服务机器人基于NDT扫描匹配的SLAM研究 被引量:3
15
作者 李贤善 赵逢达 孔令富 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第25期246-248,共3页
将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配,有效解决了现有方法匹配速度慢的问题。
关键词 同时定位与建图 扫描匹配 正态分布变换
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头盔式激光扫描系统WHU-Helmet 被引量:2
16
作者 李健平 杨必胜 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期933-939,共7页
轻小型穿戴式激光扫描系统具有成本低、体积小、易操作的特点,为室内外一体化三维地理信息获取提供了一种可行方案,是传统移动测量系统的有效补充。相比现有手持及背包激光扫描系统,基于头盔的观测平台与用户视线保持方向一致,具有“所... 轻小型穿戴式激光扫描系统具有成本低、体积小、易操作的特点,为室内外一体化三维地理信息获取提供了一种可行方案,是传统移动测量系统的有效补充。相比现有手持及背包激光扫描系统,基于头盔的观测平台与用户视线保持方向一致,具有“所见即所得”的特点,让作业人员双手得到了解放。以自主研发的头盔式激光扫描系统“WHU-Helmet”为对象,设计了基于多尺度正态分布变换的LiDAR-IMU SLAM算法,实现了在室内外环境无缝的实时三维点云数据获取。以两个典型室内外环境为实验区域(办公楼、地铁站),将“WHU-Helmet”获取的三维点云与地面式激光扫描系统获取的三维点云对比,平均误差小于0.44 m,均方根误差小于0.23 m,表明了头盔式激光扫描系统在室内外一体化三维测图中具有巨大的潜力。 展开更多
关键词 激光扫描 广义点云 三维测图 实时定位与建图 智慧城市
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聚焦式治疗机适形调强控制方法研究 被引量:1
17
作者 黄禹 段正澄 +1 位作者 朱国力 龚时华 《中国医疗器械杂志》 CAS 2006年第6期407-409,427,共4页
提出了一种聚焦式治疗机扫描调强方法。该方法由治疗计划系统对病灶的三维模型进行分层处理,通过逆向设计方法计算和设计各层剂量分布,依据剂量分布计算出焦点在各位置的照射时间,并转换为焦点的扫描运动参数(位置、速度等),然后计算机... 提出了一种聚焦式治疗机扫描调强方法。该方法由治疗计划系统对病灶的三维模型进行分层处理,通过逆向设计方法计算和设计各层剂量分布,依据剂量分布计算出焦点在各位置的照射时间,并转换为焦点的扫描运动参数(位置、速度等),然后计算机控制焦点扫描照射病灶,使照射焦点以不同速度,沿规划的轨迹逐层连续完成对病灶的扫描照射。通过焦点扫描运动的速度变化,实现剂量强度的逐点调制。 展开更多
关键词 聚焦式治疗机 适形调强治疗 扫描控制 三轴联动
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高温比热容测试常见问题及误差分析 被引量:3
18
作者 焦阳 刘春凤 +2 位作者 王晓鹏 孙昭媛 余建新 《分析测试技术与仪器》 CAS 2022年第2期153-158,共6页
介绍了同步热分析仪(STA449F3)测试高温比热容过程中的常见问题及误差分析.采用差示扫描量热三步法测试高温比热容.试验结果表明,提高仪器的稳定性和升温速率可减小比热测试值与理论值之间的误差.此外,将常规一段升温测试分割成若干个... 介绍了同步热分析仪(STA449F3)测试高温比热容过程中的常见问题及误差分析.采用差示扫描量热三步法测试高温比热容.试验结果表明,提高仪器的稳定性和升温速率可减小比热测试值与理论值之间的误差.此外,将常规一段升温测试分割成若干个窄温区间,提高了高温比热容测试的准确性. 展开更多
关键词 同步热分析仪 差示扫描量热法 高温比热容 三步法 误差分析
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基于SLAM技术的地下暗渠探测方法 被引量:3
19
作者 彭浩 朱德才 吴凯华 《北京测绘》 2022年第10期1412-1416,共5页
地下暗渠探测是河涌治理工作的重难点,传统暗渠探测方法:管道潜望镜(QV)探测方法适用于快速探测暗渠走向,地质雷达探测适用于埋深较浅暗渠,蛙人潜入式探测存在危险因素、且不适用于人不可进入环境等。基于同步定位与绘图(SLAM)技术的地... 地下暗渠探测是河涌治理工作的重难点,传统暗渠探测方法:管道潜望镜(QV)探测方法适用于快速探测暗渠走向,地质雷达探测适用于埋深较浅暗渠,蛙人潜入式探测存在危险因素、且不适用于人不可进入环境等。基于同步定位与绘图(SLAM)技术的地下暗渠探测是一种快速、相对低成本,适应复杂场景的地下暗渠探测方法,满足空间狭小、地表杂物覆盖、埋深较深等复杂作业环境要求,达到快速采集数据、高精度的作业要求。该方法在广州市天河区地下暗渠摸查项目中得到应用和验证,点位中误差为0.12 m,边长较差中误差为0.05 m,效率和精度满足探测需求。 展开更多
关键词 河涌整治 地下暗渠 同步定位与绘图 激光扫描 点云处理
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一种手持式半球形视角激光雷达SLAM三维建图技术 被引量:6
20
作者 杨红刚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第2期139-144,共6页
针对室内外场景快速三维建图问题,本文提出了一种半球形视角激光雷达扫描同时定位与建图(SLAM)方法,设计了集成半球形视角激光雷达和惯性测量单元的手持便携式三维激光扫描系统。首先,根据半球形视角激光雷达扫描线结构特征,对分割的地... 针对室内外场景快速三维建图问题,本文提出了一种半球形视角激光雷达扫描同时定位与建图(SLAM)方法,设计了集成半球形视角激光雷达和惯性测量单元的手持便携式三维激光扫描系统。首先,根据半球形视角激光雷达扫描线结构特征,对分割的地面点云降采样,减少垂直约束冗余。然后,对惯性测量单元(IMU)和降采样激光点云通过一个紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波器(iEKF)进行联合位姿估计。最后,使用因子图增量式后端优化处理消除累积误差,提升点云地图精度。采用本文方法研发的原型系统对典型室内外场景进行建图试验,结果表明:本文方法绝对定位精度优于4‰,相对定位精度优于0.3‰,在室内外一体化三维建图方面具有广阔应用前景。 展开更多
关键词 同时定位与建图 半球形视角激光雷达 因子图优化 手持式激光扫描系统 三维点云
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