超冗余蛇形臂双侧偏移跟随逆解算法研究

1

作者 唐洁琼 万德涛 +1 位作者 杨刚 胡德安 《机械科学与技术》 北大核心 2026年第1期141-150,共10页

针对超冗余蛇形臂机器人冗余自由度多、逆解求解复杂、计算量大、运动偏移量大的问题,该文提出了一种超冗余蛇形臂机器人的双侧偏移跟随逆解算法。该算法将蛇形臂的位置更新方式调整为双侧偏移跟随,通过新位置轴线与原位置轴线交点的优... 针对超冗余蛇形臂机器人冗余自由度多、逆解求解复杂、计算量大、运动偏移量大的问题,该文提出了一种超冗余蛇形臂机器人的双侧偏移跟随逆解算法。该算法将蛇形臂的位置更新方式调整为双侧偏移跟随,通过新位置轴线与原位置轴线交点的优化选择,并利用点、线关系求解更新位置,将蛇形臂逆解转化为单节蛇形臂运动学逆解迭代计算,以降低蛇形臂的运动偏移量,同时提高求解效率。通过数值实验,与改进的末端跟随算法、FABRIK算法进行对比分析,表明双侧偏移跟随算法可以有效减少运动偏移量,并保证良好的求解效率。 展开更多

关键词 超冗余 蛇形臂 双侧偏移跟随 逆运动学

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基于ARM的双面键盘的研究

2

作者 冯宇翔 《现代工业经济和信息化》 2016年第19期56-57,共2页

针对在特殊环境(有毒、有辐射)下,作业人员无法进行裸手操作键盘的情况,设计了一种双面键盘,解决了操作人员佩戴手套敲击键盘的问题,同时具有使用方便,操作简单等特点。

关键词 双面键盘 arm PS2 USB

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月面采样任务中的多视角联合视觉定位方法

3

作者 刘传凯 王艺 +5 位作者 张济韬 于天一 黄开启 张作宇 王晓雪 胡晓东 《宇航学报》 北大核心 2025年第4期796-807,共12页

在嫦娥六号月球背面采样任务中,机械臂连杆的柔性形变使得机械臂末端位置与预期存在误差,需要依靠末端相机引导才能实现精确操作。针对此问题,提出了无需预先标定靶标位置的多特征联合鲁棒视觉定位方法,利用相机、罐口以及靶标之间的相... 在嫦娥六号月球背面采样任务中,机械臂连杆的柔性形变使得机械臂末端位置与预期存在误差,需要依靠末端相机引导才能实现精确操作。针对此问题,提出了无需预先标定靶标位置的多特征联合鲁棒视觉定位方法,利用相机、罐口以及靶标之间的相对位姿关系,建立了基于成像逆投影的多视角联合平差测量模型,分析了靶标已知与未知情况下相机位姿误差对优化函数的影响;并利用Levenberg-Marquardt(L-M)算法进行优化迭代,实现了多视角下相机位姿以及靶标位置的联合求解。与传统方法相比,该方法不仅可以实现机械臂在采样过程中的精确引导,也可对靶标位置进行实时准确标定,提高了采样过程中视觉定位的灵活性和机械臂操作的视觉引导能力。实验结果表明,该方法可在靶标位置未知时实现精确的定位引导,引导精度优于2 mm,验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 嫦娥六号探测器 月球背面采样 视觉定位 采样机械臂 多视角联合优化

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中缅边境缅甸侧中部镇域武装冲突强度分异研究

4

作者 张磊 李正升 史丽 《信息工程大学学报》 2025年第6期748-756,共9页

针对中缅边境缅甸侧武装冲突持续加剧问题,引入核密度与格网分析等方法构建武装冲突强度指数模型,从微观尺度对地处其中部的7个镇域2011—2024年间武装冲突分异态势进行研究。发现:武装冲突发生频数和烈度均较高且整体上升,高与较高值... 针对中缅边境缅甸侧武装冲突持续加剧问题,引入核密度与格网分析等方法构建武装冲突强度指数模型,从微观尺度对地处其中部的7个镇域2011—2024年间武装冲突分异态势进行研究。发现:武装冲突发生频数和烈度均较高且整体上升,高与较高值区呈“钳状”围绕中国德宏州布局;随时间演进,武装冲突强度先升后降整体显著提升,镇域尺度上,武装冲突强度重心向西北偏移,格网尺度上,以低武装冲突强度单元为主但占比下降,主要分布区由掸、克钦二邦交界处向北部和东部蔓延;不同研究时段间武装冲突强度差异显著,“民盟阶段”较平缓而“政变阶段”最剧烈;研究区武装冲突的发生和变动给与其接壤的中国西南边境地区带来安全、发展和治安等多重影响。 展开更多

关键词 武装冲突 频数 烈度 强度 中缅边境缅甸侧

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单元支架智能化搬运在沿空留巷的应用探索

5

作者 张玉良 《能源与节能》 2025年第10期315-318,共4页

沿空留巷巷道通常采用单元支架作为关键的支护型设备,其大循环的搬运模式对搬运效率提出了更高要求,结合智能矿山的建设理念,提出了在沿空留巷应用智能化搬运机器人的新探索方向。通过对智能化搬运理念的深入分析,对智能化搬运机器人的... 沿空留巷巷道通常采用单元支架作为关键的支护型设备,其大循环的搬运模式对搬运效率提出了更高要求,结合智能矿山的建设理念,提出了在沿空留巷应用智能化搬运机器人的新探索方向。通过对智能化搬运理念的深入分析,对智能化搬运机器人的总体布局、搬运流程、控制模式、电气技术进行探索,攻克核心的自适应控制技术。最后,通过工业性试验,将地质条件和不同的控制模式相结合,提升搬运机器人的智能化水平。 展开更多

关键词 单元支架 智能化搬运 机械臂 沿空留巷

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神东矿区复合顶板无煤柱自成巷技术的研究及应用 被引量：3

6

作者 白雪亮 《中国煤炭》 北大核心 2025年第1期146-157,共12页

针对浅埋复合顶板邻空巷道围岩变形大等难题,以哈拉沟煤矿12201工作面为研究背景,引入无煤柱自成巷技术,从沿空掘巷与无煤柱自成巷条件下邻空侧巷道顶板破断结构的力学模型差异性分析2种留巷方式对巷道围岩传递机制及围岩变形规律的影响... 针对浅埋复合顶板邻空巷道围岩变形大等难题,以哈拉沟煤矿12201工作面为研究背景,引入无煤柱自成巷技术,从沿空掘巷与无煤柱自成巷条件下邻空侧巷道顶板破断结构的力学模型差异性分析2种留巷方式对巷道围岩传递机制及围岩变形规律的影响,研究浅埋复合顶板无煤柱自成巷切顶卸压控制巷道围岩变形作用机理,采用FLAC模拟了切顶角度、高度对12201工作面采动后和接续面12202工作面超前区域2个阶段留巷变形及围岩应力的影响,得出最合理的切顶优化参数,结合现场施工效果进行验证。研究结果表明,通过分析邻空巷道侧顶板切顶条件下“短臂梁”结构与未切顶条件下“砌体梁”结构载荷传递的差异性,得出影响侧向载荷传递的关键因素为切顶高度与角度;对切顶高度、角度采用数值模拟正交试验后得出巷道切顶角度10°、切顶高度8 m时围岩应力及变形量最小,结合现场切顶施工条件得出10°/8 m切顶参数留巷后稳定性最佳,为神东矿区浅埋、含煤复合顶板大变形巷道围岩控制技术提供了理论指导。 展开更多

关键词 浅埋复合顶板 无煤柱自成巷 沿空掘巷 切顶卸压 “短臂梁” 数值模拟

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四氮杂18-冠-6及其臂式衍生物与稀土离子螯合的边臂效应 被引量：2

7

作者 张强 刘世昌 高生华 《中国稀土学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期143-149,共7页

合成和表征了1,10-二氧-4,7,13,16-四氮杂18-冠-6(L1)母体及其两种乙酸乙酯臂式衍生物(L2,L3)。采用pH电位滴定法测定了水溶液中三种冠醚配体与Ce3+,Nd3+,Sm3+,Eu3+,Gd3+,Tb3+,Dy3+和Er3+硝酸盐络合的稳定常数。设计编制了一种新的多元... 合成和表征了1,10-二氧-4,7,13,16-四氮杂18-冠-6(L1)母体及其两种乙酸乙酯臂式衍生物(L2,L3)。采用pH电位滴定法测定了水溶液中三种冠醚配体与Ce3+,Nd3+,Sm3+,Eu3+,Gd3+,Tb3+,Dy3+和Er3+硝酸盐络合的稳定常数。设计编制了一种新的多元配合物稳定常数计算程序(QB-TITFIT2005),并对实验数据进行拟合处理。用循环伏安法考察了水溶液中Eu3+和Sm3+及其冠醚配合物的电极反应行为。结果表明:稀土离子与3种冠醚均可形成1∶1的配合物。冠醚边臂的螯合效应显著地增加其配合物的稳定性,参与螯合的边臂数受离子大小的限制,四臂冠醚(L3)与半径较大的稀土离子有较大的螯合稳定性,而半径较小的稀土离子与三臂冠醚(L2)的螯合稳定性较高。循环伏安测定数据也支持了这一结果。 展开更多

关键词 臂式氮杂冠醚 稀土配合物 电位滴定 循环伏安法 边臂效应

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基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统 被引量：2

8

作者 田琦 张国良 +1 位作者 陈林鹏 刘延飞 《电子技术应用》 北大核心 2007年第9期34-37,共4页

Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器... Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。 展开更多

关键词 Robocup中型组 运动控制 arm 四轮全向机器人 PID

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含间隙的采煤机截割部传动系统的非线性动力学特性研究 被引量：6

9

作者 谢苗 刘希福 +1 位作者 符春田 于海洋 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期141-147,共7页

为研究含间隙的采煤机截割部传动系统的非线性动力学特性,建立了考虑齿侧间隙的采煤机截割部齿轮系统动力学模型,并确立了模型中啮合刚度和阻尼的函数关系,运用变步长的Runge-Kuatt方法对动力学模型进行数值仿真,研究齿侧间隙对采煤机... 为研究含间隙的采煤机截割部传动系统的非线性动力学特性,建立了考虑齿侧间隙的采煤机截割部齿轮系统动力学模型,并确立了模型中啮合刚度和阻尼的函数关系,运用变步长的Runge-Kuatt方法对动力学模型进行数值仿真,研究齿侧间隙对采煤机截割部传动系统各齿轮副啮合力的影响,结果表明:齿侧间隙增加了各齿轮副啮合力的变化量以及啮合频率倍频的幅值,齿侧间隙增大会增加啮合力的波动幅度会引起传动过程中的很大冲击力,加速齿面的磨损,同时齿侧间隙还会使齿轮由于过载而在齿轮中产生断齿。提高采煤机截割部齿轮传动系的稳定性与使用寿命,应降低其扭振程度与缩小齿侧间隙。本研究对齿轮传动系统的优化设计与研究提供理论基础。 展开更多

关键词 采煤机截割部 齿侧间隙 齿轮传动系统 啮合力

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偏载作用下侧卸式装载机铲斗臂的有限元分析 被引量：3

10

作者 李晓豁 王新 +1 位作者 孟冉 石峥嵘 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第2期263-269,共7页

为了研究受偏载作用时侧卸式装载机铲斗臂在不利工况下的变形、强度和应力分布,寻找结构上的薄弱环节,利用Pro/E软件建立了工作机构和铲斗臂的三维实体模型,通过对工作机构的运动分析、受力分析,求得铲斗臂在插入和铲装工况下受偏载作... 为了研究受偏载作用时侧卸式装载机铲斗臂在不利工况下的变形、强度和应力分布,寻找结构上的薄弱环节,利用Pro/E软件建立了工作机构和铲斗臂的三维实体模型,通过对工作机构的运动分析、受力分析,求得铲斗臂在插入和铲装工况下受偏载作用时的载荷,利用ANSYS得出铲斗臂在这两种工况下受偏载作用时的位移和应力分布云图。研究表明:在这两种工况下,铲斗臂销孔B处的变形都很大(插入时最大达4.9mm),铲斗臂销孔D处的应力集中明显,且铲装时最大应力值为314 MPa,安全系数只有1.098 7,不满足强度要求。分析确定B、D处为铲斗臂的薄弱环节,依此对铲斗臂进行结构改进,并对改进后的铲斗臂进行有限元分析。研究表明:改进后铲斗臂的刚度提高49%,强度提高15%,安全系数提高18%。 展开更多

关键词 侧卸式装载机 铲斗臂 强度 有限元 应力分布

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四氮杂18-冠-6及其臂式衍生物与硬酸离子螯合的边臂效应 被引量：1

11

作者 张强 《内蒙古师范大学学报（自然科学汉文版）》 CAS 2005年第4期465-470,共6页

合成并表征了1,10-二氧-4,7,13,16-四氮杂18-冠-6(L1)母体及其两种乙酸乙酯臂式衍生物(L2、L3).采用pH电位滴定法测定了水溶液中3种冠醚配体与Na+、K+、Mg2+、Ca2+、Sr2+、Ba2+和Pb2+硝酸盐络合的稳定常数.设计编制了一种新的多元配合... 合成并表征了1,10-二氧-4,7,13,16-四氮杂18-冠-6(L1)母体及其两种乙酸乙酯臂式衍生物(L2、L3).采用pH电位滴定法测定了水溶液中3种冠醚配体与Na+、K+、Mg2+、Ca2+、Sr2+、Ba2+和Pb2+硝酸盐络合的稳定常数.设计编制了一种新的多元配合物稳定常数的计算程序(QB-TITFIT2004),对实验数据进行拟合处理.实验结果表明:硬酸离子3种冠醚配合物的稳定性主要决定于冠醚边臂的螯合效应;对于Pb2+,冠醚母环的作用更为显著. 展开更多

关键词 臂式氮杂冠醚 合成 硬酸离子配合物 电位滴定 边臂效应

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吊臂式巡线机器人悬吊姿态自平衡机构的研究 被引量：8

12

作者 姜生元 任立敏 +2 位作者 焦宏章 李建永 吕相艳 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第1期49-53,共5页

文中针对目前应用较为广泛的吊臂式巡线机器人在跨越线缆附件时所出现的姿态失稳现象进行了研究,从机构学的角度研制了相应的俯仰失稳自平衡机构、侧倾失稳自平衡机构,并分析了其工作原理。通过理论分析和实验验证,证明了上述自平衡机... 文中针对目前应用较为广泛的吊臂式巡线机器人在跨越线缆附件时所出现的姿态失稳现象进行了研究,从机构学的角度研制了相应的俯仰失稳自平衡机构、侧倾失稳自平衡机构,并分析了其工作原理。通过理论分析和实验验证,证明了上述自平衡机构的实用性和可行性,为电力巡线机器人的应用推广奠定了坚实的基础。 展开更多

关键词 吊臂式巡线机器人 悬吊姿态 俯仰失稳 侧倾失稳 自平衡机构

原文传递

单侧延长臂分子信标探针芯片在结核杆菌检测中的运用研究

13

作者 陈庆海 边志衡 +3 位作者 府伟灵 匡红 敖琳 王易伟 《重庆医学》 CAS CSCD 2007年第10期893-895,共3页

目的分子信标探针在芯片表面的固定结合是限制其在芯片技术领域运用的难题。本研究拟寻找一种将分子信标探针固定在芯片表面的新方法,同时对其中重要影响因素进行优化探讨。方法本实验设计一种带单侧延长臂分子信标探针,固定在芯片表面... 目的分子信标探针在芯片表面的固定结合是限制其在芯片技术领域运用的难题。本研究拟寻找一种将分子信标探针固定在芯片表面的新方法,同时对其中重要影响因素进行优化探讨。方法本实验设计一种带单侧延长臂分子信标探针,固定在芯片表面进行杂交、扫描等后续实验。提高杂交效率部分优化包括:分子信标探针浓度;杂交温度、杂交时间;杂交液配方;4种分子对分子信标荧光信号比较。结果较理想区分阴阳性信号强度理想的探针浓度:Cy3-BDH分子信标探针浓度约10μmol/L,FAM-DABCLYE约15μmol/L。讨论单侧延长臂分子信标特异性高、敏感性高、技术难度低,对中、高密度芯片杂交可做到“点对点杂交”。 展开更多

关键词 单侧延长臂分子信标 芯片 结核杆菌

暂未订购

侧臂传动式薄煤层采煤机截割部有限元分析 被引量：1

14

作者 吴卫东 宋维臣 单长斌 《机械工程师》 2015年第12期131-134,共4页

使用侧臂传动式薄煤层采煤机可以有效地提高装煤效果,但侧臂传动式薄煤层采煤机截割部的自重大,工作中会出现耳环处损坏等现象。利用Pro/E软件建立采煤机截割部壳体三维模型并通过ANSYS Workbench软件对其进行有限元仿真分析,得到了截... 使用侧臂传动式薄煤层采煤机可以有效地提高装煤效果,但侧臂传动式薄煤层采煤机截割部的自重大,工作中会出现耳环处损坏等现象。利用Pro/E软件建立采煤机截割部壳体三维模型并通过ANSYS Workbench软件对其进行有限元仿真分析,得到了截割部壳体的应力和位移的分布状态,并对其结构进行改进,有效提高了其局部强度;对截割部壳体进行模态分析,得到壳体前五阶的固有频率和相应的振动状态,指出易疲劳区域。为薄煤层采煤机截割部振动特性的分析以及其结构的设计、改进提供依据。 展开更多

关键词 侧臂传动 薄煤层 采煤机截割部 有限元分析

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试析推铅球的最后用力技术 被引量：3

15

作者 姚向珍 《浙江万里学院学报》 2002年第1期121-124,共4页

运用生物力学等原理 ,对铅球飞行轨迹进行计算分析 ,提出影响铅球运行远度的因素和最后用力对运动成绩起的决定性作用 ,并运用人体解剖学和生物力学的方法对最后用力各个环节的技术进行全面分析 ,提出激发肌肉潜能 ,加速运作节奏 ,以适... 运用生物力学等原理 ,对铅球飞行轨迹进行计算分析 ,提出影响铅球运行远度的因素和最后用力对运动成绩起的决定性作用 ,并运用人体解剖学和生物力学的方法对最后用力各个环节的技术进行全面分析 ,提出激发肌肉潜能 ,加速运作节奏 ,以适宜的角度 。 展开更多

关键词 最后用力 肩轴 髓轴 左侧支援 非投掷臂 铅球 推铅球技术 投掷臂

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对铅球运动中左侧技术的探讨 被引量：6

16

作者 冯强 《武汉体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2001年第6期99-100,共2页

着重对左腿、左臂在推铅球运动的滑步及最后用力两个重要阶段的工作方法及作用进行了探讨 ,提出了改进左侧技术的方法。

关键词 铅球 左侧技术 左腿蹬撑 投掷臂 动量转移 力偶效益

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基于Deform的依维柯汽车转向节的预锻优化 被引量：13

17

作者 徐皓 刘铭 刘江 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期30-34,共5页

针对依维柯汽车转向节复杂特殊的产品结构和实际批量生产中出现的侧臂成形困难、缺料、折叠、合格率低等质量问题,通过Deform有限元建立依维柯汽车转向节塑性有限元模型,进行预锻模具和终锻模具的构建,并分析其预锻件和终锻件金属流动过... 针对依维柯汽车转向节复杂特殊的产品结构和实际批量生产中出现的侧臂成形困难、缺料、折叠、合格率低等质量问题,通过Deform有限元建立依维柯汽车转向节塑性有限元模型,进行预锻模具和终锻模具的构建,并分析其预锻件和终锻件金属流动过程,对依维柯汽车转向节预锻件成形和终锻件进行分析和探究,得出转向节预锻件和预锻模具结构初始设计不合理的结论。重新设计修改和优化转向节预锻件和预锻模具,并进行现场生产。依维柯汽车转向节锻件的材料利用率提高了6. 3%,合格率也提高了3. 3%,积累了成功的技术设计经验。 展开更多

关键词 依维柯汽车 转向节 预锻 侧臂 DEFORM

原文传递

篮球专选课中应重视学生弱手弱脚的训练

18

作者 王长琦 《福建体育科技》 1999年第2期51-52,71,共3页

本文把强化学生弱手弱脚的训练与活化右脑功能的体育训练法结合起来，有计划，有目的地安排教法，以期在有限的课时之中，让学生能够较全面地掌握基本技术，并使综合能力得到提高。

关键词 弱手弱脚 右脑 左侧 强手强脚 左脑

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外平开窗摩擦铰链受力分析 被引量：3

19

作者 孙波 《门窗》 2012年第2期49-52,共4页

外平开窗摩擦铰链使用已久,但对其受力性能的了解一直是基于经验,缺乏理论阐述。本文利用有限元分析对其受力进行分析并总结规律。

关键词 外开窗 摩擦铰链 有限元分析 应力

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二臂超支化聚羧酸减水剂的合成表征及性能 被引量：2

20

作者 姚方 袁靖喆 +3 位作者 孙妍 潘莉莎 徐鼐 庞素娟 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期46-55,共10页

以氯化亚砜和甲氧基聚乙二醇(MPEG)为原料合成氯代甲氧基聚乙二醇(Cl-MPEG),对乙醇胺表面的氨基进行聚乙二醇(PEG)长链接枝,通过丙烯酰氯进一步引入双键合成二臂超支化聚氧乙烯醚大单体(TAHBPE)。将TAHBPE与丙烯酸小单体采用水溶液自由... 以氯化亚砜和甲氧基聚乙二醇(MPEG)为原料合成氯代甲氧基聚乙二醇(Cl-MPEG),对乙醇胺表面的氨基进行聚乙二醇(PEG)长链接枝,通过丙烯酰氯进一步引入双键合成二臂超支化聚氧乙烯醚大单体(TAHBPE)。将TAHBPE与丙烯酸小单体采用水溶液自由基共聚法合成二臂侧链超支化型聚羧酸减水剂(TAHB-PCEs)。采用红外光谱、核磁共振、质谱、凝胶渗透色谱对合成过程的中间和最终产物进行了结构表征。结果表明,成功合成了Cl-MPEG,TAHBPE和TAHB-PCEs。净浆流动度和流变性测试结果表明,TAHB-PCEs的净浆流动度达到298.5 mm,屈服应力和黏度均小于传统梳型聚羧酸减水剂。通过表面张力、接触角对TAHB-PCEs的分散作用机理进行了探讨,保持聚羧酸减水剂的羧酸根密度不变、缩短侧链长度、增大侧链密度可降低其表面张力和表面能,有利于其在水泥表面的润湿,达到更好的减水分散性能。 展开更多

关键词 聚羧酸减水剂 二臂 侧链超支化

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