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高精度闭环霍尔流传感器研制
1
作者 熊伟 王首浩 +5 位作者 徐佳佳 陈鹏 马亚军 王言徐 王伟 张艺卓 《计算机测量与控制》 2026年第1期277-284,共8页
针对我国航天伺服霍尔电流传感器精度低、线性度差、温漂大、响应慢及磁路易饱和等问题,文章提出一种航天伺服系统的高精度闭环霍尔电流传感器设计方案;采用磁路用开环“回”字形聚磁环与1J85坡莫合金叠片结构设计,次级线圈采用扁平漆... 针对我国航天伺服霍尔电流传感器精度低、线性度差、温漂大、响应慢及磁路易饱和等问题,文章提出一种航天伺服系统的高精度闭环霍尔电流传感器设计方案;采用磁路用开环“回”字形聚磁环与1J85坡莫合金叠片结构设计,次级线圈采用扁平漆包线精密绕制和特殊的热处理工艺技术;经过伺服系统带载试验表明,±130 A量程内线性度达到0.14%、误差±0.09%FS、温漂小于50 ppm/℃、动态响应3μs各项性能指标满足航天伺服系统测量需求。 展开更多
关键词 电流传感器 线性度 聚磁环 次级线圈 伺服系统
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基于扰动前馈补偿的抗车摇窄波束天线系统
2
作者 游莎莎 《计算机测量与控制》 2026年第1期103-108,共6页
在车辆等机动平台中,行驶过程中产生的车体摇动会严重影响天线的跟踪指向性能;为有效抑制车摇扰动,实现稳定跟踪,提出一种基于扰动前馈补偿的抗车摇窄波束天线系统;通过对车摇扰动信号进行测量与分析,对抗车摇扰动机理进行研究,采用扰... 在车辆等机动平台中,行驶过程中产生的车体摇动会严重影响天线的跟踪指向性能;为有效抑制车摇扰动,实现稳定跟踪,提出一种基于扰动前馈补偿的抗车摇窄波束天线系统;通过对车摇扰动信号进行测量与分析,对抗车摇扰动机理进行研究,采用扰动前馈复合控制作为抗车摇策略;在此基础上,开展了伺服系统的理论分析与半实物仿真验证;试验结果表明,引入扰动前馈补偿前后,系统获得了比较理想的车摇隔离效果,对车摇扰动的最大隔离误差由0.608°降至0.043°,能确保天线稳定跟踪。 展开更多
关键词 天线伺服系统 车摇隔离 扰动前馈补偿 残差
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风电机组试验平台五自由度电液伺服控制系统设计
3
作者 王甲 张永明 +1 位作者 陈国初 祝慧林 《轴承》 北大核心 2026年第1期50-57,共8页
风电轴承试验平台电液伺服控制系统通常采用PLC,DSP或成熟的信号采集卡与运动控制卡作为电控系统的核心,当需要控制的液压缸数量较多时会存在液压缸之间协同控制比较困难的问题。提出了一种基于Zynq的电液伺服加载控制系统:采用MKZ801F... 风电轴承试验平台电液伺服控制系统通常采用PLC,DSP或成熟的信号采集卡与运动控制卡作为电控系统的核心,当需要控制的液压缸数量较多时会存在液压缸之间协同控制比较困难的问题。提出了一种基于Zynq的电液伺服加载控制系统:采用MKZ801F.14型伺服阀放大器并设计了基于DAC71408芯片的多通道模数转换单元进行CSDM631型射流管电液伺服阀的驱动,解决了六轴同步驱动控制的问题;采用Block Design的方式设计控制系统,对多通道同步数据采集、多通道驱动信号同步发生单元进行了IP核设计;通过AMESim与Simulink联合仿真验证后,采用基于模型设计的方法进行自动代码生成并设计了API接口以配合多通道模数/数模单元的IP核,实现了复杂控制算法以及载荷模型的快速部署验证。试验结果表明,基于Zynq的电液伺服控制系统能够满足风电轴承试验平台5个自由度的电控要求。 展开更多
关键词 滚动轴承 风力发电机组 伺服控制系统 模型设计 多通道 数模转换
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路面激励对火箭炮伺服控制影响研究
4
作者 杜天柱 杨丽 +2 位作者 王茂余 乔海涛 郭策安 《沈阳理工大学学报》 2026年第1期44-50,共7页
为提高火箭炮的控制精度,开展不同等级路面对火箭炮伺服系统性能影响的研究。以火箭炮永磁同步电机(PMSM)伺服系统为研究对象,采用白噪声法将C、D、E级路面不平度信息转换为随机噪声信号,并以负载形式施加到电机上进行仿真,分析不同车... 为提高火箭炮的控制精度,开展不同等级路面对火箭炮伺服系统性能影响的研究。以火箭炮永磁同步电机(PMSM)伺服系统为研究对象,采用白噪声法将C、D、E级路面不平度信息转换为随机噪声信号,并以负载形式施加到电机上进行仿真,分析不同车速、不同路面对伺服系统的影响。研究结果表明:路面激励下火箭炮伺服系统输出角度会出现随机震荡,火箭炮的最大转动误差随路面等级的提升而显著增加;在相同路面等级下,车速越高,最大转动误差越大,且路面等级越大,最大转动误差受车速变化的影响越大,在E级路面上以20 m/s的速度行进时,其最大转动误差为0.1204°,占据性能指标的24.1%。路面激励对火箭炮PMSM伺服系统的控制精度影响较大,在控制策略设计时需考虑对其进行补偿。 展开更多
关键词 火箭炮 永磁同步电机 伺服系统 路面激励
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基于支持向量机预测可变参数的机电伺服系统动态面反步滑模位置控制
5
作者 程亮 董子健 张金营 《机床与液压》 北大核心 2026年第1期135-140,共6页
针对永磁直线同步电机位置伺服系统易受非线性摩擦力、参数摄动、负载扰动等不确定因素影响的问题,提出一种基于支持向量机预测可变参数的机电伺服系统动态面反步滑模的位置控制方法。结合滑模控制、动态面控制与反步长控制设计永磁直... 针对永磁直线同步电机位置伺服系统易受非线性摩擦力、参数摄动、负载扰动等不确定因素影响的问题,提出一种基于支持向量机预测可变参数的机电伺服系统动态面反步滑模的位置控制方法。结合滑模控制、动态面控制与反步长控制设计永磁直线同步电机位置跟踪控制器,以提高位置伺服系统的抗干扰能力。引入支持向量机智能算法对动态面反步滑模位置控制器参数进行建模预测,以提高位置伺服系统的稳定性和收敛速度。最后,为验证所提控制方法的跟踪性能、响应性能及鲁棒性,进行正弦波位置给定信号与非周期性变负载扰动信号位置伺服系统仿真实验,并与基于经验法整定的动态面反步滑模控制器进行对比。结果表明:在正弦波位置给定信号与非周期性变负载扰动信号位置仿真实验中,与基于经验法整定的动态面反步滑模控制方法相比,文中所提控制方法的位置误差分别降低62.5%与50%。所提控制方法不仅显著提高永磁直线同步电机位置伺服系统的跟踪精度,而且位置伺服系统的鲁棒性能和响应性能得到显著改善。 展开更多
关键词 机电伺服系统 永磁直线同步电机 动态面反步滑模控制 位置控制 支持向量机 参数预测
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邻近既有高速磁浮线软土地区深基坑变形控制研究
6
作者 吴超 《建筑技术》 2026年第2期149-152,共4页
上海机场联络线浦东机场站是上海首座邻近高速磁浮线的大型地下车站,针对磁浮高标准的变形控制要求,车站基坑设计阶段提出若干变形控制措施。采用数值模拟软件建立基坑三维计算模型,分析了不同工程技术措施的变形控制效果。主要结果表明... 上海机场联络线浦东机场站是上海首座邻近高速磁浮线的大型地下车站,针对磁浮高标准的变形控制要求,车站基坑设计阶段提出若干变形控制措施。采用数值模拟软件建立基坑三维计算模型,分析了不同工程技术措施的变形控制效果。主要结果表明:(1)采用分区开挖、伺服系统钢支撑、基坑土体加固等措施可有效减小基坑围护水平变形;与不采用措施的基坑变形计算结果相比,围护水平变形减小约40%;(2)当地下连续墙围护结构无法隔断承压含水层时,加大地下连续墙深度,并采用降水回灌一体化技术有效减小降承压水引起的沉降,最终可保证既有磁浮线运营安全。 展开更多
关键词 深基坑 液压伺服系统 土体加固 降水回灌一体化 变形控制
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大行程快刀伺服系统设计与控制技术研究
7
作者 雷鑫楠 丁飞 吴东旭 《制造技术与机床》 北大核心 2026年第1期215-221,共7页
面向超精密的光学自由曲面或表面微结构的制造问题,文章研制了一种大行程快速刀具伺服系统。该系统的设计采用音圈电机(voice coil motor, VCM)作为驱动元件,以气浮导轨进行支撑与导向,并通过有限元分析的方法对动子静力学特性和模态进... 面向超精密的光学自由曲面或表面微结构的制造问题,文章研制了一种大行程快速刀具伺服系统。该系统的设计采用音圈电机(voice coil motor, VCM)作为驱动元件,以气浮导轨进行支撑与导向,并通过有限元分析的方法对动子静力学特性和模态进行了仿真分析。根据系统所需性能指标搭建了伺服系统,通过频响测试并基于最小二乘法建立了被控对象的数学模型。随后结合数学模型对控制系统进行建模并研究了PID参数整定。经测试,快刀伺服系统能够实现大于6 mm的最大行程,在200 Hz频率下行程范围大于100μm,具有良好的响应能力。 展开更多
关键词 快刀伺服 音圈电机 气浮导轨 系统辨识 参数优化
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香烟硬质条盒包装机组控制系统设计研究 被引量：1
8
作者 李光 刘庆玉 李紫迪 《印刷与数字媒体技术研究》 北大核心 2025年第2期143-152,共10页
针对香烟硬质条盒专用包装机组缺乏和智能化程度较低的问题,本研究对包装机组的装盒、贴标、裹包等包装过程展开分析,提出了一套机电一体化包装机组控制系统。以三菱可编程逻辑控制器(PLC)为控制核心,结合通信模块、伺服电机驱动系统和... 针对香烟硬质条盒专用包装机组缺乏和智能化程度较低的问题,本研究对包装机组的装盒、贴标、裹包等包装过程展开分析,提出了一套机电一体化包装机组控制系统。以三菱可编程逻辑控制器(PLC)为控制核心,结合通信模块、伺服电机驱动系统和触摸屏人机界面等实现对包装机组的自动控制,并采取PID控制策略对电机调速,利用Matlab平台对伺服系统进行建模并仿真分析。结果表明,在1.5s位置突变时,转速和转矩等参数能在较短时间内达到稳定,稳态误差小,响应迅速,控制效果较好;包装机组系统整体运行率达98.15%,合格率为99.03%,生产能力约为9600包/时,满足生产要求。本研究所设计的包装机组控制系统结构简单、紧凑,自动化和智能化程度高,应用前景广阔。 展开更多
关键词 包装机组 可编程逻辑控制器 伺服系统 PID控制 人机界面
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电液伺服系统改进自抗扰控制研究 被引量：1
9
作者 沈伟 陈丁翔 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期131-134,141,共5页
针对电液伺服系统存在的参数不确定性、非匹配干扰等问题,提出了一种反步积分终端滑模自抗扰控制器(BITSMC-ADRC)。基于模型设计了一种扩张状态观测器(ESO)对总扰动进行估计,并采用反步法设计积分终端滑模控制律,从而降低系统的跟踪误... 针对电液伺服系统存在的参数不确定性、非匹配干扰等问题,提出了一种反步积分终端滑模自抗扰控制器(BITSMC-ADRC)。基于模型设计了一种扩张状态观测器(ESO)对总扰动进行估计,并采用反步法设计积分终端滑模控制律,从而降低系统的跟踪误差。其次基于Lyapunov理论对所提控制器的稳定性进行分析。最后通过仿真对比试验对BITSMC-ADRC的性能进行验证。研究结果表明,针对未知非匹配干扰下的类正弦信号,该控制器平均跟踪误差与PID控制器和反步滑模自抗扰控制器(BSMC-ADRC)相比分别降低了67.1%,37.9%;针对阶跃信号,该控制器响应速度为0.4 s,优于BSMC-ADRC的0.45 s和PID控制器的1.1 s。 展开更多
关键词 电液伺服系统 自抗扰控制 反步积分终端滑模 参数不确定
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基于扩张状态区间观测器的伺服进给系统故障诊断 被引量：1
10
作者 王国锋 康子琳 +2 位作者 盛延亮 黎德才 户满堂 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第5期469-476,共8页
伺服进给系统是高端数控加工装备的核心组件,对其故障准确诊断可以有效提高加工装备的工作效率.基于模型的方法能够深入了解系统本质,减少因对系统整体性考虑不足导致的故障漏报,在伺服进给系统的故障诊断中得到广泛应用.其中,基于模型... 伺服进给系统是高端数控加工装备的核心组件,对其故障准确诊断可以有效提高加工装备的工作效率.基于模型的方法能够深入了解系统本质,减少因对系统整体性考虑不足导致的故障漏报,在伺服进给系统的故障诊断中得到广泛应用.其中,基于模型的区间观测器(IO)方法有便于生成观测阈值的优点,但其区间宽度的计算过于依赖经验知识,应用于实际系统易造成故障误报或漏报.针对IO的区间宽度计算方法进行改进,通过引入扩张状态优化区间宽度的计算,降低人为经验对区间宽度的影响,提出扩张状态区间观测器(ESIO),以进一步减少故障漏报或误报,提升故障诊断性能.首先,将系统的集总干扰以扩张状态的形式通过观测器进行估计;其次,将估计所得的集总干扰输入IO并进行迭代,代替原始IO中受人为经验影响的干扰范围;在此基础上,通过量化干扰项自动计算区间,得到ESIO.通过实验验证在不同故障类型下基于ESIO进行故障诊断的效果,并与基于IO的故障诊断结果进行比较.实验结果表明:在对伺服进给系统的故障诊断中,提出的ESIO方法改善了区间宽度过于依赖人工经验的问题,相比于IO方法,ESIO的区间宽度缩小了5.21%,能够更有效地识别故障. 展开更多
关键词 故障诊断 伺服进给系统 区间观测器
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基于飞机全动垂尾结构的抖振载荷加载方法研究
11
作者 李益萱 张飞 +3 位作者 李凯翔 白春玉 刘小川 王彬文 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第5期888-895,共8页
在大攻角飞行等严酷工况下高机动性飞机的一些典型结构,如全动垂尾结构,会发生强烈的抖振,亟需开展抖振载荷和气动载荷联合作用下的动态疲劳试验。针对此类试验中抖振载荷的加载需求,设计研发了“双液压球头+橡胶板”抖振加载系统与振... 在大攻角飞行等严酷工况下高机动性飞机的一些典型结构,如全动垂尾结构,会发生强烈的抖振,亟需开展抖振载荷和气动载荷联合作用下的动态疲劳试验。针对此类试验中抖振载荷的加载需求,设计研发了“双液压球头+橡胶板”抖振加载系统与振动台随动加载系统。该系统通过实时追踪垂尾变形后的空间姿态,实现了对变形翼面的垂直加载,同时采用低干扰力控技术将加载装置对结构动力学特性的影响降至最小。基于具有相同动特性的垂尾模拟件,开展了加载方法的试验验证。结果表明:文中提出的加载方法可稳定施加低、中、高量级抖振载荷,系统运行可靠且数据完整有效,验证了其满足全动垂尾动态疲劳试验的技术要求,具有直接工程应用价值,可推广至真实结构的试验中。 展开更多
关键词 全动垂尾结构 动态疲劳试验 振动台随动系统 抖振载荷加载 试验验证
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考虑复合干扰量的汽车伺服电机起动优化控制
12
作者 刘菲菲 宋小艳 +1 位作者 于联周 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期197-203,共7页
汽车伺服电机起动面临电磁干扰、摩擦干扰等众多干扰因素,这些干扰因素会增大电机转动阻力,使其定子绕组产生的磁场发生畸变,严重影响电机运行的稳定性。为解决这一问题,在考虑复合干扰下提出了汽车伺服电机起动优化控制方法。该方法先... 汽车伺服电机起动面临电磁干扰、摩擦干扰等众多干扰因素,这些干扰因素会增大电机转动阻力,使其定子绕组产生的磁场发生畸变,严重影响电机运行的稳定性。为解决这一问题,在考虑复合干扰下提出了汽车伺服电机起动优化控制方法。该方法先模拟汽车伺服电机控制系统工作过程,根据不同干扰作用下伺服电机控制系统的工作特征,检测当前伺服电机的受干扰状态。然后综合考虑电磁干扰、转矩干扰、摩擦干扰因素,计算汽车伺服电机控制的复合干扰量,以对磁场畸变情况进行衡量,最后设计控制器,通过优化控制器参数,在克服磁场畸变的情况下实现电机起动优化控制。应用实验验证所提方法的应用效果,实验测试结果表明:与对比方法相比,在优化设计控制方法作用下,汽车伺服电机控制系统输出信号无较大波动,可实现稳定控制,且其可在5s内实现速度响应,仅需较小的转矩就能维持在特定转速,应用效果更好。 展开更多
关键词 新能源汽车 汽车电机 伺服系统 复合干扰 抗干扰控制
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基于扰动观测和摩擦补偿的气动摆角伺服系统滑模控制
13
作者 魏琼 白林勇 +2 位作者 陈子超 张道德 李奕 《中国机械工程》 北大核心 2025年第11期2563-2573,2582,共12页
外部不确定扰动与摩擦是影响气动摆角伺服系统控制性能的重要因素(分别引起局部波动与爬行现象)。提出了一种基于扰动观测和摩擦补偿的滑模控制策略,设计一种引入类双曲正切函数和角速度误差项的改进扩张状态观测器对外部不确定扰动进... 外部不确定扰动与摩擦是影响气动摆角伺服系统控制性能的重要因素(分别引起局部波动与爬行现象)。提出了一种基于扰动观测和摩擦补偿的滑模控制策略,设计一种引入类双曲正切函数和角速度误差项的改进扩张状态观测器对外部不确定扰动进行观测,以提高系统抗扰能力。由于观测器不能有效地观测系统摩擦的静-动高阶突变,导致爬行现象不能有效改善,因此对摩擦力矩进行辨识以弥补观测不足。最后,针对系统存在鲁棒性较差的问题,设计一种非奇异快速滑模控制器,利用含积分特性的超螺旋算法平滑控制量来改善滑模控制中的固有抖振问题,并将扰动观测值和摩擦力矩辨识值进行反馈补偿。仿真与实验结果表明,与4种控制策略相比,所设计的控制方法有效增强了系统的抗扰能力,并提高了气动摆角伺服系统轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 气动摆角伺服系统 摩擦补偿 扰动观测 非奇异快速滑模 超螺旋算法
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基于强化学习自适应鲁棒控制的异构双阀协调控制策略研究
14
作者 苏世杰 程泳钦 +2 位作者 胡毅 何建辉 杨书吉 《中国机械工程》 北大核心 2025年第10期2335-2342,共8页
采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势,但当系统参数发生变化或受到内外扰动时,其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-crit... 采用小流量伺服阀和大流量比例阀并联驱动同一个执行元件的异构双阀电液伺服系统具有成本低、流量大、精度高的优势,但当系统参数发生变化或受到内外扰动时,其控制性能和稳定性会急剧下降。为此提出一种融合强化学习SAC(soft actor-critic)算法与自适应鲁棒控制算法(ARC)的异构双阀协调控制策略。该控制策略一方面通过设计的流量分配策略减小比例阀与伺服阀在工作切换中产生的瞬态误差,另一方面通过上层SAC算法学习目标电液伺服系统的动态非线性特性,进而实现对下层ARC算法控制参数的动态调节,以增强系统的控制性能与鲁棒性。该研究为后续的仿真和实验验证提供了坚实的理论基础。 展开更多
关键词 电液伺服系统 双阀并联控制 流量分配 伺服控制
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液压位置伺服系统强化学习滑模控制研究
15
作者 王天雷 王晨旭 +3 位作者 辛增淼 贺跃帮 邱光繁 邓安安 《液压与气动》 北大核心 2025年第11期88-97,共10页
针对液压位置伺服系统控制精度有限、鲁棒性不足的问题,提出了一种深度确定性策略梯度算法与滑模控制结合的智能自适应控制策略。基于AMESim-Simulink平台建立了电-液耦合非对称缸系统模型,并完成对滑模控制模块与强化学习模块的联合建... 针对液压位置伺服系统控制精度有限、鲁棒性不足的问题,提出了一种深度确定性策略梯度算法与滑模控制结合的智能自适应控制策略。基于AMESim-Simulink平台建立了电-液耦合非对称缸系统模型,并完成对滑模控制模块与强化学习模块的联合建模与验证。设计了基于深度确定性策略梯度算法与滑模控制相结合的控制器,实现滑模面增益与抖振因子的在线自整定,构建了三类典型工况(阶跃、正弦、复合扰动)下的仿真验证场景。结果表明,该策略在阶跃跟踪中上升和调整时间分别为0.82 s和0.83 s,优于径向基函数滑模控制与传统滑模控制;在扰动工况下最大误差小于0.003 m,显著抑制系统抖动。研究结果验证了所提方法在复杂环境下的动态响应能力与强鲁棒性,对提升液压伺服系统的智能化与控制性能具有重要工程意义。 展开更多
关键词 液压位置伺服系统 强化学习 位置跟踪控制 联合仿真
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基于前馈控制的内齿轮强力车齿加工方法研究
16
作者 王会良 寇云飞 +1 位作者 信稳 魏冰阳 《机床与液压》 北大核心 2025年第7期88-94,共7页
传统的车齿加工内齿轮具有加工效率高、精度高和成本低等优点,但仍然存在误差。针对车齿加工过程中伺服系统稳态误差大、速度慢以及超调量大等问题,采用前馈和微分负反馈相结合的控制方法,以降低稳态误差,从而改善伺服系统的跟踪性能。... 传统的车齿加工内齿轮具有加工效率高、精度高和成本低等优点,但仍然存在误差。针对车齿加工过程中伺服系统稳态误差大、速度慢以及超调量大等问题,采用前馈和微分负反馈相结合的控制方法,以降低稳态误差,从而改善伺服系统的跟踪性能。通过在MATLAB/Simulink中进行仿真,分析车齿加工内齿轮时的运动轨迹,并对其参数进行分析。最终,通过实验验证了所提方法的有效性。结果表明:引入前馈-微分复合控制策略后,伺服系统的跟随误差和车齿的内齿轮误差明显减小,加工精度明显提高,显著提高了伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 前馈和微分反馈控制 车齿内齿轮 伺服系统
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基于干扰观测器的自适应反演滑模主动升沉补偿控制策略
17
作者 徐建安 刘浩博 +2 位作者 刘华东 张伟久 展勇 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期558-566,共9页
针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反... 针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反演滑模保证系统的位移补偿精度并估计干扰观测器的观测误差以及不可观测的干扰值,二者输出整合得到控制率,并采用李雅普诺夫函数证明控制系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的控制策略可以实时估计并补偿外部干扰与参数摄动,观测器误差仅为1.74%,有效提高补偿系统面对不确定因素的鲁棒性;自适应反演滑模控制结合干扰观测器的输出误差补偿机制,进一步提升了位移补偿精度,能够在恶劣环境下使补偿效率提升并稳定至96%以上。 展开更多
关键词 主动升沉补偿 干扰观测器 滑模控制 自适应控制 二次控制 电液伺服 位移补偿 仿真分析
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电液伺服系统线性自抗扰控制参数频域整定方法
18
作者 杨钢 潘越 +2 位作者 王照卓 徐越 李宝仁 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第10期2034-2044,共11页
针对电液伺服系统线性自抗扰控制(LADRC)参数难以整定的问题,推导并分析LADRC的频域等效模型;从频域角度分析LADRC的系统矫正机理,研究各参数对电液伺服系统闭环性能的影响;讨论在不同液压固有频率工况下LADRC的系统校正能力和阶数选取... 针对电液伺服系统线性自抗扰控制(LADRC)参数难以整定的问题,推导并分析LADRC的频域等效模型;从频域角度分析LADRC的系统矫正机理,研究各参数对电液伺服系统闭环性能的影响;讨论在不同液压固有频率工况下LADRC的系统校正能力和阶数选取,基于伯德稳定判据提出LADRC的参数匹配设计方法.仿真与实验结果表明,所提参数匹配设计方法能够使闭环系统稳定.对于液压固有频率较低的系统,三阶LADRC控制器能够有效增大响应带宽,提高响应速度;对于液压固有频率较高的系统,一阶LADRC较三阶LADRC具有更好的控制效果.在实验条件下,一阶LADRC的阶跃响应超调、调节时间以及动态跟踪均方根误差较三阶LADRC分别减少了71.25%、61.79%和71.29%. 展开更多
关键词 电液伺服系统 线性自抗扰控制(LADRC) 参数整定 频域分析 稳定性分析
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基于极点配置法柔性机械臂的谐振抑制
19
作者 李小彭 李泉 +1 位作者 上官朝伟 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期86-92,101,共8页
为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方... 为抑制柔性机械臂运动时伺服驱动系统可能产生的谐振,降低电机输出端的速度波动,提出了一种采用极点配置法设计比例-积分(PI)调节器的方法.依据假设模态法及拉格朗日动力学方程建立了伺服电机驱动柔性机械臂的动力学模型,利用其状态方程得到系统的传递函数,并分析了伺服驱动系统的传递特性.利用相同实部的极点配置法设计PI调节器参数,讨论极点自然频率比值、阻尼系数对系统评价指标的影响.最后进行了仿真实验,结果表明阻尼系数的适当增大有利于系统的稳定,但柔性负载的长度及转动惯量不宜过大;并与传统的Ziegler-Nichols法对比,证明了此方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性机械臂 伺服系统 振动抑制 极点配置 PI调节器
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智能伺服压机控制系统的设计与试验
20
作者 刘帅 高自成 +1 位作者 张涛哲 彭禹 《机床与液压》 北大核心 2025年第14期112-116,共5页
针对传统压机结构复杂、精度低和效率低等问题,采用SolidWorks建模软件设计一台结构简单、操作便捷、自动化程度高、安全性能好和生产效率高的智能伺服压机;开发一种基于PC运动控制技术和现场实时以太网总线技术的控制系统,通过控制界... 针对传统压机结构复杂、精度低和效率低等问题,采用SolidWorks建模软件设计一台结构简单、操作便捷、自动化程度高、安全性能好和生产效率高的智能伺服压机;开发一种基于PC运动控制技术和现场实时以太网总线技术的控制系统,通过控制界面对整个运行过程进行实时监控。该系统具有压机常用的各种工艺流程程序块,可以灵活选用,完成各种复杂的工艺流程。对该系统的工作原理、硬件组成和软件设计进行了分析及试验。结果表明:智能伺服压机系统运行稳定、精度高且操作简单,软件误差平均值为-17.9 N,实际测量误差平均值为20.6 N,压力精度均在±0.3%FS(即±90 N)之内,符合压力精度要求;最大正向定位误差为5μm,平均误差为2.1μm,重复性为1.7×10^(-5);最大反向定位误差为6μm,平均误差为2.7μm,重复性为1.26×10^(-5),最大定位误差和重复性均符合压机重复定位精度的要求。 展开更多
关键词 智能伺服压机 控制系统 精度
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