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Predictive Control for Visual Servo Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots 被引量:5
1
作者 CAO Zheng-Cai YIN Long-Jie +1 位作者 FU Yi-Li LIU Tian-Long 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1238-1245,共8页
活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前,这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制,因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸,为一个活动机器人的视觉伺服稳... 活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前,这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制,因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸,为一个活动机器人的视觉伺服稳定的一个预兆的控制器被介绍。第一,利用产生速度的命令的一个运动学的预兆的稳定控制器被介绍。然后,来临以便 asymptotically 做活动机器人的实际速度到需要的,一个动态预兆的控制器被设计。建议预兆的控制器能容易处理限制。最后,几模拟被执行,并且结果说明建议控制计划是有效的解决视觉伺服稳定问题。 展开更多
关键词 非完整移动机器人 稳定化控制器 预测控制器 视觉伺服 生成速度 运动预测 稳定问题 控制方案
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A Systematic Approach for Designing Analytical Dynamics and Servo Control of Constrained Mechanical Systems
2
作者 Xiaoli Liu Shengchao Zhen +3 位作者 Kang Huang Han Zhao Ye-Hwa Chen Ke Shao 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI 2015年第4期382-393,共12页
A systematic approach for designing analytical dynamics and servo control of constrained mechanical systems is proposed. Fundamental equation of constrained mechanical systems is first obtained according to Udwadia-Ka... A systematic approach for designing analytical dynamics and servo control of constrained mechanical systems is proposed. Fundamental equation of constrained mechanical systems is first obtained according to Udwadia-Kalaba approach which is applicable to holonomic and nonholonomic constrained systems no matter whether they satisfy the D'Alember's principle. The performance specifications are modeled as servo constraints. Constraint-following servo control is used to realize the servo constraints. For this inverse dynamics control problem, the determination of control inputs is based on the Moore-Penrose generalized inverse to complete the specified motion. Secondorder constraints are used in the dynamics and servo control. Constraint violation suppression methods can be adopted to eliminate constraint drift in the numerical simulation. Furthermore, this proposed approach is applicable to not only fully actuated but also underactuated and redundantly actuated mechanical systems. Two-mass spring system and coordinated robot system are presented as examples for illustration. © 2014 Chinese Association of Automation. 展开更多
关键词 DYNAMICS Inverse problems Numerical methods Pneumatic control equipment
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全状态约束的固定时间电液伺服控制方法
3
作者 李智溢 张聪 +2 位作者 姜思远 杨博翔 赵博 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期218-224,共7页
电液伺服系统应用广泛,设计强抗扰、高安全的伺服控制方法,对应对复杂工况具有重要意义。首先,以误差为状态,重构电液系统动力学模型,将状态约束问题转换为误差约束问题。其次,设计误差型未知动态估计器,在估计和补偿未知动态之余,同步... 电液伺服系统应用广泛,设计强抗扰、高安全的伺服控制方法,对应对复杂工况具有重要意义。首先,以误差为状态,重构电液系统动力学模型,将状态约束问题转换为误差约束问题。其次,设计误差型未知动态估计器,在估计和补偿未知动态之余,同步解算虚拟控制量导数。其固有的低通滤波特性,能自然规避控制器设计中的微分爆炸隐患。然后,提出基于时变正割型障碍Lyapunov函数的固定时间控制律,确保系统误差在固定时间内收敛于零点邻域,且始终被限制在预设边界内。最后,通过仿真实验,证实所提控制方法具有高精度、高动态、高安全、强抗扰的显著优势。 展开更多
关键词 电液伺服系统 全状态约束 固定时间 未知动态估计器
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考虑动力学约束的伺服液压拉伸垫时间最优速度规划方法
4
作者 何曙光 姬帅 +2 位作者 王传英 王冬 倪鹤鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期168-172,共5页
为解决传统伺服液压拉伸垫预加速阶段效率不足、未考虑动力学特性等问题,提出一种以时间为优化目标的预加速阶段速度规划方法,充分考虑动力学约束和运动学约束,并引入深度Q网络(DQN)优化方法对求解过程进行优化,运算后得到一组符合约束... 为解决传统伺服液压拉伸垫预加速阶段效率不足、未考虑动力学特性等问题,提出一种以时间为优化目标的预加速阶段速度规划方法,充分考虑动力学约束和运动学约束,并引入深度Q网络(DQN)优化方法对求解过程进行优化,运算后得到一组符合约束条件的五次B样条曲线,从中选择时间最优的解。该方法具有以下优点:采用五次B样条曲线能得到高阶连续的轨迹,伺服液压拉伸垫的预加速过程更加平稳;以时间为单一优化目标,考虑动力学特性,可以充分发挥伺服液压拉伸垫系统最大性能;引入深度Q网络优化方法可以明显提高求解速度。在实际生产中,可根据求解的最优时间,自行调节工作节拍。 展开更多
关键词 伺服液压拉伸垫 动力学约束 五次B样条 深度Q网络
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On the Motion of Controllable Mechanical Systems Having Variable Mass 被引量:1
5
作者 朱海平 吴惠彬 梅凤翔 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1994年第2期122-130,共9页
The differential equations of motion of a comtlaint system with parameters and variable mass, of a system with variable mass and servo constraints and those for the control problem on the forced motion of constraint s... The differential equations of motion of a comtlaint system with parameters and variable mass, of a system with variable mass and servo constraints and those for the control problem on the forced motion of constraint systems with variable mass are given respectively. Finally, an example is presented. 展开更多
关键词 variable mass systems/controllable mechanical system servo constraint forced motion
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有限功率下航空发动机伺服机构最优控制
6
作者 卢则鹏 王建锋 +2 位作者 李清 王欢 周永权 《海军航空大学学报》 2025年第5期745-751,790,共8页
新一代战斗机和航空发动机研制对全机能量管理及发动机功率提取提出了更高的要求,迫切需要航空发动机伺服机构具备功率受限条件下正常工作的能力。针对功率受限条件下伺服机构控制目标多、约束多,传统PID控制难以满足预期的问题,提出一... 新一代战斗机和航空发动机研制对全机能量管理及发动机功率提取提出了更高的要求,迫切需要航空发动机伺服机构具备功率受限条件下正常工作的能力。针对功率受限条件下伺服机构控制目标多、约束多,传统PID控制难以满足预期的问题,提出一种基于模型预测控制的最优控制方法,构建伺服机构的非线性模型,使用有限控制集(Finite Control Set,FCS)思想对输出进行解耦及线性化,综合多重目标要素设计损失函数和约束方程,从而得到了最优控制输出。仿真结果表明:在典型运行场景下,文章方法可使伺服系统实际峰值功率降低32.9%,而上升时间仅增加7.1%,实现了伺服机构的全局最优控制,为新一代飞机与航空发动机的集成研制提供了有益参考。 展开更多
关键词 全机能量管理 航空发动机 伺服机构 模型预测控制 功率限制
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网络化制造信息系统的自组织 被引量:3
7
作者 张开升 刘贵杰 +1 位作者 张庆力 孙延明 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期85-89,共5页
文中根据自组织理论和方法研究了网络化制造信息系统实现自组织的条件以及自组织实现的过程.为了研究网络化制造信息系统的宏观相对稳定性与微观单元互作用之间的关系,并揭示其自组织的本质,建立了伺服约束函数模型,说明了宏观序参量对... 文中根据自组织理论和方法研究了网络化制造信息系统实现自组织的条件以及自组织实现的过程.为了研究网络化制造信息系统的宏观相对稳定性与微观单元互作用之间的关系,并揭示其自组织的本质,建立了伺服约束函数模型,说明了宏观序参量对单元自作用和互作用的伺服作用.以某企业模具生产线的信息系统为例,将仿真结果与实际系统的运行情况进行比较,验证了文中所建模型的有效性.在制造企业进行信息化建设时,文中构建的模型可用来对未来建造的信息系统进行分析、规划、优化和设计,能够大大提高信息系统实施的速度和质量. 展开更多
关键词 网络化制造 信息系统 自组织 伺服约束
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具有状态约束的机电伺服系统自适应鲁棒控制 被引量:13
8
作者 吴跃飞 胡智琦 +2 位作者 马大为 姚建勇 乐贵高 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期707-712,718,共7页
针对执行器动态及其状态受限、状态中存在测量噪声的问题,为伺服系统设计了一种基于非线性高增益观测器的自适应非线性鲁棒跟踪方法.基于系统位置测量值设计高增益观测器,利用滤波器消除噪声对观测器精度的影响,采用自适应律估计观测器... 针对执行器动态及其状态受限、状态中存在测量噪声的问题,为伺服系统设计了一种基于非线性高增益观测器的自适应非线性鲁棒跟踪方法.基于系统位置测量值设计高增益观测器,利用滤波器消除噪声对观测器精度的影响,采用自适应律估计观测器增益,以保证观测器的鲁棒性.在设计过程中,引入一种新的障碍Lyapunov函数,以限制中间控制信号的幅值而满足系统对状态变量的约束要求,并通过Lyapunov方法验证了闭环系统的一致有界稳定性.结果表明,所提出的方法能够准确估算负载位置和速度.与传统的控制方法相比,其所观测的信息量较充分、估计精度较高、抗干扰能力及参数变化的鲁棒性较强. 展开更多
关键词 机电伺服系统 状态约束 高增益状态观测器 障碍Lyapunov函数
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机械臂视觉伺服路径规划研究进展 被引量:20
9
作者 任秉银 魏坤 吴卓琦 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期1-10,共10页
视觉伺服控制是机械臂完成各种复杂作业任务的有效手段,而机械臂在动态非结构环境下自主作业的路径规划方法是视觉伺服控制领域的难点和关键.分析了动态非结构环境下视觉伺服路径规划中存在的两类约束及其处理方法,介绍并评述了国内外... 视觉伺服控制是机械臂完成各种复杂作业任务的有效手段,而机械臂在动态非结构环境下自主作业的路径规划方法是视觉伺服控制领域的难点和关键.分析了动态非结构环境下视觉伺服路径规划中存在的两类约束及其处理方法,介绍并评述了国内外在机械臂视觉伺服控制中路径规划方面的相关研究进展,讨论并分析了不同路径规划方法在收敛性和稳定性等方面存在的不足,对未来的研究方向进行了展望. 展开更多
关键词 机械臂 视觉伺服 路径规划 约束 动态非结构环境 不确定性
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基于Udwadia-Kalaba理论的机械臂位置控制 被引量:4
10
作者 赵韩 赵福民 +3 位作者 黄康 甄圣超 何春生 洪健 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第4期433-438,共6页
基于Udwadia-Kalaba理论,文章提出了一种应用于机械臂位置控制问题上的新方法。该方法介绍了一种适用于完整约束或非完整约束机械系统的新颖的、通用的、简洁的运动方程。基于Udwadia和Kalaba提出的方法,分析了机械臂的位置控制问题,可... 基于Udwadia-Kalaba理论,文章提出了一种应用于机械臂位置控制问题上的新方法。该方法介绍了一种适用于完整约束或非完整约束机械系统的新颖的、通用的、简洁的运动方程。基于Udwadia和Kalaba提出的方法,分析了机械臂的位置控制问题,可以在不引入拉格朗日乘子等附加参数的情况下,求解机械臂在约束作用下的约束力。需要控制电机转矩来控制机械臂的位置,使其满足给定的轨迹需求,控制电机转矩的表达形式很简洁,可以通过求解Udwadia-Kalaba方程来获得。通过Matlab软件仿真,结果表明可以求得伺服约束控制力,机械臂的运动也满足轨迹控制要求,并且轨迹非常准确。 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba理论 位置控制 机械臂 仿真 伺服约束
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关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制 被引量:6
11
作者 褚明 贾庆轩 +1 位作者 叶平 孙汉旭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期41-49,共9页
研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动... 研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新定义观测输出,在新坐标系下将原系统分解为输入/输出子系统和内部子系统,并导出零动力学方程。设计一种全局终端滑模控制器,不仅使输入/输出子系统在有限时间内快速收敛至零,而且避免了常规滑模控制的抖振问题,利用极点配置法设计零动态子系统的控制器参数使整个系统Lyapunov稳定,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。设计并建立试验平台,试验结果表明仅以关节处的驱动电机为作动器可同时实现柔性臂系统的点对点定位与快速振动抑制。 展开更多
关键词 柔性臂 伺服反馈约束 非最小相位 输入/输出线性化 全局终端滑模控制
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基于Udwadia和Kalaba方程的机械臂轨迹跟踪控制 被引量:9
12
作者 张新荣 CHEN Yehwa 平昭琪 《长安大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期115-119,共5页
针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的控制方法。该方法建立在Udwadia和Kalaba方程的基础上,可以在不引入拉格郎日乘数等额外参数的情况下对约束系统的约束力进行求解。与传统方法不同,这里将机械系统的运动要求作为一种约束来看... 针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的控制方法。该方法建立在Udwadia和Kalaba方程的基础上,可以在不引入拉格郎日乘数等额外参数的情况下对约束系统的约束力进行求解。与传统方法不同,这里将机械系统的运动要求作为一种约束来看待,这种约束称为轨迹跟踪约束,为了满足该约束要求需要对系统施加一定的伺服约束力;利用Udwadia和Kalaba方程给出了伺服约束力的求解方法。在这种伺服约束概念的基础上,通过理论分析,提出了伺服约束下机械臂跟踪控制方法,并通过建立平面二自由度机械手臂动力学模型,给出了控制结构,并在假设机械手臂轨迹运动要求的基础上,通过Matlab语言仿真计算出需要的控制,并给出了仿真结果。仿真试验结果表明:在约束初始条件相容的情况下,利用该方法可以实时计算出机械臂操纵系统所需要的控制力矩,机械臂在该控制作用下各构件运动结果符合要求,机械臂末端轨迹很好地跟踪了系统要求的曲线,并具有较高的跟踪控制精度。 展开更多
关键词 机械工程 Udwadia和Kalaba方程 伺服约束 机械手臂 跟踪 控制
原文传递
Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究 被引量:5
13
作者 程红太 赵旖旎 张晓华 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1594-1600,共7页
研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而... 研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定到经过目标点的周期轨道上.利用虚约束来描述这样的轨道,进而给出了在所选虚约束作用下系统的零动态和积分曲线.接着设计了级联形式的控制器,内环控制器基于改进的反馈线性化方法,引入了一个使内环呈现二阶系统特性的虚拟输入,在该虚拟输入的基础上,设计了基于Lyapunov稳定性理论的外环控制器.最后通过数字仿真证明所提出的方法合理有效,并且获得比基于能量的动态伺服方法更优的结果. 展开更多
关键词 ACROBOT 欠驱动 动态伺服控制 虚约束 LYAPUNOV稳定性理论
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制造信息系统自组织过程与系统模型研究 被引量:1
14
作者 孙延明 张开升 郑时雄 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 2008年第1期67-72,共6页
为了研究制造信息系统自组织过程中的宏观相对稳定性与微观单元之间互作用的关系,提出了制造企业复杂信息系统自组织过程结构模型,建立了单元的自动机模型和单元的状态转换函数,以及单元之间交互的接口模型、单元之间的映射耦合函数以... 为了研究制造信息系统自组织过程中的宏观相对稳定性与微观单元之间互作用的关系,提出了制造企业复杂信息系统自组织过程结构模型,建立了单元的自动机模型和单元的状态转换函数,以及单元之间交互的接口模型、单元之间的映射耦合函数以及单元属性的本体描述,建立了伺服约束函数模型,研究宏观序参量对单元自作用和互作用的伺服作用,并进行了系统仿真。该模型体系可以准确表述自组织过程、揭示自组织规律,分析制造信息系统静态功能结构和动态运行特性。 展开更多
关键词 制造信息系统 自组织过程 伺服约束 单元模型
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伺服系统的反馈控制设计研究综述 被引量:25
15
作者 张磊 苏为洲 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期545-559,共15页
伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,例如射电望远镜天线伺服系统、雷达伺服系统、动中通伺服系统、硬盘驱动伺服系统、金属切割系统和数控机床等.为了满足伺服系统的高性能要求,先进的控制算法设计越来越受到关注.本文以天线伺服... 伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,例如射电望远镜天线伺服系统、雷达伺服系统、动中通伺服系统、硬盘驱动伺服系统、金属切割系统和数控机床等.为了满足伺服系统的高性能要求,先进的控制算法设计越来越受到关注.本文以天线伺服系统和硬盘驱动伺服系统为例,阐述了伺服控制系统中普遍存在的高频谐振、带宽约束和外界扰动等共性问题,从系统的干扰抑制、跟踪性能和鲁棒稳定性问题的角度,归纳了伺服系统主要的控制器设计方法. 展开更多
关键词 伺服系统 系统建模 算法设计 高频谐振 带宽约束 干扰抑制 伺服误差 鲁棒性
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荷载不确定移动机器人视觉伺服系统鲁棒预测控制 被引量:9
16
作者 邢科新 倪伟琦 何德峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期327-335,共9页
考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定... 考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定规划的速度规划预测控制算法.该算法分为离线计算和在线调度两个部分,降低预测控制算法的在线计算量.而对约束的视觉伺服驱动子系统,采用极小极大鲁棒预测控制算法,实现对视觉伺服误差子系统的规划速度的渐近跟踪.进一步,建立了载荷不确定移动机器人视觉伺服误差和驱动系统的鲁棒渐近稳定性结果.最后,对比仿真结果验证了本文策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 移动机器人 视觉伺服 模型预测控制 约束 鲁棒稳定性
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一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制 被引量:2
17
作者 程红太 张晓华 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期818-824,共7页
为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服... 为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服轨迹,通过构造自由度之间的约束关系,并对约束作用下系统零动态进行分析,可以方便获得符合系统特性的周期轨道;利用虚约束函数与轨道函数之间的内在联系,基于Lyapunov稳定性理论设计轨迹跟踪控制器.最后,在Acrobot实物平台上进行了实验,实验结果证明轨迹规划方法和控制方法的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动机械系统 动态伺服控制 虚约束方法 LYAPUNOV稳定性理论 ACROBOT
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结合深度信息的视觉伺服准最小最大MPC方法 被引量:4
18
作者 王婷婷 刘国栋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1018-1022,共5页
将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征,提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC)方法.与传统方法相比,机器人摔制信号可通过在线求斛线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行斛可保证系统的闭环渐近稳定性.该方法易于处理系统... 将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征,提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC)方法.与传统方法相比,机器人摔制信号可通过在线求斛线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行斛可保证系统的闭环渐近稳定性.该方法易于处理系统约束,在满足执行器机械限制的前提下能够有效规划特征点的图像轨迹.同时,深度特征的引入对于改进摄像机的三维轨迹具有显著效果.六自由度工业机器人手眼系统的仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 视觉伺服 深度信息 约束 线性矩阵不等式 准最小最大模型预测控制
原文传递
输入受限的轧机液压伺服系统多模型切换控制 被引量:8
19
作者 王志杰 方一鸣 +1 位作者 李叶红 许衍泽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期881-888,共8页
针对轧机液压伺服系统随工况变化所引起的弹性刚度系数及外负载力跳变问题,在输入受限的情况下,提出了一种具有L2增益的鲁棒抗饱和多模型切换控制策略。首先,建立了轧机液压伺服位置系统在不同工况下的多模型集;其次,应用共同Lyapunov... 针对轧机液压伺服系统随工况变化所引起的弹性刚度系数及外负载力跳变问题,在输入受限的情况下,提出了一种具有L2增益的鲁棒抗饱和多模型切换控制策略。首先,建立了轧机液压伺服位置系统在不同工况下的多模型集;其次,应用共同Lyapunov函数及稳定性理论证明了输入受限切换系统具有L2增益稳定性,并采用LMI方法设计了抗饱和状态反馈控制器。基于切换易实现原则,根据液压缸压力的变化作为各子控制器切换的依据。仿真及实验研究结果验证了本文所设计控制策略的有效性。 展开更多
关键词 输入受限 轧机 液压伺服系统 多模型切换 L2增益
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基于功率及转矩约束的大惯量伺服系统速度规划 被引量:3
20
作者 郝仁剑 王军政 +1 位作者 李静 赵江波 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期206-212,共7页
针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划,解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题。提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法,使速度与加速度曲线连续可导。同时采用二次曲线拼接,保证不完全过程加速度仍然连续。... 针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划,解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题。提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法,使速度与加速度曲线连续可导。同时采用二次曲线拼接,保证不完全过程加速度仍然连续。以电动机驱动系统为模型,利用过载特性,设计基于额定功率及最大转矩双重约束下的速度规划,使约束方式在最大转矩点平滑切换,并以加减速角位移为给定,确定匀速速度与加减速时间关系,满足不同速度的加减速要求,缩短速度响应时间。基于平均速度计算单个脉冲周期,给出利于编程的左端点实现算法,并引入间隔阈值变量,大幅降低计算量,算法适用于脉冲给定的伺服驱动系统。试验结果能够验证算法的有效性,在实际应用中,算法提高了定位精度,得到很好的应用。 展开更多
关键词 功率及转矩约束 大惯量伺服系统 速度规划 全程柔性 左端点实现
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