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电液伺服系统改进自抗扰控制研究 被引量：1
1
作者 沈伟 陈丁翔 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期131-134,141,共5页
针对电液伺服系统存在的参数不确定性、非匹配干扰等问题,提出了一种反步积分终端滑模自抗扰控制器(BITSMC-ADRC)。基于模型设计了一种扩张状态观测器(ESO)对总扰动进行估计,并采用反步法设计积分终端滑模控制律,从而降低系统的跟踪误... 针对电液伺服系统存在的参数不确定性、非匹配干扰等问题,提出了一种反步积分终端滑模自抗扰控制器(BITSMC-ADRC)。基于模型设计了一种扩张状态观测器(ESO)对总扰动进行估计,并采用反步法设计积分终端滑模控制律,从而降低系统的跟踪误差。其次基于Lyapunov理论对所提控制器的稳定性进行分析。最后通过仿真对比试验对BITSMC-ADRC的性能进行验证。研究结果表明,针对未知非匹配干扰下的类正弦信号,该控制器平均跟踪误差与PID控制器和反步滑模自抗扰控制器(BSMC-ADRC)相比分别降低了67.1%,37.9%;针对阶跃信号,该控制器响应速度为0.4 s,优于BSMC-ADRC的0.45 s和PID控制器的1.1 s。 展开更多
关键词 电液伺服系统 自抗扰控制 反步积分终端滑模 参数不确定
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基于扩张状态区间观测器的伺服进给系统故障诊断 被引量：1
2
作者 王国锋 康子琳 +2 位作者 盛延亮 黎德才 户满堂 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第5期469-476,共8页
伺服进给系统是高端数控加工装备的核心组件,对其故障准确诊断可以有效提高加工装备的工作效率.基于模型的方法能够深入了解系统本质,减少因对系统整体性考虑不足导致的故障漏报,在伺服进给系统的故障诊断中得到广泛应用.其中,基于模型... 伺服进给系统是高端数控加工装备的核心组件,对其故障准确诊断可以有效提高加工装备的工作效率.基于模型的方法能够深入了解系统本质,减少因对系统整体性考虑不足导致的故障漏报,在伺服进给系统的故障诊断中得到广泛应用.其中,基于模型的区间观测器(IO)方法有便于生成观测阈值的优点,但其区间宽度的计算过于依赖经验知识,应用于实际系统易造成故障误报或漏报.针对IO的区间宽度计算方法进行改进,通过引入扩张状态优化区间宽度的计算,降低人为经验对区间宽度的影响,提出扩张状态区间观测器(ESIO),以进一步减少故障漏报或误报,提升故障诊断性能.首先,将系统的集总干扰以扩张状态的形式通过观测器进行估计;其次,将估计所得的集总干扰输入IO并进行迭代,代替原始IO中受人为经验影响的干扰范围;在此基础上,通过量化干扰项自动计算区间,得到ESIO.通过实验验证在不同故障类型下基于ESIO进行故障诊断的效果,并与基于IO的故障诊断结果进行比较.实验结果表明:在对伺服进给系统的故障诊断中,提出的ESIO方法改善了区间宽度过于依赖人工经验的问题,相比于IO方法,ESIO的区间宽度缩小了5.21%,能够更有效地识别故障. 展开更多
关键词 故障诊断 伺服进给系统 区间观测器
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基于飞机全动垂尾结构的抖振载荷加载方法研究
3
作者 李益萱 张飞 +3 位作者 李凯翔 白春玉 刘小川 王彬文 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第5期888-895,共8页
在大攻角飞行等严酷工况下高机动性飞机的一些典型结构,如全动垂尾结构,会发生强烈的抖振,亟需开展抖振载荷和气动载荷联合作用下的动态疲劳试验。针对此类试验中抖振载荷的加载需求,设计研发了“双液压球头+橡胶板”抖振加载系统与振... 在大攻角飞行等严酷工况下高机动性飞机的一些典型结构,如全动垂尾结构,会发生强烈的抖振,亟需开展抖振载荷和气动载荷联合作用下的动态疲劳试验。针对此类试验中抖振载荷的加载需求,设计研发了“双液压球头+橡胶板”抖振加载系统与振动台随动加载系统。该系统通过实时追踪垂尾变形后的空间姿态,实现了对变形翼面的垂直加载,同时采用低干扰力控技术将加载装置对结构动力学特性的影响降至最小。基于具有相同动特性的垂尾模拟件,开展了加载方法的试验验证。结果表明:文中提出的加载方法可稳定施加低、中、高量级抖振载荷,系统运行可靠且数据完整有效,验证了其满足全动垂尾动态疲劳试验的技术要求,具有直接工程应用价值,可推广至真实结构的试验中。 展开更多
关键词 全动垂尾结构 动态疲劳试验 振动台随动系统 抖振载荷加载 试验验证
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考虑复合干扰量的汽车伺服电机起动优化控制
4
作者 刘菲菲 宋小艳 +1 位作者 于联周 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期197-203,共7页
汽车伺服电机起动面临电磁干扰、摩擦干扰等众多干扰因素,这些干扰因素会增大电机转动阻力,使其定子绕组产生的磁场发生畸变,严重影响电机运行的稳定性。为解决这一问题,在考虑复合干扰下提出了汽车伺服电机起动优化控制方法。该方法先... 汽车伺服电机起动面临电磁干扰、摩擦干扰等众多干扰因素,这些干扰因素会增大电机转动阻力,使其定子绕组产生的磁场发生畸变,严重影响电机运行的稳定性。为解决这一问题,在考虑复合干扰下提出了汽车伺服电机起动优化控制方法。该方法先模拟汽车伺服电机控制系统工作过程,根据不同干扰作用下伺服电机控制系统的工作特征,检测当前伺服电机的受干扰状态。然后综合考虑电磁干扰、转矩干扰、摩擦干扰因素,计算汽车伺服电机控制的复合干扰量,以对磁场畸变情况进行衡量,最后设计控制器,通过优化控制器参数,在克服磁场畸变的情况下实现电机起动优化控制。应用实验验证所提方法的应用效果,实验测试结果表明:与对比方法相比,在优化设计控制方法作用下,汽车伺服电机控制系统输出信号无较大波动,可实现稳定控制,且其可在5s内实现速度响应,仅需较小的转矩就能维持在特定转速,应用效果更好。 展开更多
关键词 新能源汽车 汽车电机 伺服系统 复合干扰 抗干扰控制
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基于强化学习自适应鲁棒控制的异构双阀协调控制策略研究
5
作者 苏世杰 程泳钦 +2 位作者 胡毅 何建辉 杨书吉 《中国机械工程》 北大核心 2025年第10期2335-2342,共8页
采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势,但当系统参数发生变化或受到内外扰动时,其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-crit... 采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势,但当系统参数发生变化或受到内外扰动时,其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-critic)算法与自适应鲁棒控制算法(ARC)的异构双阀协调控制策略。该控制策略一方面通过设计的流量分配策略减小比例阀与伺服阀在工作切换中产生的瞬态误差,另一方面通过上层SAC算法学习目标电液伺服系统的动态非线性特性,进而实现对下层ARC算法控制参数的动态调节,以增强系统的控制性能与鲁棒性。该研究为后续的仿真和实验验证提供了坚实的理论基础。 展开更多
关键词 电液伺服系统 双阀并联控制 流量分配 伺服控制
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液压位置伺服系统强化学习滑模控制研究
6
作者 王天雷 王晨旭 +3 位作者 辛增淼 贺跃帮 邱光繁 邓安安 《液压与气动》 北大核心 2025年第11期88-97,共10页
针对液压位置伺服系统控制精度有限、鲁棒性不足的问题,提出了一种深度确定性策略梯度算法与滑模控制结合的智能自适应控制策略。基于AMESim-Simulink平台建立了电-液耦合非对称缸系统模型,并完成对滑模控制模块与强化学习模块的联合建... 针对液压位置伺服系统控制精度有限、鲁棒性不足的问题,提出了一种深度确定性策略梯度算法与滑模控制结合的智能自适应控制策略。基于AMESim-Simulink平台建立了电-液耦合非对称缸系统模型,并完成对滑模控制模块与强化学习模块的联合建模与验证。设计了基于深度确定性策略梯度算法与滑模控制相结合的控制器,实现滑模面增益与抖振因子的在线自整定,构建了三类典型工况(阶跃、正弦、复合扰动)下的仿真验证场景。结果表明,该策略在阶跃跟踪中上升和调整时间分别为0.82 s和0.83 s,优于径向基函数滑模控制与传统滑模控制;在扰动工况下最大误差小于0.003 m,显著抑制系统抖动。研究结果验证了所提方法在复杂环境下的动态响应能力与强鲁棒性,对提升液压伺服系统的智能化与控制性能具有重要工程意义。 展开更多
关键词 液压位置伺服系统 强化学习 位置跟踪控制 联合仿真
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基于前馈控制的内齿轮强力车齿加工方法研究
7
作者 王会良 寇云飞 +1 位作者 信稳 魏冰阳 《机床与液压》 北大核心 2025年第7期88-94,共7页
传统的车齿加工内齿轮具有加工效率高、精度高和成本低等优点,但仍然存在误差。针对车齿加工过程中伺服系统稳态误差大、速度慢以及超调量大等问题,采用前馈和微分负反馈相结合的控制方法,以降低稳态误差,从而改善伺服系统的跟踪性能。... 传统的车齿加工内齿轮具有加工效率高、精度高和成本低等优点,但仍然存在误差。针对车齿加工过程中伺服系统稳态误差大、速度慢以及超调量大等问题,采用前馈和微分负反馈相结合的控制方法,以降低稳态误差,从而改善伺服系统的跟踪性能。通过在MATLAB/Simulink中进行仿真,分析车齿加工内齿轮时的运动轨迹,并对其参数进行分析。最终,通过实验验证了所提方法的有效性。结果表明:引入前馈-微分复合控制策略后,伺服系统的跟随误差和车齿的内齿轮误差明显减小,加工精度明显提高,显著提高了伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 前馈和微分反馈控制 车齿内齿轮 伺服系统
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基于干扰观测器的自适应反演滑模主动升沉补偿控制策略
8
作者 徐建安 刘浩博 +2 位作者 刘华东 张伟久 展勇 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期558-566,共9页
针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反... 针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反演滑模保证系统的位移补偿精度并估计干扰观测器的观测误差以及不可观测的干扰值,二者输出整合得到控制率,并采用李雅普诺夫函数证明控制系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的控制策略可以实时估计并补偿外部干扰与参数摄动,观测器误差仅为1.74%,有效提高补偿系统面对不确定因素的鲁棒性;自适应反演滑模控制结合干扰观测器的输出误差补偿机制,进一步提升了位移补偿精度,能够在恶劣环境下使补偿效率提升并稳定至96%以上。 展开更多
关键词 主动升沉补偿 干扰观测器 滑模控制 自适应控制 二次控制 电液伺服 位移补偿 仿真分析
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电液伺服系统线性自抗扰控制参数频域整定方法
9
作者 杨钢 潘越 +2 位作者 王照卓 徐越 李宝仁 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第10期2034-2044,共11页
针对电液伺服系统线性自抗扰控制(LADRC)参数难以整定的问题,推导并分析LADRC的频域等效模型;从频域角度分析LADRC的系统矫正机理,研究各参数对电液伺服系统闭环性能的影响;讨论在不同液压固有频率工况下LADRC的系统校正能力和阶数选取... 针对电液伺服系统线性自抗扰控制(LADRC)参数难以整定的问题,推导并分析LADRC的频域等效模型;从频域角度分析LADRC的系统矫正机理,研究各参数对电液伺服系统闭环性能的影响;讨论在不同液压固有频率工况下LADRC的系统校正能力和阶数选取,基于伯德稳定判据提出LADRC的参数匹配设计方法.仿真与实验结果表明,所提参数匹配设计方法能够使闭环系统稳定.对于液压固有频率较低的系统,三阶LADRC控制器能够有效增大响应带宽,提高响应速度;对于液压固有频率较高的系统,一阶LADRC较三阶LADRC具有更好的控制效果.在实验条件下,一阶LADRC的阶跃响应超调、调节时间以及动态跟踪均方根误差较三阶LADRC分别减少了71.25%、61.79%和71.29%. 展开更多
关键词 电液伺服系统 线性自抗扰控制(LADRC) 参数整定 频域分析 稳定性分析
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香烟硬质条盒包装机组控制系统设计研究
10
作者 李光 刘庆玉 李紫迪 《印刷与数字媒体技术研究》 北大核心 2025年第2期143-152,共10页
针对香烟硬质条盒专用包装机组缺乏和智能化程度较低的问题,本研究对包装机组的装盒、贴标、裹包等包装过程展开分析,提出了一套机电一体化包装机组控制系统。以三菱可编程逻辑控制器(PLC)为控制核心,结合通信模块、伺服电机驱动系统和... 针对香烟硬质条盒专用包装机组缺乏和智能化程度较低的问题,本研究对包装机组的装盒、贴标、裹包等包装过程展开分析,提出了一套机电一体化包装机组控制系统。以三菱可编程逻辑控制器(PLC)为控制核心,结合通信模块、伺服电机驱动系统和触摸屏人机界面等实现对包装机组的自动控制,并采取PID控制策略对电机调速,利用Matlab平台对伺服系统进行建模并仿真分析。结果表明,在1.5s位置突变时,转速和转矩等参数能在较短时间内达到稳定,稳态误差小,响应迅速,控制效果较好;包装机组系统整体运行率达98.15%,合格率为99.03%,生产能力约为9600包/时,满足生产要求。本研究所设计的包装机组控制系统结构简单、紧凑,自动化和智能化程度高,应用前景广阔。 展开更多
关键词 包装机组 可编程逻辑控制器 伺服系统 PID控制 人机界面
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基于极点配置法柔性机械臂的谐振抑制
11
作者 李小彭 李泉 +1 位作者 上官朝伟 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期86-92,101,共8页
为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方... 为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方程得到系统的传递函数,并分析了伺服驱动系统的传递特性.利用相同实部的极点配置法设计PI调节器参数,讨论极点自然频率比值、阻尼系数对系统评价指标的影响.最后进行了仿真实验,结果表明阻尼系数的适当增大有利于系统的稳定,但柔性负载的长度及转动惯量不宜过大;并与传统的Ziegler-Nichols法对比,证明了此方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服系统 振动抑制 极点配置 PI调节器
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智能伺服压机控制系统的设计与试验
12
作者 刘帅 高自成 +1 位作者 张涛哲 彭禹 《机床与液压》 北大核心 2025年第14期112-116,共5页
针对传统压机结构复杂、精度低和效率低等问题,采用SolidWorks建模软件设计一台结构简单、操作便捷、自动化程度高、安全性能好和生产效率高的智能伺服压机;开发一种基于PC运动控制技术和现场实时以太网总线技术的控制系统,通过控制界... 针对传统压机结构复杂、精度低和效率低等问题,采用SolidWorks建模软件设计一台结构简单、操作便捷、自动化程度高、安全性能好和生产效率高的智能伺服压机;开发一种基于PC运动控制技术和现场实时以太网总线技术的控制系统,通过控制界面对整个运行过程进行实时监控。该系统具有压机常用的各种工艺流程程序块,可以灵活选用,完成各种复杂的工艺流程。对该系统的工作原理、硬件组成和软件设计进行了分析及试验。结果表明:智能伺服压机系统运行稳定、精度高且操作简单,软件误差平均值为-17.9 N,实际测量误差平均值为20.6 N,压力精度均在±0.3%FS(即±90 N)之内,符合压力精度要求;最大正向定位误差为5μm,平均误差为2.1μm,重复性为1.7×10^(-5);最大反向定位误差为6μm,平均误差为2.7μm,重复性为1.26×10^(-5),最大定位误差和重复性均符合压机重复定位精度的要求。 展开更多
关键词 智能伺服压机 控制系统 精度
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基于改进积分法的伺服系统机械参数辨识
13
作者 董海涛 陈建国 廖燃 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期164-168,174,共6页
为准确辨识在不同场合下的永磁同步电机伺服系统机械参数,提出一种改进积分法(IIM)离线辨识伺服系统转动惯量、粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩。首先,向速度环施加单向正弦转速信号,解耦粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩;其次,利用三角函数周期... 为准确辨识在不同场合下的永磁同步电机伺服系统机械参数,提出一种改进积分法(IIM)离线辨识伺服系统转动惯量、粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩。首先,向速度环施加单向正弦转速信号,解耦粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩;其次,利用三角函数周期性和正交性,分别将正弦、余弦函数与电磁转矩的乘积在全周期内积分,辨识粘滞摩擦系数和转动惯量;最后,利用惯量转矩和摩擦转矩的相位差异,以及库仑摩擦转矩和转速方向一致的特点,将电磁转矩在半周期内积分,从库仑摩擦转矩与外部恒定负载转矩的耦合转矩中辨识库仑摩擦转矩。仿真结果表明,所提方法能在伺服系统空载和恒载场合,准确辨识转动惯量、粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩。 展开更多
关键词 伺服系统 机械参数辨识 积分法 摩擦转矩解耦
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基于改进的LuGre摩擦模型的电液伺服系统自适应控制策略
14
作者 张兵 石飞虎 +4 位作者 饶俊森 陆泓宇 蒋嘉柠 钟毓 郑天帅 《机床与液压》 北大核心 2025年第16期123-130,共8页
电液伺服系统的摩擦力/驱动力之比较大,摩擦模型较复杂、受影响因素较多且存在参数的不确定性,影响电液伺服系统位置跟踪性能。因此,针对电液伺服系统中摩擦非线性以及模型振荡的问题,设计一种改进的LuGre(I-LuGre)摩擦模型,并结合零速... 电液伺服系统的摩擦力/驱动力之比较大,摩擦模型较复杂、受影响因素较多且存在参数的不确定性,影响电液伺服系统位置跟踪性能。因此,针对电液伺服系统中摩擦非线性以及模型振荡的问题,设计一种改进的LuGre(I-LuGre)摩擦模型,并结合零速穿越窗口函数抑制零速附近的振荡。基于改进的LuGre摩擦模型提出电液伺服系统自适应摩擦补偿控制策略,以补偿系统的动态摩擦行为,提高系统的位置跟踪性能。结合自适应律和双摩擦观测器,在线调整不确定的自适应摩擦参数,以适应外部环境变化对摩擦的影响。最后,通过试验验证该控制器在低负载电液伺服系统中位置跟踪性能的有效性。结果表明:相比PID-V和RISE控制器,基于I-LuGre摩擦模型的自适应摩擦补偿控制器(AFCC-I)始终保持较好的跟踪性能,验证了所提控制器的有效性;当跟踪频率为幅值30 mm、频率0.5 Hz的正弦参考轨迹时,AFCC-I最大轨迹跟踪误差为0.362 mm,平均稳态精度为0.531%。 展开更多
关键词 电液伺服系统 位置控制 摩擦补偿 自适应控制 LuGre摩擦模型
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液压伺服系统的改进自抗扰控制
15
作者 魏立新 秦鹏帅 《燕山大学学报》 北大核心 2025年第5期429-435,470,共8页
液压伺服系统具有输出功率大的特点,因此在工业领域得到了广泛的应用,但液压伺服系统的建模不确定性和外界扰动影响了系统的位置跟踪控制性能。针对该问题,本文提出一种基于径向基函数神经网络的自抗扰控制器,并结合改进的麻雀搜索算法... 液压伺服系统具有输出功率大的特点,因此在工业领域得到了广泛的应用,但液压伺服系统的建模不确定性和外界扰动影响了系统的位置跟踪控制性能。针对该问题,本文提出一种基于径向基函数神经网络的自抗扰控制器,并结合改进的麻雀搜索算法对参数进行调整。首先,利用AMEsim-Simulink软件对液压伺服系统进行协同仿真,完成控制对象的构建,通过物理仿真降低数学建模不确定性的影响。其次,构建径向基函数神经网络对被控对象受到的扰动进行补偿,近似地认为原对象受到的扰动变化范围变小,从而提高控制品质。最后,针对自抗扰控制器参数较多且相互耦合、参数调整困难问题,采用改进的麻雀搜索算法对自抗扰控制器的参数进行优化。仿真结果表明,复合控制系统可以大大降低超调量,提高控制精度。 展开更多
关键词 自抗扰控制 神经网络 改进麻雀搜索算法 液压伺服系统控制
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地铁深基坑开挖对旁侧并行高架桥梁的影响分析
16
作者 孙波 《工程建设与设计》 2025年第3期18-20,共3页
以某地铁车站深基坑工程案例为背景,介绍了深基坑的设计方案,以及对旁侧并行高架桥梁的保护方案。同时,通过数值模拟,分析了地铁深基坑施工对既有高架桥梁的影响,与现场监测数据进行对比后,验证了数值分析的可靠性。结果表明,该项目基... 以某地铁车站深基坑工程案例为背景,介绍了深基坑的设计方案,以及对旁侧并行高架桥梁的保护方案。同时,通过数值模拟,分析了地铁深基坑施工对既有高架桥梁的影响,与现场监测数据进行对比后,验证了数值分析的可靠性。结果表明,该项目基坑开挖对既有高架桥梁的影响可控,设计方案合理。 展开更多
关键词 地铁深基坑 旁侧并行 高架桥梁 MJS加固 钢支撑伺服系统
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农用机器人底盘控制系统的设计 被引量：1
17
作者 张艳兵 徐鹏跃 +1 位作者 李卓 张洪强 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期208-213,共6页
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。 展开更多
关键词 农用机器人 底盘控制系统 CANopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法
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一种伺服电动机控制系统的设计
18
作者 吕栋腾 黄旭 《电工技术》 2025年第12期7-9,共3页
伺服电动机因其良好的机械和电气特性被广泛应用于高精度控制系统。设计了一种基于PLC的伺服电动机控制系统,S7-1200PLC作为主控制器,V90伺服驱动器配合1FL6伺服电动机,触摸屏创建友好人机界面,通过TIA博途软件完成硬件组态、网络通信... 伺服电动机因其良好的机械和电气特性被广泛应用于高精度控制系统。设计了一种基于PLC的伺服电动机控制系统,S7-1200PLC作为主控制器,V90伺服驱动器配合1FL6伺服电动机,触摸屏创建友好人机界面,通过TIA博途软件完成硬件组态、网络通信和程序设计。该系统经综合调试,控制精度高且运行稳定可靠,可有效提高设备工作效率。 展开更多
关键词 伺服电动机 伺服驱动器 控制系统 PLC
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泵控液压系统RBF滑模控制器设计及性能优化 被引量：1
19
作者 罗来曦 朱渔 +1 位作者 李晓明 张建国 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期194-197,共4页
为了提高液压系统滑模控制能力,采用RBF网络对系统中的未知干扰因素进行评价,再结合滑模控制原理进行控制器结构设计,并针对抗干扰性能评价开展了仿真分析。研究结果表明:滑模控制器具有优秀的跟踪精度和鲁棒性。在RBF滑模控制器相对PI... 为了提高液压系统滑模控制能力,采用RBF网络对系统中的未知干扰因素进行评价,再结合滑模控制原理进行控制器结构设计,并针对抗干扰性能评价开展了仿真分析。研究结果表明:滑模控制器具有优秀的跟踪精度和鲁棒性。在RBF滑模控制器相对PID控制器的IMSC指标更小时,IAPE和IMSE指标也更小。RBF控制器具备更低稳态误差,可以对阶跃位置进行更精确跟踪的效果。通过不同方法控制结果对比发现,选择RBF网络进行滑模控制时则能够在短时间内恢复至之前误差,可以更高效适应外部外部干扰的影响。本研究对提高电液伺服系统具备快速响应以及抗干扰性能具有和好的实践价值。 展开更多
关键词 电液系统 RBF网络 滑模控制 跟踪精度 鲁棒性
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伺服作动系统性能测试平台的多余力抑制方法 被引量：1
20
作者 袁斌林 张士峰 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期214-221,共8页
为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控... 为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控制、传统PI前馈补偿控制和模糊PI前馈补偿控制三种控制方法对测试平台多余力的抑制效果。仿真结果表明,模糊PI前馈补偿控制方法可以提高测试平台的加载精度,对多余力的抑制效果最为显著。通过试验与仿真的对比,验证了该控制方法的有效性,为伺服作动系统测试平台实现大推力、高精度加载提供理论参考。 展开更多
关键词 伺服作动系统 多余力 前馈补偿 模糊控制
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