基于曼彻斯特编码的图像式角位移测量系统

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作者 李勇杰 于海 +3 位作者 万秋华 梁立辉 卢新然 孙树红 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第4期830-838,共9页

与传统光电位移测量技术相比,基于数字图像处理方法的位移测量技术具有更高的容错性、灵活性,成为当前的研究热点之一。为了实现高精度、高可靠性角位移测量,建立了基于曼彻斯特编码的图像式角位移测量系统。首先,以M序列伪随机编码为基... 与传统光电位移测量技术相比,基于数字图像处理方法的位移测量技术具有更高的容错性、灵活性,成为当前的研究热点之一。为了实现高精度、高可靠性角位移测量,建立了基于曼彻斯特编码的图像式角位移测量系统。首先,以M序列伪随机编码为基础,采用曼彻斯特编码方式设计单码道光栅码盘,并采用数字图像传感器设计了光栅码盘上图案的获取光路。然后,基于所使用的编码图案,提出了译码识别算法。其次,为进一步提升位移测量的分辨力提出了边沿定位算法和编码标线边沿图案拟合的亚像素细分算法。最后,对所提出的方法进行实验验证。实验结果表明:在光栅码盘为100mm时,实现21-bit的分辨力和1.73"的精度。本文研究结果为高可靠性、高性能光电角位移测量技术的研究奠定基础。 展开更多

关键词 曼彻斯特 图像式 角位移测量 边沿定位 亚像素

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基于影像测量的夹具角向零位确定方法研究

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作者 毕超 徐微雨 +1 位作者 李迪 张超 《工具技术》 北大核心 2025年第3期144-149,共6页

为了充分应对静子环上叶型孔特征的实际几何技术状态检测任务,本文研制了一套非接触式的四坐标影像测量系统,开展基于影像测量的定位夹具角向零位确定方法研究,以间接实现静子环的角向基准找正。该方法通过在定位夹具上配作圆柱销孔来... 为了充分应对静子环上叶型孔特征的实际几何技术状态检测任务,本文研制了一套非接触式的四坐标影像测量系统,开展基于影像测量的定位夹具角向零位确定方法研究,以间接实现静子环的角向基准找正。该方法通过在定位夹具上配作圆柱销孔来复现静子环的角向基准,采用圆柱形角向定位销作为靶标。由影像测头采集角向定位销的背向照明图像,而后经数字图像处理算法解算出定位销偏角θ_(Δ)。以θ_(Δ)作为判据实现定位夹具的角向基准找正,并将所确定的角向零位作为叶型孔影像测量的角向起点。实验结果表明,角向零位的重复性误差为0.0024°,在此角度位置处完成了1#叶型孔的多个叶型参数和叶型综合轮廓度误差的测量,使测量系统实现了预定功能,从而验证了本文方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 影像测量 角向零位 叶型孔 背向照明

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测头读数及定位误差对三点法圆度测量精度的影响 被引量：10

3

作者 张宇华 王晓琳 +1 位作者 张国雄 李真 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期534-537,共4页

研究三点法测量圆度时测头的读数误差及角位置误差时圆度测量精度的影响。从三点法的原理出发对测量过程进行误差分析，导出了圆度测量误差方程，并通过计算机仿真详细研究了测头的读数及角位置误差对圆度测量精度的影响。圆度测量精度... 研究三点法测量圆度时测头的读数误差及角位置误差时圆度测量精度的影响。从三点法的原理出发对测量过程进行误差分析，导出了圆度测量误差方程，并通过计算机仿真详细研究了测头的读数及角位置误差对圆度测量精度的影响。圆度测量精度主要决定于读数误差；如果3个测头间的夹角选择不当，将使测头读数误差在某些谐波上被大大放大。必须恰当选择3个测头间的夹角，使读数误差对圆度各次谐波测量结果的影响都较小。 展开更多

关键词 三点法 圆度 测量精度 读数误差 角位置误差

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不同步速下人体步态规律的测量与研究 被引量：12

4

作者 王劲松 王令军 +1 位作者 王婷 张立勋 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第9期43-45,49,共4页

为研究人体下肢不同步速下的运动规律,采用了基于人体运动图像的检测系统和人体关节角度测量装置,对人体在跑步机上行走时下肢关节运动轨迹和关节角度进行了测量,通过Visual C++6.0和Matlab混合编程实现对运动图像和标志点的信息采集。... 为研究人体下肢不同步速下的运动规律,采用了基于人体运动图像的检测系统和人体关节角度测量装置,对人体在跑步机上行走时下肢关节运动轨迹和关节角度进行了测量,通过Visual C++6.0和Matlab混合编程实现对运动图像和标志点的信息采集。对测量结果进行了处理和分析,不同步速对腰部、髋关节、膝关节在矢状面内前后、上下的运动轨迹影响不显著,随着步速的提高,脚踝从支撑相到摆动相的运动空间范围增大,支撑期在步态周期中所占的比例减小。 展开更多

关键词 步速 步态 关节角度 测量

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车载光测设备测角误差影响因素的分析 被引量：6

5

作者 佟刚 宋立维 +2 位作者 曹永刚 余毅 王旻 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2014年第9期974-979,共6页

为了实现车载光测设备的高精度测量,从车载平台变形、自主定位、定向三方面分析了影响车载光测设备测角误差的因素。车载平台向下平移对俯仰角测角误差造成的影响随着距离的增加而减小,旋转变形中偏向角对方位角测角误差的影响较小,两... 为了实现车载光测设备的高精度测量,从车载平台变形、自主定位、定向三方面分析了影响车载光测设备测角误差的因素。车载平台向下平移对俯仰角测角误差造成的影响随着距离的增加而减小,旋转变形中偏向角对方位角测角误差的影响较小,两者可以忽略不计。自主定位由于垂线偏差的存在,理论上对方位角测角误差的影响最大为6.557″,俯仰角测角误差的影响最大为2.827″。自主定向对方位角测角误差的影响最大为2.06″,俯仰角则没有影响。分析数据结果表明:自主定位、定向对车载光测设备的测角误差影响较大,车载平台变形中绕X、Z轴旋转变形影响较大,其他变形的影响可忽略。上述分析仿真为进一步提高车载光测设备的测角精度提供了理论依据。 展开更多

关键词 车载平台 定位 定向 测角误差

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角位置误差对回转误差测量的影响规律研究 被引量：7

6

作者 张志 夏仰球 +3 位作者 米良 周怡帆 谢罗峰 殷鸣 《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第7期23-29,共7页

由于编码器误差、安装误差、电机转矩波动以及环境扰动等不确定因素的存在,会造成旋转轴线转动速度波动从而带来动态角位置误差,而角位置误差会造成位移传感器产生测量误差,进而导致旋转轴线径向回转误差分离结果不准确。为识别角位置... 由于编码器误差、安装误差、电机转矩波动以及环境扰动等不确定因素的存在,会造成旋转轴线转动速度波动从而带来动态角位置误差,而角位置误差会造成位移传感器产生测量误差,进而导致旋转轴线径向回转误差分离结果不准确。为识别角位置误差对旋转轴线回转误差测量的影响规律,首先,分析基于反转法的超精密径向回转误差测量原理,识别角位置误差对回转误差的影响机制;然后,建立角位置误差对传感器位移测量影响的数学模型,获得角度位置与位移测量误差之间的关系;接着,仿真分析角位置误差对位移测量误差和对径向回转误差分离结果的影响;最后,在一台标称回转误差为50 nm的超精密转台上进行试验验证。仿真结果和试验结果表明:标准球圆度误差及径向回转误差的测量误差将随着角位置误差的增大而增大,且对标准球圆度误差的影响较为显著。 展开更多

关键词 超精密测量 角位置误差 径向回转误差 影响规律

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中国北方正常年轻成人自然头位下软组织侧貌角度测量及分析 被引量：4

7

作者 刘畅 刘莹 +3 位作者 彭慧敏 韩先卓 赵忠琪 王晓琨 《吉林大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1157-1162,共6页

目的:拍摄中国北方正常年轻成人自然头位下软组织侧貌照片,测量面部各部位的角度值,建立关于中国北方正常年轻成人软组织侧貌角度值的基本数据库,为正畸和正颌外科医师临床诊治提供依据。方法:选取符合纳入标准的吉林大学在校生113人(女... 目的:拍摄中国北方正常年轻成人自然头位下软组织侧貌照片,测量面部各部位的角度值,建立关于中国北方正常年轻成人软组织侧貌角度值的基本数据库,为正畸和正颌外科医师临床诊治提供依据。方法:选取符合纳入标准的吉林大学在校生113人(女性67人,男性46人),拍摄其自然头位下的侧貌照片,采用Coreldraw测量软件对软组织侧貌进行定点测量,共测量面部角度项目12项。采用Dahlberg’s公式检测测量方法的可靠性。采用独立样本t检验比较男女性之间软组织侧貌各角度测量值平均值的差异。结果:除鼻唇角(Cm-Sn-Ls)、颏唇角(Li-Sm-Pg)和下面角(Sn-Trg-Me)外,其他角度测量方法的误差均较小。女性前鼻角(G-N-Prn)、鼻尖角(N-Prn/Sn-Cm)、颏唇角(Li-Sm-Pg)、面凸角(G-Sn-Pg)和全面凸角(G-Prn-Pg)的平均值大于男性(P<0.05或P<0.01),而男性垂直鼻角(N-Prn/TVL)和上三角(Pg-G-Prn)的平均值大于女性(P<0.01)。鼻唇角(Cm-Sn-Ls)和颏唇角(Li-Sm-Pg)的标准差比较大。结论:成功建立了中国北方正常年轻成人自然头位下面部软组织侧貌角度测量的数据库,为正畸和正颌外科医师临床诊治提供了依据。 展开更多

关键词 软组织分析 面部侧貌 角度测量 标准化照片 自然头位

暂未订购

转轴转角定位误差测量方法与误差分析 被引量：3

8

作者 李家琨 冯其波 +2 位作者 包传辰 杨婧 赵斌陶 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期205-210,共6页

提出了一种基于光纤激光自准直转轴转角定位误差测量的方法,建立了包含转轴运动误差以及安装误差的误差模型,仿真分析了23项误差对转角定位误差测量的影响,结果表明仅有参考转轴与待测转轴之间的4项安装误差的影响量与转轴旋转角度相关... 提出了一种基于光纤激光自准直转轴转角定位误差测量的方法,建立了包含转轴运动误差以及安装误差的误差模型,仿真分析了23项误差对转角定位误差测量的影响,结果表明仅有参考转轴与待测转轴之间的4项安装误差的影响量与转轴旋转角度相关,且只需精细调整其中两项角度安装误差即可保证影响量小于0.2″。利用所搭建的测量装置对某分度盘的转角定位误差进行了测量,三次测量重复性偏差约为0.9″,与光电自准直仪对比的最大偏差约为0.6″。结果表明:利用该测量方法和测量装置可以实现转轴转角定位误差的全周范围高精度测量,验证了所提出模型的有效性。 展开更多

关键词 转角定位误差 激光自准直 误差测量 转轴

原文传递

等分多读数头位置偏差对测角误差的影响研究 被引量：10

9

作者 乔丹 薛梓 +1 位作者 黄垚 叶树亮 《计量学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期676-680,共5页

提出了一种针对等分多读数头系统中读数头位置偏差对抑制测角误差作用机理的分析方法。介绍了读数头在非理想位置引入测角误差的理论分析和仿真实验方法,利用频谱分析法分离谐波误差,获得各阶误差幅值的衰减率用以计算测角误差。将该方... 提出了一种针对等分多读数头系统中读数头位置偏差对抑制测角误差作用机理的分析方法。介绍了读数头在非理想位置引入测角误差的理论分析和仿真实验方法,利用频谱分析法分离谐波误差,获得各阶误差幅值的衰减率用以计算测角误差。将该方法应用于等分双读数头编码器误差分析,结果表明读数头在0.5°位置偏差时,引入的测角误差在±0.09″范围内。 展开更多

关键词 计量学 测角误差 多读数头 等分平均法 位置偏差

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角位置测量误差补偿方法研究 被引量：3

10

作者 张功 张晓飞 +2 位作者 王昱峰 曹玉梅 赵健 《测试技术学报》 2016年第4期353-357,共5页

为提高精密转台测角精度,提出了两种测角误差补偿算法.在分析了多面棱体校准原理基础上提出了基于误差平均的线性补偿方法,并给出了补偿计算表达式.另一种方法通过分析测角误差具有周期特性,利用傅里叶级数对误差值进行计算求解到谐波... 为提高精密转台测角精度,提出了两种测角误差补偿算法.在分析了多面棱体校准原理基础上提出了基于误差平均的线性补偿方法,并给出了补偿计算表达式.另一种方法通过分析测角误差具有周期特性,利用傅里叶级数对误差值进行计算求解到谐波幅值较大的阶次进行反向补偿.通过实验案例对两种算法的补偿效果进行了验证.结果表明:两种补偿算法均可大幅提高转台位置精度,可满足项目技术协议中对角位置精度的要求,最后针对两种方法的优缺点一并进行了论述. 展开更多

关键词 精密转台 位置精度 误差补偿 角位置测量

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采煤机自动调高系统的仿真与分析 被引量：4

11

作者 曹鹏 周平 +1 位作者 张世洪 周常飞 《煤矿机械》 2015年第8期78-80,共3页

介绍基于角位移检测技术的采煤机滚筒电液比例闭环控制系统,建立模型并进行联合仿真。根据采煤机滚筒调高机构,在ADAMS中建立动力学模型,同时在AMESim中建立液压系统模型,最终实现机械系统和液压系统的联合仿真。实现滚筒调高过程的匀... 介绍基于角位移检测技术的采煤机滚筒电液比例闭环控制系统,建立模型并进行联合仿真。根据采煤机滚筒调高机构,在ADAMS中建立动力学模型,同时在AMESim中建立液压系统模型,最终实现机械系统和液压系统的联合仿真。实现滚筒调高过程的匀速和变速调节,验证了角位移测量的电液比例调高控制系统的性能,实现滚筒高度的速度控制,为开发采煤机滚筒自动调高闭环控制系统提供一定的理论依据。 展开更多

关键词 角位移检测 闭环控制 联合仿真 速度控制

原文传递

转镜式高速摄影机角跟踪精度的检测 被引量：2

12

作者 赵怀学 赵建科 +3 位作者 田留德 薛勋 潘亮 段炯 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期3303-3308,共6页

为了提高转镜式高速摄影机测量弹丸运动轨迹的精度,本文通过合理假设和理论推导,依据弹丸外弹道飞行运动模型得到了弹丸飞行过程的数学模型。结合室内检测条件,设计了用于转镜式高速摄影机角跟踪精度的检测装置并分析了测试原理。用该... 为了提高转镜式高速摄影机测量弹丸运动轨迹的精度,本文通过合理假设和理论推导,依据弹丸外弹道飞行运动模型得到了弹丸飞行过程的数学模型。结合室内检测条件,设计了用于转镜式高速摄影机角跟踪精度的检测装置并分析了测试原理。用该设备实测了转镜式高速摄影机的角跟踪精度,并对检测装置的测量不确定度来源进行了分析。结果显示:被测转镜式高速摄影机的角跟踪精度为(0.34±0.06)°,检测装置的相对不确定度为3.0″;不确定度来源主要为角度测量不确定度和焦距测量不确定度。实验结果表明,设计的检测装置具有较高的准确度和可靠性。 展开更多

关键词 角跟踪精度检测 转镜式高速摄影 测量不确定度 弹丸飞行

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转台角速率的高速摄像测量方法 被引量：2

13

作者 杨亮 沈湘衡 +1 位作者 张宁 赵玉艳 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2011年第1期97-101,120,共6页

针对精确测量转台角速率在转台性能评价中的重要性问题,提出一种测量转台角速率的高速摄像方法.该方法利用平行光管作为可测目标固定在转台上,目标的空间位置与转台转动的角位置相对应,在转台转动过程中,通过高速相机记录目标空间位置... 针对精确测量转台角速率在转台性能评价中的重要性问题,提出一种测量转台角速率的高速摄像方法.该方法利用平行光管作为可测目标固定在转台上,目标的空间位置与转台转动的角位置相对应,在转台转动过程中,通过高速相机记录目标空间位置实现测量,并采用像元细分技术定位的方法来提高测量精度,细分精度达到0.03个像元.利用该方法对某型号的低速转台进行了试验数据采集及分析,验证了该方法的可行性.误差分析结果表明,在转台角速率为0.2°/s时,该方法的测速精度可达到3.405×10-4,完全可以用于高精度转台的角速率测量.由于高速相机的采样频率较高,因此,实现了转台瞬时角速率的测量.该方法的非接触测量方式实现了对转台角速率的客观评价. 展开更多

关键词 光电测量 惯性技术 高速摄像 角速率 转台 亚像素 空间角度模型 测速精度

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角接触球轴承沟位置误差分析及控制 被引量：4

14

作者 张振强 杨浩亮 +2 位作者 朱川峰 刘胜超 焦春照 《轴承》 北大核心 2015年第1期26-28,共3页

从角接触球轴承的生产实际出发,分析了影响轴承沟位置尺寸的主要工艺因素,结合设计理论分析了沟位置尺寸偏差对轴承凸出量、装配高、径向游隙、轴向游隙、角度游隙和原始接触角等方面的影响,最后给出了保证轴承沟位置尺寸精度的有效工... 从角接触球轴承的生产实际出发,分析了影响轴承沟位置尺寸的主要工艺因素,结合设计理论分析了沟位置尺寸偏差对轴承凸出量、装配高、径向游隙、轴向游隙、角度游隙和原始接触角等方面的影响,最后给出了保证轴承沟位置尺寸精度的有效工艺措施。 展开更多

关键词 角接触球轴承 沟位置 误差分析 控制措施

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三点法中测头角位置的精密测量方法 被引量：4

15

作者 张宇华 王晓林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第1期120-124,共5页

研究了三点法圆度及轴系误差测量中测头角位置的精密测量方法。设计了能直接测量非接触电容传感器测头实测状态下的角位置的测角系统，提出了克服测头角位置测量误差及三个测头灵敏度标定误差影响的校正方法。实验表明：采用本文提出的... 研究了三点法圆度及轴系误差测量中测头角位置的精密测量方法。设计了能直接测量非接触电容传感器测头实测状态下的角位置的测角系统，提出了克服测头角位置测量误差及三个测头灵敏度标定误差影响的校正方法。实验表明：采用本文提出的“多刻线”法测角精度优于１′，测头角位置测量误差及三个测头灵敏度标定误差对测量精度的影响可降致最小。 展开更多

关键词 三点法 角位置测量 精度 误差校正 运动误差

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任意方位面对面倾斜度误差的测量与评定 被引量：4

16

作者 侯宇 袁志文 《宇航计测技术》 CSCD 1997年第2期7-11,共5页

用三坐标测量机对空间任意方位被测零件进行测量,并建立了面对面倾斜度误差最小条件评定的数学模型,运用有效集法快速、简便地求得最优解。把面对面平行度误差和面对面垂直度误差作为面对面倾斜度误差的特殊情况来考虑,只需令数学模型... 用三坐标测量机对空间任意方位被测零件进行测量,并建立了面对面倾斜度误差最小条件评定的数学模型,运用有效集法快速、简便地求得最优解。把面对面平行度误差和面对面垂直度误差作为面对面倾斜度误差的特殊情况来考虑,只需令数学模型中被测平面与基准平面的理论正确夹角等于0°或者90°,便可用来评定面对面平行度误差和垂直度误差,为坐标测量机上实现最小条件法评定面对面位置误差提供了一个有效方法。 展开更多

关键词 位置误差 倾斜度 零件 坐标测量机

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时栅角度角速度同步测量方法研究 被引量：4

17

作者 高忠华 万家烙 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期98-104,共7页

研究时栅角度角速度同步测量方法,对解决单个传感器同时实现两个参数的测量具有重要理论意义,对自动化控制系统具有实际应用价值。基于时栅的行波理论和其内部存在的多普勒效应,将时栅的角度测量和角速度测量统一到时间基准,建立了相关... 研究时栅角度角速度同步测量方法,对解决单个传感器同时实现两个参数的测量具有重要理论意义,对自动化控制系统具有实际应用价值。基于时栅的行波理论和其内部存在的多普勒效应,将时栅的角度测量和角速度测量统一到时间基准,建立了相关联的时栅角度和角速度数学模型,从而实现了角度角速度的同步测量。在此基础上进行了实验研究,并与光栅数据进行比对测量来检验角度测量精度和速度稳定性,最终获得±5″的角度测量精度和±0.741%的角速度稳定性,并进行了误差分析。该方法实现了在同一个传感器内部同时对角度和角速度的测量,通过BISS-C接口同时输出角度和角速度信号。 展开更多

关键词 时栅 角度 角速度 角度角速度同步测量 误差分析

原文传递

电容式电动角行程执行机构位置发送器设计 被引量：3

18

作者 李忠虎 闫丹 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第1期33-34,73,共3页

设计了一种以电容传感器为敏感元件的电动角行程执行机构位置发送器。敏感元件采用基于比例测量原理的分瓣三层平行板电容式角位移传感器,主机系统以PIC16F877单片机为核心构建。结合现有电动角行程执行机构的内部结构和工程应用,利用AN... 设计了一种以电容传感器为敏感元件的电动角行程执行机构位置发送器。敏感元件采用基于比例测量原理的分瓣三层平行板电容式角位移传感器,主机系统以PIC16F877单片机为核心构建。结合现有电动角行程执行机构的内部结构和工程应用,利用ANSYS软件对敏感元件进行了有限元分析和仿真研究,并给出了位置发送器的具体实施方案。以电容式角位移传感器取代过去的差动变压器,使位置发送器的体积明显减小,设备调试工作也变得更为简单,而且,其测量精度也有一定的提高。 展开更多

关键词 电动执行机构 位置发送器 角位移测量 比例测量原理 电容传感器

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脉冲星角位置强度关联测量聚焦光学系统 被引量：1

19

作者 左富昌 梅志武 +3 位作者 邓楼楼 周昊 贝晓敏 黎月明 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期117-127,共11页

脉冲星导航为未来深空探测与导航提供一种可能途径,采用X射线强度关联方法对脉冲星角位置进行高精度测量,可适应高精度时空基准系统构建的发展需求,从理论上提高导航精度。X射线聚焦光学系统是脉冲星高精度测量与探测设备的核心部件,通... 脉冲星导航为未来深空探测与导航提供一种可能途径,采用X射线强度关联方法对脉冲星角位置进行高精度测量,可适应高精度时空基准系统构建的发展需求,从理论上提高导航精度。X射线聚焦光学系统是脉冲星高精度测量与探测设备的核心部件,通过高效率聚焦实现对脉冲星极弱X射线光子流量的增强。首先,针对脉冲星角位置强度关联测量地面试验需求,开展了多层嵌套X射线聚焦光学系统的光学设计与性能分析,获得了设计参数对有效面积和角分辨率的影响关系,确定了反射镜几何参数与反射面材料;其次,确定了聚焦光学系统的总体制造误差标准,对高频误差和中低频误差分别进行了分配;然后,采用电铸镍复制工艺加工了超光滑芯轴与反射镜,测试了芯轴的粗糙度和面形误差,利用北京同步辐射光源测试了反射镜的反射率;最后,搭建了原位精密装调装置,完成了多层嵌套反射镜精密装调,实测角分辨率达到12.16″。经强度关联测量试验验证,聚焦光学系统显著提高了探测器接收的光子个数,满足脉冲星角位置强度关联测量的要求。 展开更多

关键词 脉冲星角位置 强度关联测量 X射线聚焦光学系统 误差分配 加工与装调

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子母弹抛撒角速度测试技术研究 被引量：1

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作者 刘朝华 祖静 +1 位作者 马铁华 范锦彪 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第SA期1154-1156,共3页

针对子母弹在子弹抛撒过程中,子弹飞行角速度的测试要求,采用数字存储测量技术及弹载预处理技术对子弹角速度测试进行了研究。文中介绍了地磁场传感器测试原理,设计了地磁场传感器和存储测试系统电路,并在实际测试中获得了较为理想的结果。

关键词 子母弹 角速度 地磁场传感器 存储测试

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