基于改进APF-RRT*算法的机械臂路径规划研究

1

作者 张鹏飞 章翔峰 +3 位作者 姜宏 马奔驰 李伟达 李坤 《现代电子技术》 北大核心 2026年第5期132-137,共6页

针对机械臂在复杂密集障碍物环境中的路径规划计算资源冗余及搜索效率不高等问题,文中提出一种GF-RRT*算法。首先,基于RRT*算法的核心思想,引入了人工势场法的目标引力,以增强路径搜索的导向性;其次,为了避免算法陷入局部最优解,将人工... 针对机械臂在复杂密集障碍物环境中的路径规划计算资源冗余及搜索效率不高等问题,文中提出一种GF-RRT*算法。首先,基于RRT*算法的核心思想,引入了人工势场法的目标引力,以增强路径搜索的导向性;其次,为了避免算法陷入局部最优解,将人工势场中的斥力场设为0,并设计了合理的碰撞检测机制,确保路径的安全性;此外,采用自适应节点生成优化机制,通过目标偏置策略和节点保留策略,有效减少了冗余节点并优化了路径采样过程;最后,借助三次B样条曲线对路径进行平滑处理,提升了路径的平滑性与实用性。仿真结果显示:相对于RRT算法、RRT*算法和APF-RRT*算法,GF-RRT*算法在路径长度上分别缩短了14.8%、10.6%、3.3%;运行时间分别下降了66.1%、57.7%、38.1%;节点数分别减少了73.2%、61.2%、46.7%;成功率也从87.6%升高到99.8%。通过ROCR6机械臂进行了实际环境实验,进一步验证了GF-RRT*算法在复杂密集障碍物环境下的良好表现,证明了该算法的可行性与有效性。 展开更多

关键词 RRT* 路径规划 机械臂 人工势场法 三次B样条曲线 自适应节点生成

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一种多节点自适应安防监控系统设计与研究 被引量：1

2

作者 李婷 溥江 杨伟力 《机械与电子》 2025年第7期30-35,共6页

针对传统安防监控系统部署复杂、检测节点受线束与数量限制等问题,设计了一种多节点自适应安防监控系统。首先,在局域网内RK3588中央控制单元分别与终端节点建立UDP广播服务、与摄像头节点建立ONVIF通信服务,实现节点的自适应匹配,达到... 针对传统安防监控系统部署复杂、检测节点受线束与数量限制等问题,设计了一种多节点自适应安防监控系统。首先,在局域网内RK3588中央控制单元分别与终端节点建立UDP广播服务、与摄像头节点建立ONVIF通信服务,实现节点的自适应匹配,达到自动发现、连接与信息获取的目的。其次,终端节点使用多传感器进行入侵检测,通过HTTP协议向中央控制单元发送入侵信息;摄像头节点使用RTSP协议获取图像,利用RKNN模型进行推理,搭配高性能NPU进行神经网络计算,加速推理速度,提升入侵检测效率。最后,搭建云监控平台,与中央控制单元进行网络通信,实现入侵事件的实时展示,并提供友好的操作界面和数据可视化功能。实验结果表明,入侵检测节点能够快速自动接入系统,并准确、高效地进行入侵检测,具有较高的实用性与拓展性,为增加安全相关产品的应用场景提供了有价值的参考。 展开更多

关键词 安防监控 入侵检测 多节点 自适应 RK3588

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ZigBee网络中基于节点移动性的路由选择策略 被引量：11

3

作者 穆嘉松 刘开华 史伟光 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期301-308,共8页

为了提高ZigBee网络的路由效率,降低节点能耗,提出一种基于节点移动性的路由选择策略.ZigBee网络同时支持基于地址分配的分层路由和基于路由请求的路由方法.该策略根据网络中节点移动性的变化,自适应选择路由方法.节点通过自身邻居参数... 为了提高ZigBee网络的路由效率,降低节点能耗,提出一种基于节点移动性的路由选择策略.ZigBee网络同时支持基于地址分配的分层路由和基于路由请求的路由方法.该策略根据网络中节点移动性的变化,自适应选择路由方法.节点通过自身邻居参数改变识别位置变化,避免了网络中额外的数据传输流量.经仿真测试,相对于原有的单一方法路由方案,基于节点移动性的路由选择策略具有更高的路由效率,提升了ZigBee网络的路由性能. 展开更多

关键词 ZIGBEE网络 路由选择 自适应 节点移动性

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基于调度的无线自组网邻居节点检测算法研究 被引量：5

4

作者 高申勇 仇建 +2 位作者 张颖 林炳 曾虹 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1179-1184,共6页

无线自组网实际应用中,查找邻居节点的效率是衡量协议性能的重要因素之一,通常采用竞争机制占用信道。但在节点密度较大的自组网络中,信道载荷加重导致传输成功率降低,造成信息包重传次数增加,从而引起节点能量严重浪费问题。针对该问题... 无线自组网实际应用中,查找邻居节点的效率是衡量协议性能的重要因素之一,通常采用竞争机制占用信道。但在节点密度较大的自组网络中,信道载荷加重导致传输成功率降低,造成信息包重传次数增加,从而引起节点能量严重浪费问题。针对该问题,提出一种基于调度的无线自组网邻居节点检测算法,随机等待P时隙广播消息包后,在获取并分析平均一跳邻居节点数基础上,确定最优时间帧长度初始值,根据成功接收消息包数量实时调整时间帧长度。仿真和实验结果表明,该算法可大幅减少消息包的碰撞概率,有效提高无线自组网的能量利用率和吞吐率。 展开更多

关键词 调度 自适应 邻居节点检测 能量利用率

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基于MSP 430的无线传感器网络节点的研究与实现 被引量：6

5

作者 徐久强 王进雷 +1 位作者 赵海 高巍 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2008年第9期1652-1656,共5页

分析传感器网络应用中现存的问题,在此基础上提出基于低功耗微控制器MSP430和嵌入式操作系统Webit5.0的无线传感器网络节点的设计与实现.通过使用MCU的不同运行模式及对传感模块、无线收发模块的动态电源管理等节能措施,大幅降低了传感... 分析传感器网络应用中现存的问题,在此基础上提出基于低功耗微控制器MSP430和嵌入式操作系统Webit5.0的无线传感器网络节点的设计与实现.通过使用MCU的不同运行模式及对传感模块、无线收发模块的动态电源管理等节能措施,大幅降低了传感器节点的能耗,延长了传感器节点的使用寿命.其次分析了传感器网络路由及节点自适应性,提出了一种新的组网方法,有效降低了自组织网络的复杂度及发送数据的冲突率,提高了网络的效率及节点的自适应能力.经测试系统有很高的可靠性及可扩展性,对各种不同应用环境具有很强的适应性. 展开更多

关键词 传感器网络结点 WEBIT 节能 自适应 网络路由

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一种面向高速路车联网场景的自适应路由方法 被引量：10

6

作者 张德干 崔玉亚 +2 位作者 陈晨 刘晓欢 牛红莉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期172-179,共8页

车载自组织网络中节点的高速移动性使得网络拓扑频繁变化,造成路由效率低下.本文提出了一种面向高速路车联网场景的自适应路由方法.本方法采用了贪婪机会转发(GOF)算法,在选择下一跳转发节点时,同时考虑到目的节点的距离计算、节点间的... 车载自组织网络中节点的高速移动性使得网络拓扑频繁变化,造成路由效率低下.本文提出了一种面向高速路车联网场景的自适应路由方法.本方法采用了贪婪机会转发(GOF)算法,在选择下一跳转发节点时,同时考虑到目的节点的距离计算、节点间的链路状态以及下一跳的有效节点度状况来找出最优转发节点,并提出新的计算连通概率的方法.仿真实验和实际道路场景的测试表明,与相关算法相比在路由稳定性方面表现出较好的效果. 展开更多

关键词 转发节点 连通性 车联网 自适应 路由

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基于Kalman滤波的无线传感器网络多目标跟踪 被引量：6

7

作者 夏候凯顺 严娟 +2 位作者 叶小朋 余辉荣 邬依林 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期18-22,共5页

设计无线传感器网络多目标跟踪系统,分析系统跟踪性能的影响因素,提出基于单点观测的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法和基于Kalman滤波算法预测功能的节点自适应调度策略,并引入多种事件辅助机制。实验结果表明,该算法... 设计无线传感器网络多目标跟踪系统,分析系统跟踪性能的影响因素,提出基于单点观测的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法和基于Kalman滤波算法预测功能的节点自适应调度策略,并引入多种事件辅助机制。实验结果表明,该算法和调度策略能够实现多目标实时跟踪,且具有减少计算量、缩短测量周期、降低能量消耗、提高跟踪精度等优点。 展开更多

关键词 无线传感器网络 目标跟踪 自适应节点调度

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R＊-树结点自适应聚类分簇算法 被引量：5

8

作者 孙殿柱 孙永伟 +1 位作者 李延瑞 宋洋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期344-348,共5页

为提高逆向工程中点云、三角网格等数据的索引效率,提出一种R*-树结点自适应聚类分簇算法,采用均匀分布数据作为参考点集,基于间隙统计法及k-均值算法获得使结点相似度之和开始收敛的自然簇数,进而实现R*-树的结点自适应聚类分簇.实验证... 为提高逆向工程中点云、三角网格等数据的索引效率,提出一种R*-树结点自适应聚类分簇算法,采用均匀分布数据作为参考点集,基于间隙统计法及k-均值算法获得使结点相似度之和开始收敛的自然簇数,进而实现R*-树的结点自适应聚类分簇.实验证明,该算法可实现各类复杂几何对象的R*-树结点分簇问题,并能降低R*-树结点分簇的参数依赖性,减少结点重合度,提高R*-树空间数据查询效率. 展开更多

关键词 R＊-树 自适应聚类 结点分簇 结点相似度 间隙统计法 K-均值

原文传递

R-树结点多目标遗传分裂算法 被引量：5

9

作者 孙殿柱 宋洋 +1 位作者 刘华东 李延瑞 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期1454-1459,共6页

R*-树可有效地提高散乱点云、网格曲面等数据的处理效率.为提高R*-树结点空间利用率,将结点分裂过程视为多目标优化问题,采用遗传多目标优化求解结点分裂的近似全局最优解集;以结点最小外接矩形的重叠度和体积作为评价标准选取最佳分裂... R*-树可有效地提高散乱点云、网格曲面等数据的处理效率.为提高R*-树结点空间利用率,将结点分裂过程视为多目标优化问题,采用遗传多目标优化求解结点分裂的近似全局最优解集;以结点最小外接矩形的重叠度和体积作为评价标准选取最佳分裂方案,实现R*-树的结点最优分裂.实例结果证明,该算法可实现各类复杂几何对象的R*-树结点分裂问题,并有效地降低R*-树结点分裂的参数依赖性,提高R*-树空间数据的查询效率. 展开更多

关键词 R-树结点分裂 遗传算法 多目标优化 自适应聚类

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无线传感网中移动节点的自适应定位算法 被引量：3

10

作者 周一飞 施惠昌 过文亮 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第8期109-112,共4页

介绍了一种在无线传感网中针对移动节点的自适应定位算法,通过建立移动节点运动模型,借助运动模型估计信息辅助移动节点的定位,解决了只有2个或1个信标节点的无法定位的问题,本算法能够适应不同移动节点的运动状态,动态地调整定位时间间... 介绍了一种在无线传感网中针对移动节点的自适应定位算法,通过建立移动节点运动模型,借助运动模型估计信息辅助移动节点的定位,解决了只有2个或1个信标节点的无法定位的问题,本算法能够适应不同移动节点的运动状态,动态地调整定位时间间隔,从而既能提高节点定位的精度,也能在保证定位误差的情况下降低定位频率,节省定位能量的消耗,延长整个无线传感网的生存时间。 展开更多

关键词 无线传感网 移动节点 自适应 定位

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无线传感器网络的中继节点自适应选择休眠机制 被引量：3

11

作者 李彩林 刘晓祥 孙跃 《现代电子技术》 北大核心 2017年第16期79-82,85,共5页

针对无线传感器网络节点能量有限的问题,设计一种中继节点自适应休眠方法,对网络节点的工作时间进行优化调度。在路由链路建立中,根据网络中节点的地理位置、剩余能量选择中继节点的方法进行节点休眠调度。网络工作时通过计算下一跳最... 针对无线传感器网络节点能量有限的问题,设计一种中继节点自适应休眠方法,对网络节点的工作时间进行优化调度。在路由链路建立中,根据网络中节点的地理位置、剩余能量选择中继节点的方法进行节点休眠调度。网络工作时通过计算下一跳最佳节点位置,选取其附近区域内剩余能量多的节点作为下一跳的转发节点,设计出中继节点自适应选择的节点休眠机制。仿真结果表明,所设计的休眠机制提高了节点能量利用效率、延长了网络工作时间。 展开更多

关键词 无线传感器网络 中继节点 自适应选择 休眠机制

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带宽资源自适应节点级流量控制策略研究 被引量：1

12

作者 赵志文 陈山枝 张启先 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第6期16-20,共5页

简要介绍了ATM网络的流量控制方式 ,在此基础上 ,提出了一种新的流量控制模型 ,并阐述了工作原理及其在应用中涉及到的问题 ,最后 ,进行了仿真分析。结果表明 ,该模型具有良好的动态响应特性、可靠性和自适应性。

关键词 流量控制 自适应 相邻节点 网络流量 网络技术 ATM网络

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基于Kalman滤波的无线传感器网络多目标跟踪 被引量：3

13

作者 郭静 王学成 袁春萍 《信息技术》 2017年第7期103-106,110,共5页

研究了无线传感器网络(WSN)多目标跟踪系统,探讨制约其性能的条件,阐明了基于Kalman滤波的系统,同时还应用了若干事件辅助机制。通过相应的仿真实验发现,提出的新方法与调度策略可以实时跟踪多目标,同时还有诸多方面的优势,例如,降低测... 研究了无线传感器网络(WSN)多目标跟踪系统,探讨制约其性能的条件,阐明了基于Kalman滤波的系统,同时还应用了若干事件辅助机制。通过相应的仿真实验发现,提出的新方法与调度策略可以实时跟踪多目标,同时还有诸多方面的优势,例如,降低测量时间,缩减计算开销,节约能耗,以及改善精度等。 展开更多

关键词 无线传感器网络 目标跟踪 自适应节点调度 EKF

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智能家居无线自组织网络冲突自适应协议设计 被引量：2

14

作者 曹天蕊 续欣莹 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2019年第5期492-496,501,共6页

新型的智能家居中众多传感器之间都要将感知的数据传递到收集节点处,系统不但对无线自组织网络的冲突自适应能力提出了新的要求,而且对汇聚节点处的带宽也需要同样提高。本文在分析现有协议的基础上,提出了一种面向智能家居的无线自组... 新型的智能家居中众多传感器之间都要将感知的数据传递到收集节点处,系统不但对无线自组织网络的冲突自适应能力提出了新的要求,而且对汇聚节点处的带宽也需要同样提高。本文在分析现有协议的基础上,提出了一种面向智能家居的无线自组织网络冲突自适应协议,并提出了网状网络和传感器网络组成的双汇聚节点的设计。该方案通过调节冲突节点个数和改进收集节点的调度方法,实现了感知数据的高效收集。经过大量实验,结果表明了本文提出的冲突自适应协议设计能够有效的提高智能家居中数据的收集效率,减少延迟。 展开更多

关键词 智能家居 无线自组织网络 冲突自适应 数据收集 节点调度

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基于蚁群优化的WSN网络数据融合算法 被引量：14

15

作者 丁华 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2020年第2期208-212,共5页

为了减少WSN网络中数据传输量、优化无线传输距离,提出了一种基于蚁群优化的WSN网络数据融合算法.该算法构造数据融合树并根据WSN网络的传输特点改进了蚁群算法,考虑了路径偏转角对路由的影响,调整节点选择概率;同时对最优的多个路径更... 为了减少WSN网络中数据传输量、优化无线传输距离,提出了一种基于蚁群优化的WSN网络数据融合算法.该算法构造数据融合树并根据WSN网络的传输特点改进了蚁群算法,考虑了路径偏转角对路由的影响,调整节点选择概率;同时对最优的多个路径更新信息素,以提升最优路径的全局搜索能力.在WSN网络节点能量消耗、传输延迟方面与经典算法对比,发现该算法能够有效延长网络的生命周期、降低节点能耗,并能改善网络负载均衡. 展开更多

关键词 无线传感器网络 融合树 蚁群算法 数据融合 均衡负载 自适应 节点能耗 生命周期

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河北省南部电网AVC应用分析 被引量：5

16

作者 王艳阳 曹欣 +1 位作者 吕昊 鲁鹏 《河北电力技术》 2010年第4期45-48,共4页

针对河北省南部电网运行现状,基于自动电压控制的电网无功电压分级分布式优化控制,提出了在线自适应软分区的理论和算法,通过采用各级电压控制在空间上分解协调的模式,使AVC系统得到较行政分区更为合理的分区结果,使全网的实时无功功率... 针对河北省南部电网运行现状,基于自动电压控制的电网无功电压分级分布式优化控制,提出了在线自适应软分区的理论和算法,通过采用各级电压控制在空间上分解协调的模式,使AVC系统得到较行政分区更为合理的分区结果,使全网的实时无功功率得到合理控制、降低了网损。 展开更多

关键词 AVC 在线自适应软分区 中枢节点 逐次递归

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无线传感器网络基于能量估计自适应算法SESP 被引量：2

17

作者 黄旭红 《中央民族大学学报（自然科学版）》 2012年第2期56-59,共4页

无线传感器网络节点自身携带的能量有限,为了延长节点的使用寿命,在研究无线传感器网络节点能量消耗的基础上,提出一种基于同设备同参数能量估计的自适应算法SESP.SESP算法选择簇首时,不需发起通信以获知簇内其他节点的剩余能量,减少了... 无线传感器网络节点自身携带的能量有限,为了延长节点的使用寿命,在研究无线传感器网络节点能量消耗的基础上,提出一种基于同设备同参数能量估计的自适应算法SESP.SESP算法选择簇首时,不需发起通信以获知簇内其他节点的剩余能量,减少了簇内的通讯量,同时也简化了节点能量估计的计算复杂度,从而降低节点的能量,延长无线传感器网络的生命周期. 展开更多

关键词 无线传感器网络 节点能量的消耗 能量估计 自适应算法

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地铁牵引供电系统自适应实时动态建模方法研究 被引量：2

18

作者 陶艳 《机车电传动》 北大核心 2022年第6期122-129,共8页

城市轨道交通各线路牵引变电所数量和位置的不固定性,列车连续运行所导致的直流牵引供电系统网络结构的时变性,全线直流牵引网的贯通性是直流牵引供电系统数学建模需重点解决的关键技术难题。为了建立时变电网络的动态模型,基于节点导... 城市轨道交通各线路牵引变电所数量和位置的不固定性,列车连续运行所导致的直流牵引供电系统网络结构的时变性,全线直流牵引网的贯通性是直流牵引供电系统数学建模需重点解决的关键技术难题。为了建立时变电网络的动态模型,基于节点导纳网络方程原理,提出了一种城市轨道交通直流牵引供电系统自适应实时动态数学建模方法,即在每个列车运行时刻,首先按照设定的规则对全线所有牵引变电所两端节点、列车两端节点进行自动排序,然后按照位置坐标对节点进行排序并存储至节点数组,最后根据节点数组和输入参数文件自适应地实时动态生成直流牵引供电系统节点导纳网络方程,并完成求解。通过仿真与试验研究,验证了本文提出方法的科学性和正确性。 展开更多

关键词 城市轨道交通 牵引供电 数学建模 时变电网络 节点导纳网络方程 自适应

原文传递

扩散法生成有限元网格 被引量：1

19

作者 王宗彦 《华北工学院学报》 1997年第1期5-8,共4页

本文提出了一种新的有限元网格生成法扩散法，并成功地应用于二维三角形网格生成中，它能自动适应边界，可在任意点周围对网格自动加密。

关键词 扩散法 有限元网络 有限元法

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基于利益最优的自适应对等网拓扑构造

20

作者 高连峰 张毓森 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2008年第5期539-543,共5页

为提高非结构化对等网的搜索效率,提出一种基于利益最优的智能拓扑机制.提出"价值"的概念来衡量对等节点的服务能力;根据对等节点在处理能力、物理位置和兴趣上的异构特性,对拓扑进行优化调整,最终形成以强节点为核心,兴趣相... 为提高非结构化对等网的搜索效率,提出一种基于利益最优的智能拓扑机制.提出"价值"的概念来衡量对等节点的服务能力;根据对等节点在处理能力、物理位置和兴趣上的异构特性,对拓扑进行优化调整,最终形成以强节点为核心,兴趣相似和地域邻近节点为"簇"的伪超级节点拓扑结构.试验结果表明,该拓扑有助于提高搜索效率,降低系统总开销,并在一定程度上抑制了对等网上的"freerider"现象. 展开更多

关键词 价值模型 节点异构 兴趣域 自适应

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