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基于SQP和GRNN的商用客车动力学参数自适应辨识
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作者 房熙博 宁一高 +1 位作者 赵轩 周猛 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第4期648-656,共9页
提出了一种基于广义回归神经网络(GRNN)模型和序列二次规划(SQP)算法的自适应辨识策略,用于获取商用客车动力学参数并对其实时辨识。建立GRNN模型,用SQP算法获取GRNN模型的训练集对其进行训练,使其根据车辆的运行状态,自适应辨识出关键... 提出了一种基于广义回归神经网络(GRNN)模型和序列二次规划(SQP)算法的自适应辨识策略,用于获取商用客车动力学参数并对其实时辨识。建立GRNN模型,用SQP算法获取GRNN模型的训练集对其进行训练,使其根据车辆的运行状态,自适应辨识出关键参数;搭建TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,在不同工况下进行仿真试验。结果表明:相较于固定参数模型,在正弦波转角工况下,采用该模型的质心侧偏角与TruckSim模型的最大值误差减小73.9%;其侧倾角与TruckSim模型的最大值误差减少了76.7%;在双移线工况下,这2个误差分别减小98.0%和63.1%。从而,证明了本文方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 汽车安全 商用客车 序列二次规划(sqp)算法 广义回归神经网络(GRNN)模型 动力学参数 自适应辨识
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SQP-GA混合遗传算法在接地网腐蚀诊断中的应用研究 被引量:10
2
作者 王浩 常美生 马忱 《电瓷避雷器》 CAS 北大核心 2018年第4期200-205,共6页
针对应用在接地网腐蚀诊断中基本遗传算法(genetic algorithm,GA)局部寻优能力较差现象,提出了一种改进的遗传算法,即序列二次规划-遗传算法(sequential quadratic program-ming-genetic algorithm,SQP-GA)。SQP-GA混合遗传算法引入序... 针对应用在接地网腐蚀诊断中基本遗传算法(genetic algorithm,GA)局部寻优能力较差现象,提出了一种改进的遗传算法,即序列二次规划-遗传算法(sequential quadratic program-ming-genetic algorithm,SQP-GA)。SQP-GA混合遗传算法引入序列二次规划(sequential quadraticprogramming,SQP)算法作为基本GA的局部搜索算子,有效地提高了基本GA的性能,该混合算法充分利用了序列二次规划法的强大的局部搜索能力和遗传算法优秀的全局寻优能力,使得诊断结果得到改善并且减少仿真时间。通过ATP-Draw软件模拟一个41节点、61支路实例接地网进行腐蚀仿真实验,仿真结果表明,SQP-GA混合遗传算法在接地网腐蚀诊断中的收敛速度与寻优精度均优于基本GA,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 变电站 接地网 腐蚀诊断 混合遗传算法 序列二次规划
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间歇过程PSO-SQP混合优化算法研究 被引量:10
3
作者 陈伟 贾立 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期339-347,共9页
针对SQP算法在求解具有复杂约束的间歇过程优化时容易陷入局部极值点的问题,本文提出一种PSO-SQP混合优化算法。该算法首先采用外点罚函数法将间歇过程有约束的优化问题转换为无约束的优化问题,利用PSO强大的全局搜索能力对其进行求解,... 针对SQP算法在求解具有复杂约束的间歇过程优化时容易陷入局部极值点的问题,本文提出一种PSO-SQP混合优化算法。该算法首先采用外点罚函数法将间歇过程有约束的优化问题转换为无约束的优化问题,利用PSO强大的全局搜索能力对其进行求解,并把搜索结果作为SQP搜索初始点,以此弥补SQP全局搜索弱的缺点,再利用SQP良好的局部收敛性和较强的非线性收敛速度对原优化问题进行精细搜索,弥补了PSO局部搜索弱的缺点,通过不断的迭代最终获得优化问题的全局最优解。该算法充分利用了SQP和PSO的优缺点,增强了其对复杂约束优化问题的求解能力。将本文提出的算法用于连续搅拌化学反应系统温度控制中,仿真结果表明产物浓度能够充分逼近期望值,且反应器的温度轨迹收敛,从而验证了该算法的有效性和实用价值。 展开更多
关键词 PSO sqp 间歇过程 优化算法
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基于熵测度和SQP方法的跳频信号时频表示 被引量:5
4
作者 郭建涛 王宏远 余国文 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期5-8,共4页
提出了一种基于三阶Renyi熵测度的双向高斯核函数,分析了核参数与熵测度的变化规律,并利用逐步二次规划法对其进行优化.与信号相关径向高斯核函数时频分布相比,该方法不需要任何先验假定,能够有效反映交叉项在时频分布中的大小,获取优... 提出了一种基于三阶Renyi熵测度的双向高斯核函数,分析了核参数与熵测度的变化规律,并利用逐步二次规划法对其进行优化.与信号相关径向高斯核函数时频分布相比,该方法不需要任何先验假定,能够有效反映交叉项在时频分布中的大小,获取优化的时频表示,从而提高了跳频信号的参数估计精度,同时可以适应低信噪比环境.仿真结果验证了基于熵测度优化时频表示法分析跳频信号的有效性和实用性. 展开更多
关键词 熵测度 时频表示 跳频信号 参数估计 逐步二次规划
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多操纵面交叉耦合的SQP控制分配策略 被引量:2
5
作者 易坚 陈勇 +2 位作者 董新民 支健辉 程建锋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2617-2623,共7页
针对多操纵面飞机交叉耦合效应下易产生虚拟控制误差和舵效中和等问题,提出了一种基于改进序列二次规划的控制分配策略。以操纵面偏量为参数构建优化目标,基于舵效线性假设分别研究了基于线性规划和二次规划的多操纵面线性控制分配方法... 针对多操纵面飞机交叉耦合效应下易产生虚拟控制误差和舵效中和等问题,提出了一种基于改进序列二次规划的控制分配策略。以操纵面偏量为参数构建优化目标,基于舵效线性假设分别研究了基于线性规划和二次规划的多操纵面线性控制分配方法。进一步考虑非线性交叉耦合效应,分别建立了序列线性和序列二次规划的交叉耦合控制分配模型,并设计了改进的Hessian矩阵,以实现序列二次规划的优化求解。仿真表明,基于改进序列二次规划的控制分配策略能够合理地利用所有交叉耦合操纵面实现非线性分配,优于线性规划、二次规划和序列线性规划控制分配方法。 展开更多
关键词 多操纵面飞机 控制分配 交叉耦合 序列二次规划
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基于SQP局部搜索的蝙蝠优化算法 被引量:3
6
作者 刘万军 杨笑 曲海成 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第15期183-189,共7页
针对基本蝙蝠算法存在寻优精度不高,后期收敛速度较慢和易陷入局部最优等问题,提出一种基于序贯二次规划(Sequential Quadratic Programming,SQP)的蝙蝠优化算法。该算法应用佳点集理论构造初始种群,增强了初始种群的遍历性;为避免算法... 针对基本蝙蝠算法存在寻优精度不高,后期收敛速度较慢和易陷入局部最优等问题,提出一种基于序贯二次规划(Sequential Quadratic Programming,SQP)的蝙蝠优化算法。该算法应用佳点集理论构造初始种群,增强了初始种群的遍历性;为避免算法陷入早熟收敛,引入柯西变异算子对种群中精英个体进行变异操作,增加种群多样性;在迭代后期,对最优个体进行SQP局部搜索,提高蝙蝠算法的局部深度搜索能力,保证个体在靠近全局最优值时能够寻优到全局最优解,加快种群进化速度。通过仿真实验结果证明,改进后的蝙蝠算法性能优越,具有良好的寻优精度和收敛速度。 展开更多
关键词 蝙蝠算法 序贯二次规划(sqp) 柯西变异 佳点集 早熟收敛 寻优精度
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基于SQP优化和上限法的倾斜荷载下条形浅基础极限承载力计算 被引量:3
7
作者 罗恒 赵炼恒 +3 位作者 李亮 杨峰 但汉成 杨小礼 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期25-31,共7页
对均质地基岩土体上条形基础承受倾斜荷载的情况,根据线性破坏准则和相关联流动法则,利用极限分析中的机动法,构建了一个承受倾斜荷载作用的条形浅基础的二维机动许可破坏模式。根据外力功率与内部耗能相等原理获得极限承载力的目标表达... 对均质地基岩土体上条形基础承受倾斜荷载的情况,根据线性破坏准则和相关联流动法则,利用极限分析中的机动法,构建了一个承受倾斜荷载作用的条形浅基础的二维机动许可破坏模式。根据外力功率与内部耗能相等原理获得极限承载力的目标表达式,并把其转化成了一个求含有非线性约束的极限承载力上限解最小值问题计算模型。应用MATLAB软件平台,对建立的计算模型采用序列二次规划法(SQP法)进行了承载力上限解优化求解。研究结果表明:极限上限分析结合优化理论SQP法适用于该问题的求解;荷载的倾斜程度对条形基础地基承载力影响较大;相同计算参数条件下,构造刚性块较少的简单的相容速度场也能够求得较为精确的数值,因而计算的速度和效率也将得到大幅提高;影响参数分析表明,计算参数取值对极限承载力量值具有非线性影响且权重存在差别,将结果与已有文献资料进行了分析比较,所得结果较前人研究成果有一定改进。 展开更多
关键词 地基承载力 条形基础 倾斜荷载 上限定理 线性破坏准则 关联流动法则 序列二次规划法
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一类MPEC问题的SQP算法 被引量:2
8
作者 万中 周叔子 《应用数学》 CSCD 北大核心 2001年第2期39-44,共6页
本文研究带线性互补约束规划问题的 SQP算法 .该算法不要求精确计算初值 ,是针对初值非精确计算情形的新算法 ,证明了该算法的收敛性 .
关键词 逐步二次规划(sqp) 带平衡约束的数学规划问题(MPEC) 线性互补
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一种全局收敛的线搜索滤子SQP方法 被引量:1
9
作者 金中 王玉青 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期914-918,共5页
对于求解不等式约束优化问题,将线搜索和滤子方法相结合提出了一种新的线搜索滤子序列二次规划(filterSQP)方法.该方法克服了传统的SQP方法二次子问题不相容的困难,并利用滤子避免了罚函数的使用.同时在合理条件下证明了此方法具有全局... 对于求解不等式约束优化问题,将线搜索和滤子方法相结合提出了一种新的线搜索滤子序列二次规划(filterSQP)方法.该方法克服了传统的SQP方法二次子问题不相容的困难,并利用滤子避免了罚函数的使用.同时在合理条件下证明了此方法具有全局收敛性质. 展开更多
关键词 线搜索 滤子方法 序列二次规划 全局收敛性
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SQP并行优化算法在离子膜烧碱生产中的在线优化
10
作者 张爱华 曹长青 《氯碱工业》 CAS 2003年第11期43-45,共3页
采用序贯二次规划(Sequential Quadratic Programming,SQP)的并行优化算法对5万t/a离子膜烧碱车间的膜效率进行在线优化,证明利用SQP并行优化方法开展在线优化是行之有效的。
关键词 sqp 并行优化算法 离子膜 烧碱生产 在线优化 序贯二次规划 膜效率
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融合预测控制和SQP算法的地铁列车编队运行控制研究 被引量:3
11
作者 张熠雯 李树凯 +1 位作者 陈泽彬 杨立兴 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期3157-3167,共11页
为提升线路运能,推动城市轨道交通列车控制系统升级,提出一种多通信结构列车控制系统下的地铁列车编队运行优化控制策略。分析以T2T和T2G通信体系为核心的列车控制系统框架,并基于各系统不同安全防护模式,结合列车运行属性及线路条件,... 为提升线路运能,推动城市轨道交通列车控制系统升级,提出一种多通信结构列车控制系统下的地铁列车编队运行优化控制策略。分析以T2T和T2G通信体系为核心的列车控制系统框架,并基于各系统不同安全防护模式,结合列车运行属性及线路条件,考虑列车追踪运行及节能目标,构建地铁列车编队运行的非线性优化控制模型。为减小优化控制问题的计算复杂度,以满足列车编队运行的实时控制要求,设计融合预测控制和序列二次规划(SQP)算法的列车编队运行控制方法。基于实时反馈的列车状态信息,运用SQP算法对预测时域内子问题进行求解,动态生成编队内及编队间各列车最优控制轨迹。以具有12个车站的地铁线路为例,对不同编队组成和不同安全防护模式下的地铁列车追踪运行优化控制进行仿真验证。研究结果表明:与基于T2G通信结构下采用绝对制动安全防护模式的编队间列车相比,基于T2T通信结构下采用相对制动安全防护模式的编队内列车具有更小的发车间隔和到站延迟,从而验证了所提优化控制策略有利于提升线路空间利用率,实现列车编队高效运行,为提高城市轨道交通运营组织服务水平提供方法支撑。 展开更多
关键词 列车编队 相对制动 序列二次规划(sqp) 预测控制
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Shape-sizing nested optimization of deployable structures using SQP 被引量:1
12
作者 戴璐 关富玲 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第7期2915-2920,共6页
The potential role of formal structural optimization was investigated for designing foldable and deployable structures in this work.Shape-sizing nested optimization is a challenging design problem.Shape,represented by... The potential role of formal structural optimization was investigated for designing foldable and deployable structures in this work.Shape-sizing nested optimization is a challenging design problem.Shape,represented by the lengths and relative angles of elements,is critical to achieving smooth deployment to a desired span,while the section profiles of each element must satisfy structural dynamic performances in each deploying state.Dynamic characteristics of deployable structures in the initial state,the final state and also the middle deploying states are all crucial to the structural dynamic performances.The shape was represented by the nodal coordinates and the profiles of cross sections were represented by the diameters and thicknesses.SQP(sequential quadratic programming) method was used to explore the design space and identify the minimum mass solutions that satisfy kinematic and structural dynamic constraints.The optimization model and methodology were tested on the case-study of a deployable pantograph.This strategy can be easily extended to design a wide range of deployable structures,including deployable antenna structures,foldable solar sails,expandable bridges and retractable gymnasium roofs. 展开更多
关键词 deployable structures OPTIMIZATION minimum mass dynamic constraints sqpsequential quadratic programming) algorithm
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基于改进PSO-SQP算法优化控制金氰化浸出过程 被引量:2
13
作者 李伟 《湿法冶金》 CAS 北大核心 2023年第3期317-321,共5页
针对金氰化浸出过程,建立了生产成本最小为目标的优化模型,采用序列二次规划(SQP)算法与改进粒子群算法(PSO)相结合对模型进行求解,并通过对比优化前后金浸出率,验证了改进PSO-SQP算法的可行性。结果表明:相比于常规方法,改进PSO-SQP算... 针对金氰化浸出过程,建立了生产成本最小为目标的优化模型,采用序列二次规划(SQP)算法与改进粒子群算法(PSO)相结合对模型进行求解,并通过对比优化前后金浸出率,验证了改进PSO-SQP算法的可行性。结果表明:相比于常规方法,改进PSO-SQP算法可有效降低迭代次数和生产成本;浸出过程优化后的金浸出率达97.03%,比优化前提高2.47%。改进PSO-SQP算法对金浸出过程优化控制具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 浸出 序列二次规划(sqp) 粒子群算法(PSO) 优化 生产成本
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一类随机非线性规划的积极集SQP算法
14
作者 刘存哲 马新顺 《应用数学与计算数学学报》 2018年第2期365-373,共9页
在等价非线性扩展模型的基础上,给出了求解一类随机非线性规划的序列二次规划(sequential quadratic programming,简称SQP)算法.与标准SQP算法不同,本文算法采用积极集方法求解SQP子问题以加快收敛速度,并采用滤子方法确定搜索步长,克... 在等价非线性扩展模型的基础上,给出了求解一类随机非线性规划的序列二次规划(sequential quadratic programming,简称SQP)算法.与标准SQP算法不同,本文算法采用积极集方法求解SQP子问题以加快收敛速度,并采用滤子方法确定搜索步长,克服了传统方法选取惩罚因子的困难.在一定条件下证明了所给算法的收敛性.最后,通过一个数值例子验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 随机非线性规划 序列二次规划 积极集 滤子
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基于地层元素测井的多矿物精细反演及预测方法
15
作者 朱佐民 郭建宏 +3 位作者 顾保祥 王丽 王士新 张占松 《地球物理学进展》 北大核心 2025年第3期1045-1059,共15页
地层元素测井技术已广泛应用于矿物组分分析、岩性识别及储层参数计算等领域.然而,碳酸盐岩储层因复杂的孔隙结构和强烈的地质非均质性,使得传统测井技术在矿物组分反演中面临较大挑战.为提高碳酸盐岩储层矿物组分反演的精度,本文提出... 地层元素测井技术已广泛应用于矿物组分分析、岩性识别及储层参数计算等领域.然而,碳酸盐岩储层因复杂的孔隙结构和强烈的地质非均质性,使得传统测井技术在矿物组分反演中面临较大挑战.为提高碳酸盐岩储层矿物组分反演的精度,本文提出了一种基于序列二次规划(SQP)与Adam优化算法相结合的多矿物优化反演模型(SQP_AW).该模型通过引入X射线全岩衍射(XRD)数据对反演方程的权重系数进行自动优化,增强了对碳酸盐岩中矿物组分的反演精度.本文进一步将反演的矿物组分含量与元素测井及常规测井数据结合,采用CNN-GRU-ATT神经网络模型对矿物含量进行预测.实验结果表明,无论是基于元素测井还是常规测井特征,所提出模型均表现出卓越的预测性能,显著优于传统的CNN、GRU和CNN-GRU组合模型及随机森林、支持向量机等主流模型.该模型能够有效捕捉复杂地质条件下的非线性特征,显著提升碳酸盐岩储层矿物组分反演的精度,具有广泛的应用潜力. 展开更多
关键词 地层元素测井 多矿物反演 序列二次规划(sqp) CNN-GRU-ATT模型 Adam优化算法
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倾转旋翼机飞行力学特性 被引量:17
16
作者 沙虹伟 陈仁良 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期749-754,共6页
总结和分析了旋翼、机翼、机身、短舱和尾翼气动力模型和操纵机构特点,其中旋翼气动力模型以准定常叶素理论为基础,机翼和尾翼气动力模型以升力线理论为基础,并分析了旋翼尾流对机翼气动力气动干扰问题;建立了全量非线性倾转旋翼机飞行... 总结和分析了旋翼、机翼、机身、短舱和尾翼气动力模型和操纵机构特点,其中旋翼气动力模型以准定常叶素理论为基础,机翼和尾翼气动力模型以升力线理论为基础,并分析了旋翼尾流对机翼气动力气动干扰问题;建立了全量非线性倾转旋翼机飞行力学模型;以XV-15为样机,对倾转旋翼机在不同飞行模式和飞行速度下飞行力学特性展开了详细研究,得到的结论有助于深入了解倾转旋翼机飞行力学特性,也可用于倾转旋翼机飞行控制系统设计. 展开更多
关键词 倾转旋翼机 气动干扰 配平 序列规化算法sqp(sequential QUADRATIC programming) 飞行力学
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考虑光伏余电上网的微网出力决策分析及经济效益评估 被引量:28
17
作者 肖浩 裴玮 +3 位作者 孔力 齐智平 欧阳红 沐连顺 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期10-16,共7页
分布式光伏余电上网政策性补贴给微网的优化运行带来了新的机遇与挑战。以微网运行的净收益最大化为目标,分析了光伏余电上网补贴对于微网出力决策的影响,建立了考虑光伏余电上网的微网系统综合决策调度模型。采用序列二次规划(SQP)算... 分布式光伏余电上网政策性补贴给微网的优化运行带来了新的机遇与挑战。以微网运行的净收益最大化为目标,分析了光伏余电上网补贴对于微网出力决策的影响,建立了考虑光伏余电上网的微网系统综合决策调度模型。采用序列二次规划(SQP)算法进行求解,以实际微网系统为例,对比分析了含光伏的微网分别接入居民区、商业区、工业区等不同场景下的出力及经济效益的优劣,并评估了光伏容量及上网电价对收益和成本的影响。 展开更多
关键词 微网(微电网) 光伏余电 优化运行 序列二次规划算法 经济效益
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基于Gauss伪谱法的UCAV对地攻击武器投放轨迹规划 被引量:50
18
作者 张煜 张万鹏 +1 位作者 陈璟 沈林成 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1240-1251,共12页
研究无人作战飞机(UCAV)在对地攻击阶段的武器投放轨迹规划问题。针对传统方法在处理复杂的飞行器运动学、动力学约束上存在的困难,提出了一种基于Gauss伪谱法(GPM)的求解策略。首先,为了最大程度地逼近实际飞行环境,对UCAV的气动力特... 研究无人作战飞机(UCAV)在对地攻击阶段的武器投放轨迹规划问题。针对传统方法在处理复杂的飞行器运动学、动力学约束上存在的困难,提出了一种基于Gauss伪谱法(GPM)的求解策略。首先,为了最大程度地逼近实际飞行环境,对UCAV的气动力特性、发动机推力特性、油耗特性及大气环境特性进行了高精度拟合,并充分考虑了飞行器各种飞行性能约束和战场环境约束;其次,采用快速求解算法计算制导炸弹的可投放区(LAR)包络,将其作为终端约束来确保攻击的命中概率;然后利用GPM将轨迹规划问题转化为非线性规划问题,在此基础上采用序列二次规划(SQP)算法求得最优解。为了提升计算效率及降低初值设置的难度,设计了多步迭代优化策略。对时间最优和燃料最优轨迹优化问题进行了仿真验证,结果表明该方法能够以较高的精度和速度生成真实可行的最佳武器投放轨迹。 展开更多
关键词 轨迹规划 最优控制 Guass伪谱法 动力学约束 序列二次规划 无人作战飞机 可投放区
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基于Gauss伪谱法的飞机最优目标瞄准控制 被引量:5
19
作者 程建锋 董新民 +1 位作者 薛建平 谭雪芹 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3291-3295,共5页
为实现战对抗时对逃逸目标的最优瞄准,提出了一种基于高斯伪谱法(GPM)的控制方法。建立了考虑敏捷性、多约束的飞机动态方程,推导了两阶段目标瞄准条件表达式,并设计优化指标,在此基础上将飞机最优瞄准概括为带约束终端时间未知的多阶... 为实现战对抗时对逃逸目标的最优瞄准,提出了一种基于高斯伪谱法(GPM)的控制方法。建立了考虑敏捷性、多约束的飞机动态方程,推导了两阶段目标瞄准条件表达式,并设计优化指标,在此基础上将飞机最优瞄准概括为带约束终端时间未知的多阶最优控制问题。利用高斯伪谱法将此连续的边值最优控制问题离散并转化为等价的非线性规划(NLP)问题,通过遗传算法(GA)解算其初值,并应用序列二次规划(SQP)算法求解。仿真结果表明:所设计的控制方法能有效实现对目标的瞄准,满足武器发射条件。 展开更多
关键词 最优目标瞄准 轨迹优化 高斯伪谱法 序列二次规划 遗传算法
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RoboCup中传球策略研究 被引量:9
20
作者 于磊 王浩 王骋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第28期59-61,69,共4页
Fletcher和Leyffer提出的关于非线性规划问题的SequentialQuadraticProgramming(SQP)Trust-regionfilter基础算法是解决中等规模非线性问题的有效方法,其filter由二元组组成,该文提出了收敛速率的概念,形成三元组fil-ter,这样既保持了... Fletcher和Leyffer提出的关于非线性规划问题的SequentialQuadraticProgramming(SQP)Trust-regionfilter基础算法是解决中等规模非线性问题的有效方法,其filter由二元组组成,该文提出了收敛速率的概念,形成三元组fil-ter,这样既保持了原来算法的优点又同时改善了收敛速率和信任域半径,将给出相应改进算法。文章在SQPfilter算法的基础上提出了RoboCup传球策略算法,由于RoboCup本身具有的离散化特点,此算法与SQPfilter算法在具体实现上有所不同。 展开更多
关键词 ROBOCUP 非线性规划 sqp TRUST-REGION filter 机器人足球赛 NLP
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