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Improved Zero-Dynamics Attack Scheduling With State Estimation
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作者 Zhe Wang Heng Zhang +1 位作者 Chaoqun Yang Xianghui Cao 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 2025年第2期472-474,共3页
Dear Editor,This letter focuses on how an attacker can design suitable improved zero-dynamics (ZD) attack signal based on state estimates of target system. Improved ZD attack is to change zero dynamic gain matrix of a... Dear Editor,This letter focuses on how an attacker can design suitable improved zero-dynamics (ZD) attack signal based on state estimates of target system. Improved ZD attack is to change zero dynamic gain matrix of attack signal to a matrix with determinant greater than 1. 展开更多
关键词 change zero dynamic gain matrix target system state estimation SCHEDULING attack signal improved zd state estimates improved zero dynamics attack
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Power System State Estimation Solution With Zero Injection Constraints Using Modified Newton Method and Fast Decoupled Method in Polar Coordinate 被引量:12
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作者 GUO Ye ZHANG Boming +1 位作者 WU Wenchuag SUN Hongbin 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第22期I0015-I0015,11,共1页
In actual power systems,most of the high-voltage buses of the transformers are zero injection buses without load or generation.Power injections into these buses are strictly 0,so based on Kirchhoff's current law(K... In actual power systems,most of the high-voltage buses of the transformers are zero injection buses without load or generation.Power injections into these buses are strictly 0,so based on Kirchhoff's current law(KCL),equality constraints should be used to handle these buses in a state estimation model.It is a challenge to ensure that these zero injection constraints can be strictly satisfied without losing computational efficiency. 展开更多
关键词 state estimation zero injection equality constraints polar coordinate modified Newton method modified fast decoupled state estimation
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State feedback stabilization for high-order stochastic nonlinear systems with zero dynamics
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作者 Jie TIAN Xuejun XIE Chenghui ZHANG 《控制理论与应用(英文版)》 EI 2008年第1期74-79,共6页
In this paper, for a class of high-order stochastic nonlinear systems with zero dynamics which are neither necessarily feedback linearizable nor affine in the control input, the problem of state feedback stabilization... In this paper, for a class of high-order stochastic nonlinear systems with zero dynamics which are neither necessarily feedback linearizable nor affine in the control input, the problem of state feedback stabilization is investigated for the first time. Under some weaker assumptions, a smooth state feedback controller is designed, which ensures that the closed-loop system has an almost surely unique solution on [0,∞), the equilibrium at the origin of the closed-loop system is globally asymptotically stable in probability, and all the states can be regulated to the origin almost surely. A simulation example demonstrates the control scheme. 展开更多
关键词 High-order stochastic nonlinear systems zero dynamics state feedback STABILIZATION
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Theory of Zero-Resistance States Generated by Radiation in GaAs/AlGaAs
4
作者 Shigeji Fujita Kei Ito Akira Suzuki 《Journal of Modern Physics》 2012年第7期546-552,共7页
Mani observed zero-registance states similar to those quantum-Hall-effect states in GaAs/AlGaAs but without the Hall resistance plateaus upon the application of radiations [R. G. Mani, Physica E 22, 1 (2004)]. An inte... Mani observed zero-registance states similar to those quantum-Hall-effect states in GaAs/AlGaAs but without the Hall resistance plateaus upon the application of radiations [R. G. Mani, Physica E 22, 1 (2004)]. An interpretation is presented. The applied radiation excites “holes”. The condensed composite (c)-bosons formed in the excited channel create a superconducting state with an energy gap. The supercondensate suppresses the non-condensed c-bosons at the higher energy, but it cannot suppress the c-fermions in the base channel, and the small normal current accompanied by the Hall field yeilds a B-linear Hall resistivity. 展开更多
关键词 Superconducting (zero-Resistance) states Composite-Boson (Fermion) B-Linear HALL RESISTIVITY PHONON (Fluxon) Exchange
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Topological Lasers and Exceptional Points in Parity-Time Symmetric Zero-Index Metamaterials
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作者 Qingjia Zhou Qiuyi Long +2 位作者 Junhui Hu Weijia Shao Yadong Xu 《Chinese Physics Letters》 2025年第12期89-95,共7页
The unique wave-manipulation capabilities of zero-index metamaterials(ZIMs)offer a new opportunity for realizing bound states in the continuum(BICs).However,the relationship between anomalous scattering and BICs remai... The unique wave-manipulation capabilities of zero-index metamaterials(ZIMs)offer a new opportunity for realizing bound states in the continuum(BICs).However,the relationship between anomalous scattering and BICs remains underexplored when parity–time(PT)symmetry is introduced.In this work,we demonstrate that a BIC splits into a pair of lasing modes carrying opposite topological charges by introducing PT symmetry through gain-loss cylinders embedded in ZIM layers.Theoretical analysis and numerical simulations reveal that lasing and unidirectional transparency phenomena result from the singularities and exceptional points of the scattering matrix.Moreover,exceptional points can be tuned via propagation phase modulation in the air gap,and their coalescence produces quasi-BICs with symmetric responses.This work provides a framework for manipulating BICs and topological lasing modes in non-Hermitian systems,offering new insights for designing non-Hermitian photonic devices. 展开更多
关键词 numerical simulations zero index metamaterials exceptional points topological lasers realizing bound states continuum bics howeverthe splits pair lasing modes carrying opposite parity time symmetry anomalous scattering
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连续体机器人显式时间归零动态运动控制
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作者 刘宜成 程靖 +2 位作者 严文 梁斌 陈章 《电光与控制》 北大核心 2026年第3期32-38,45,共8页
针对柔性材料构成的连续体机器人在轨迹跟踪控制中难以快速收敛的问题,提出了一种基于显式时间的归零动态模型。首先,基于显式时间理论设计了归零动态方程,确保误差监视函数能够在显式时间内快速收敛至零。随后,基于此模型,针对连续体... 针对柔性材料构成的连续体机器人在轨迹跟踪控制中难以快速收敛的问题,提出了一种基于显式时间的归零动态模型。首先,基于显式时间理论设计了归零动态方程,确保误差监视函数能够在显式时间内快速收敛至零。随后,基于此模型,针对连续体机器人建模复杂且难以设计控制器的难题,提出了一种通用的雅可比矩阵状态估计器和逆运动学求解器,构建了适用于连续体机器人显式时间运动控制的收敛方法,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性。最后,设计搭建了连续体机器人实验平台并验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 连续体机器人 显式时间 归零动态学 状态估计 逆运动学
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Correlation between Zero-Sound modes and nuclear equation of state stiffness detected by light vector boson
7
作者 Jing Ye Wei-Zhou Jiang 《Chinese Physics C》 2026年第1期145-152,共8页
We investigate zero-sound modes in nuclear matter and neutron star matter using the relativistic random phase approximation(RRPA),focusing on the role of a light vector U boson in stiffening the nuclear equation of st... We investigate zero-sound modes in nuclear matter and neutron star matter using the relativistic random phase approximation(RRPA),focusing on the role of a light vector U boson in stiffening the nuclear equation of state(EOS).The occurrence of zero sound is closely linked to the stiffness of the nuclear EOS.The additional vector repulsive potential induced by the U boson results in the occurrence of zero sound at high densities in models with a soft high-density EOS,and the density range for zero sound extends to higher densities with larger coupling strength of the U boson.This confirms the unambiguous role of stiffening the high-density EOS in resulting in the appearance of zero sound. 展开更多
关键词 equation of state zero sound random phase approximation U boson nuclear matter
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基于矢量误差建模的Vienna整流器自适应过零畸变抑制策略
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作者 廖勇 孙章 +3 位作者 吴帆 吴昀璞 乐书宇 郑茂盛 《电力系统保护与控制》 北大核心 2026年第2期103-115,共13页
针对Vienna整流器输入电流过零畸变问题,提出了一种基于矢量误差建模的Vienna整流器自适应过零畸变抑制策略。首先,分析了Vienna整流器输入电流过零畸变现象,发现电流过零附近由纹波和采样误差导致的扇区误判及扇区误判时共享开关状态... 针对Vienna整流器输入电流过零畸变问题,提出了一种基于矢量误差建模的Vienna整流器自适应过零畸变抑制策略。首先,分析了Vienna整流器输入电流过零畸变现象,发现电流过零附近由纹波和采样误差导致的扇区误判及扇区误判时共享开关状态被使用产生的矢量误差是导致输入电流过零畸变的本质原因。根据分析结果,定量地构建了扇区误判发生条件和矢量误差的数学模型。在此基础上,设计了一种自适应过零畸变抑制策略。通过建立包含矢量误差的多目标模型预测误差函数,优化共享开关状态的使用,动态补偿矢量误差,从而抑制输入电流过零畸变。最后,通过搭建仿真模型和实物平台进行验证。实验结果表明,所提方法能够有效抑制输入电流过零畸变,显著提升了输入电流质量,为Vienna整流器过零畸变抑制提供了一种新的途径。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 扇区误判 电流过零畸变 模型预测控制 共享开关状态 矢量误差
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Exploring Majorana zero modes in iron-based superconductors 被引量:1
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作者 Geng Li Shiyu Zhu +2 位作者 Peng Fan Lu Cao Hong-Jun Gao 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第8期1-13,共13页
Majorana zero modes(MZMs) are Majorana-fermion-like quasiparticles existing in crystals or hybrid platforms with topologically non-trivial electronic structures. They obey non-Abelian braiding statistics and are consi... Majorana zero modes(MZMs) are Majorana-fermion-like quasiparticles existing in crystals or hybrid platforms with topologically non-trivial electronic structures. They obey non-Abelian braiding statistics and are considered promising to realize topological quantum computing. Discovery of MZM in the vortices of the iron-based superconductors(IBSs)has recently fueled the Majorana research in a way which not only removes the material barrier requiring construction of complicated hybrid artificial structures, but also enables observation of pure MZMs under higher temperatures. So far,MZMs have been observed in iron-based superconductors including FeTe_(0.55)Se_(0.45),(Li_(0.84)Fe_(0.16))OHFe Se, Ca KFe_(4)As_(4),and Li Fe As. In this topical review, we present an overview of the recent STM studies on the MZMs in IBSs. We start with the observation of MZMs in the vortices in FeTe_(0.55)Se_(0.45)and discuss the pros and cons of FeTe_(0.55)Se_(0.45) compared with other platforms. We then review the following up discovery of MZMs in vortices of Ca KFe_(4)As_(4), impurity-assisted vortices of Li Fe As, and quantum anomalous vortices in FeTe_(0.55)Se_(0.45), illustrating the pathway of the developments of MZM research in IBSs. Finally, we give perspective on future experimental works in this field. 展开更多
关键词 Majorana zero mode iron-based superconductors topological surface states scanning tunneling microscopy
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Some Thoughts upon Long-Range Interaction and Entangled States
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作者 Bo Lehnert 《Journal of Electromagnetic Analysis and Applications》 2018年第12期193-196,共4页
The problems of long-range interaction and associated questions on entangled states are reconsidered in terms of a recently developed revised quantum electrodynamic theory by the author, as being applied to subatomic ... The problems of long-range interaction and associated questions on entangled states are reconsidered in terms of a recently developed revised quantum electrodynamic theory by the author, as being applied to subatomic systems. There are indications that the theories of relativity and quantum mechanics do not necessarily have to be in conflict. But more investigations are required for a full understanding to be obtained on these problems. 展开更多
关键词 Revised Quantum ELECTRODYNAMICS Standard Model and Beyond zero Point Energy LONG-RANGE Interaction ENTANGLED stateS
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Bound State Description of Particles from a Quantum Field Theory of Fermions and Bosons, Compatible with Relativity
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作者 Hans-Peter Morsch 《Journal of High Energy Physics, Gravitation and Cosmology》 CAS 2024年第2期562-573,共12页
Both, the dilemma to find a quantum field theory consistent with Einstein’s law of relativity and the problem to describe existing particles as bound states of matter has been solved by calculating bound state matrix... Both, the dilemma to find a quantum field theory consistent with Einstein’s law of relativity and the problem to describe existing particles as bound states of matter has been solved by calculating bound state matrix elements from a dual fermion-boson Lagrangian. In this formalism, the fermion binding energies are compensated by boson energies, indicating that particles can be generated out of the vacuum. This yields quantitative solutions for various mesons ω (0.78 GeV) - Υ (9.46 GeV) and all leptons e, μ and τ, with uncertainties in the extracted properties of less than 1‰. For transparency, a Web-page with the address htpps://h2909473.stratoserver.net has been constructed, where all calculations can be run on line and also the underlying fortran source code can be inspected. 展开更多
关键词 Quantum Field Theory of Fermion and Boson Fields Hadrons and Leptons Described as Bound states of Relativistic Fermions and Bosons Leading to a Total Energy Equal to zero
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A quasi-zero-strain layered Nb_(4)P_(2)S_(21) cathode for high-energy solid-state polymer Na–metal batteries
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作者 Xueyang Tu Baixin Peng +6 位作者 Xue Wang Shaoning Zhang Yuqiang Fang Wujie Dong Jiabo Le Keyan Hu Fuqiang Huang 《Inorganic Chemistry Frontiers》 2024年第18期6118-6126,共9页
Solid-state polymer sodium–metal batteries(SPSMBs)are considered an essential solution to the safety issues and low energy density of conventional liquid electrolyte sodium-ion batteries.The unstable cathode electrol... Solid-state polymer sodium–metal batteries(SPSMBs)are considered an essential solution to the safety issues and low energy density of conventional liquid electrolyte sodium-ion batteries.The unstable cathode electrolyte interface(CEI)caused by the volume expansion of the cathode hinders the construction of high-energy and long-life SPSMBs.Herein,a quasi-zero-strain layered Nb_(4)P_(2)S_(21) cathode and a localized high-concentration solid-state polymer electrolyte(LHC-SPE)are designed to address the interfacial issues in SPSMBs.The fabricated Na|SPE|Nb_(4)P_(2)S_(21) SPSMBs present a high capacity(315 mA h g^(−1) at 0.5C),high-rate performance(167 mA h g^(−1) at 10C),and good cycling performance(294 mA h g^(−1) at 1C after 150 cycles).Moreover,a high energy density of 500 W h kg^(−1) and a high power density of 2.7 kW kg^(−1) can be achieved,which are superior to the electrochemical performance of the Nb_(4)P_(2)S_(21) cathode in a liquid electrolyte(LE).Further cyclic voltammetry(CV)and in situ Raman characterization studies reveal a dual-redox mechanism based on Nb_(4+)/Nb^(3+)and S^(−)/S^(2−),and in situ XRD manifests quasi-zero-strain sodium insertion behavior.Moreover,a NaF-rich CEI is revealed from the X-ray photoelectron spectroscopy(XPS)results of the cycled electrode.This study has significant implications for the development of SPSMBs with high energy and a long cycling life. 展开更多
关键词 quasi zero strain solid state polymer sodium metal batteries layered nb p s sodium insertion behavior cathode high energy localized high concentration solid state polymer electrolyte unstable cathode electrolyte interface cei caused
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基于对角注意力池化的零样本关系抽取模型
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作者 胡婕 毕宗旺 高珊 《中文信息学报》 北大核心 2025年第11期120-129,共10页
目前主流的零样本关系抽取模型多从设计匹配模式的角度出发,旨在达到性能与推理速度的平衡。它们未考虑匹配中句子表示存在的各向异性问题,限制了模型对底层语义特征的获取,该文引入对角注意力池化来缓解此问题。此外,为了解决预训练语... 目前主流的零样本关系抽取模型多从设计匹配模式的角度出发,旨在达到性能与推理速度的平衡。它们未考虑匹配中句子表示存在的各向异性问题,限制了模型对底层语义特征的获取,该文引入对角注意力池化来缓解此问题。此外,为了解决预训练语言模型中高低频词不平衡对句子向量造成距离偏差而产生的模型对句子语义理解模糊的问题,该文使用语义向量归一化来平衡高低频词的权重。最后,在预训练语言模型的隐藏状态中引入噪声扰动来缓解预训练过程中存在的过拟合和表示崩溃问题。在两个公开数据集Wiki-ZSL和FewRel上的实验结果表明,所提模型相较于SOTA模型的综合性能以及推理速度都具有明显的优势。 展开更多
关键词 零样本关系抽取 对角注意力池化 语义向量归一化 隐藏状态噪声扰动
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含右半平面零点的SIDO Buck-Boost变换器控制策略研究
14
作者 皇金锋 李啸天 +1 位作者 章乾 李慧慧 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期166-177,共12页
针对具有非最小相位特性的单电感双输出Buck-Boost变换器(SIDO Buck-Boost)输出两支路存在严重的交叉影响、控制困难以及系统暂态性能差等问题,提出一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的主路微分平坦控制(differentia... 针对具有非最小相位特性的单电感双输出Buck-Boost变换器(SIDO Buck-Boost)输出两支路存在严重的交叉影响、控制困难以及系统暂态性能差等问题,提出一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的主路微分平坦控制(differential flatness based control,DFBC)和支路改进双闭环自抗扰控制(active disturbance rejection controller,ADRC)的控制策略.首先,根据主路微分平坦理论,在主路控制中设计微分平坦控制器,并对微分平坦系统进行误差反馈;设计ESO对主路的扰动项进行观测,将观测后的状态量反馈到微分平坦控制器中.其次,针对支路存在耦合以及右半平面零点的问题,设计改进型双闭环ADRC进行系统解耦,其中,电流内环选取基于模型补偿和前馈补偿的ADRC,电压外环选取普通ADRC,然后,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.最后,在Matlab/Simulink平台中搭建了仿真模型,并基于HIL搭建了实验平台.仿真及实验结果表明:所提控制策略减小了输出两支路之间的交叉影响,解决了非最小相位系统控制困难的问题,提高了系统的暂态响应性能. 展开更多
关键词 DC-DC变换器 SIDO Buck-Boost变换器 右半平面零点 扩张状态观测器 微分平坦控制 自抗扰控制
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基于动态零矢量脉宽调制的永磁同步电机相电流重构方法 被引量:1
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作者 房钰超 王博 +2 位作者 王元奎 王云冲 沈建新 《电工技术学报》 北大核心 2025年第14期4483-4493,共11页
电机相电流的精确采样对实现永磁同步电机的高性能控制至关重要。为获取准确的三相电流,通常需要三个或两个相电流传感器实现电流的精确测量。然而,采用多个电流传感器增加了控制系统的体积和成本,因此实现单电流传感器采样对于降低系... 电机相电流的精确采样对实现永磁同步电机的高性能控制至关重要。为获取准确的三相电流,通常需要三个或两个相电流传感器实现电流的精确测量。然而,采用多个电流传感器增加了控制系统的体积和成本,因此实现单电流传感器采样对于降低系统成本及小型化有重要的意义。该文以直流母线电流采样控制器的相电流重构方法为研究对象,针对其在空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制下,在低调制比区间及扇区边缘区域存在电流重构盲区的问题,提出了使用动态零矢量脉宽调制(AZSPWM)代替SVPWM的控制方法,并采用插入矢量的方法弥补AZSPWM在低调制比区间存在重构盲区的问题。仿真及实验表明,该方法在低调制比区间及高调制比区间都能够精确地重构电机相电流,并可在无测量盲区的前提下实现高电压利用率。 展开更多
关键词 电机控制 直流母线电流传感 相电流重构 动态零矢量脉宽调制 高电压利用率
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径向密索压环可滑式单层索网成型关键技术
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作者 狄增辉 罗斌 +1 位作者 阮杨捷 刘欣 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第12期1302-1314,共13页
针对1种新型径向密索压环可滑式单层索网结构,介绍了其结构构型、传力机理及成型难点.针对全结构零状态找形,提出了索力控制的小弹模法.针对滑动压环在施工中的复杂性,提出了“临时固定+高空释放+最终固定”的施工成型方法,对比优选了... 针对1种新型径向密索压环可滑式单层索网结构,介绍了其结构构型、传力机理及成型难点.针对全结构零状态找形,提出了索力控制的小弹模法.针对滑动压环在施工中的复杂性,提出了“临时固定+高空释放+最终固定”的施工成型方法,对比优选了滑动支座释放时机及索网牵引锚固方案.针对其密索体系,分析了结构成型索力对径向索榀数的敏感性,提出了基于各外联节点误差非独立的误差分析方法并进行了对比验证.结果表明小弹模法可有效实现索力控制,索网的位形对环索力的敏感程度高于径向索力,应控制径向索力进行全结构零状态找形.采用不同锚固方案时外压环的释放时机有所不同:分批锚固应在最后一批牵引索长为0.3 m时释放,同时锚固应在牵引索长为0.5 m时释放;分批锚固较同时锚固总锚固力下降了50.3%.最终确定了“同步整体提升+分批锚固+高区牵引索长为0.3 m时释放滑动支座”的具体施工方案并进行全过程分析,验证了方案的可行性.径向索数量是影响密索体系误差敏感性的关键因素,其与成型态索力偏差呈线性关系:与径向索力偏差成正比,与环索力偏差成反比.基于各外联节点误差非独立的分析方法与传统方法相比,考虑了相邻径向索外联节点的相对误差,该方法得到的误差样本更加集中,连续性更强,相邻节点间相对误差得到了有效控制,使索力偏差降低了60.1%,得出某工程实例的施工控制指标为:径向索长为±5 mm;外联节点分2级控制,其中第1级为±25 mm,第2级为±10 mm. 展开更多
关键词 密索体系 可滑动支座 单层索网 关键技术 零状态找形 施工控制指标
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基于零序抑制的柔性互联装置多工况控制切换策略
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作者 杨晓岚 袁宇波 +3 位作者 陈星莺 余昆 周琦 刘瑞煌 《电力工程技术》 北大核心 2025年第4期42-51,共10页
柔性多状态开关(flexible multi-state switch, FMSS)作为新一代柔性互联装置,可替代传统联络开关实现配电网不同馈线间的柔性互联。然而,现有关于FMSS控制模式切换的研究未充分考虑不对称故障情况下零序电流对FMSS稳定运行的影响,导致... 柔性多状态开关(flexible multi-state switch, FMSS)作为新一代柔性互联装置,可替代传统联络开关实现配电网不同馈线间的柔性互联。然而,现有关于FMSS控制模式切换的研究未充分考虑不对称故障情况下零序电流对FMSS稳定运行的影响,导致在不对称故障切除前直流侧电压出现交流波动。为此,文中提出一种基于零序抑制的柔性互联装置多工况控制模式切换策略。首先,引入稳态逆模型改进发生故障时PQ控制模式与UdcQ控制模式之间的平滑切换;然后,引入状态跟踪控制改进发生故障时PQ控制模式、UdcQ控制模式与Vf下垂控制模式之间的平滑切换;最后,引入基于比例谐振(proportional resonant, PR)调节器的零序电流抑制策略,减少不对称故障发生时零序电流分量对直流侧电压的影响。在MATLAB/Simulink中搭建三端口FMSS仿真模型,对所提控制策略进行仿真验证,结果表明文中所提控制模式切换策略在多种故障工况下均能有效降低直流侧电压波动和交流侧电压电流相位偏移。 展开更多
关键词 柔性多状态开关(FMSS) 稳态逆模型 状态跟踪控制 零序抑制 平滑切换 多故障工况
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超窄带、高耦合效率的超构材料滤光片设计
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作者 陈英 周晓霞 蔡力 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第8期358-366,共9页
智能化时代对超大容量、超高密度信息传输需求使得超窄带滤光片研究得到越来越多的重视。将具有类狄拉克点简并能带结构的光学超构材料引入传统共振腔结构的滤光片模型中,提出了一种零折射率效应与谐振效应相结合的复合滤光片结构。基于... 智能化时代对超大容量、超高密度信息传输需求使得超窄带滤光片研究得到越来越多的重视。将具有类狄拉克点简并能带结构的光学超构材料引入传统共振腔结构的滤光片模型中,提出了一种零折射率效应与谐振效应相结合的复合滤光片结构。基于COMSOL Multiphysics软件的仿真结果表明,相比于单一缺陷态的滤光片,复合滤光片的透射峰带宽能够被显著压缩,同时又能保持高的峰值透过率。揭示了零折射材料所具备的零相位延迟及强色散特性是复合滤光片形成超窄带宽的内在原因,并探索了其带宽的窄带优化设计方案。基于超材料的复合超窄带滤光片可为密集波分复用提供一条新的技术途径。 展开更多
关键词 超窄带滤光片 零折射率超材料 缺陷态 共振腔
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基于运动反力的匍匐机器人地形自适应控制策略
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作者 刘书豪 裴香丽 +2 位作者 魏安民 吴志伟 戴振东 《机械工程学报》 北大核心 2025年第9期277-291,共15页
现代装备日益庞杂、精密,装备内各类复杂系统和模块间形成大量非结构化狭小空间,检测此类空间内设备的安全状态对整个系统的可靠运行意义重大,随着机器人技术的快速发展,爬行机器人由于其重心低、稳定性高等优势成为解决该类问题的有效... 现代装备日益庞杂、精密,装备内各类复杂系统和模块间形成大量非结构化狭小空间,检测此类空间内设备的安全状态对整个系统的可靠运行意义重大,随着机器人技术的快速发展,爬行机器人由于其重心低、稳定性高等优势成为解决该类问题的有效途径。针对爬行机器人面对非结构化未知地形时腿足与地面接触过程中难以同时确保可靠接触并保持姿态稳定的问题,搭建了一套匍匐式机器人的运动控制框架,完成了机器人面向复杂障碍地形的运动规划,结合规划结果设计基于状态机的运动控制器,并建立机器人运动反力与足端接触状态的映射关系,研究其主动触地及自主状态切换的地形自适应控制策略,通过开展平面、斜面、弧面及非结构化障碍表面的运动实验,验证了所设计的控制策略可在复杂未知地形下保证机器人质心及姿态的稳定性。 展开更多
关键词 匍匐机器人 运动反力 自适应控制 状态机 零力矩点
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零碳产业园的构建与示范
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作者 周颖 白保华 +5 位作者 蒲田 周恩泽 胡建清 张松林 周红军 徐春明 《化工进展》 北大核心 2025年第7期4282-4286,共5页
随着中国新型电力系统的构建推进,绿色供能体系的不断完善,对高耗能高碳排产业的重构聚焦于电重构。在电重构过程中,所遇到化工属性的涉氢产业与光伏风电主导的电力系统难以在时空及稳定性上相互匹配,解决该问题的有效途径是构建零碳产... 随着中国新型电力系统的构建推进,绿色供能体系的不断完善,对高耗能高碳排产业的重构聚焦于电重构。在电重构过程中,所遇到化工属性的涉氢产业与光伏风电主导的电力系统难以在时空及稳定性上相互匹配,解决该问题的有效途径是构建零碳产业园,为此本文提出零碳产业园的概念模型。本文创新提出绿电的重构核心是电转能量流、物质流以及信息流,场景为零碳产业园中的绿色能源气体岛。文中提出,针对炼化、钢铁、合成氨及水泥四产业的低碳化,开发的核心技术为电烯氢技术、氢冶金技术、电氨技术、干重整合成气甲醇技术以及电高热恒流技术。基于电力系统的源网荷储视角,零碳产业园的路径构建聚焦四种范式并进行示范,为产业脱碳提供重要参考。 展开更多
关键词 零碳产业园 能源气体岛 电高热恒流技术 电重整技术 电碳氢技术
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