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Transfer matrix method for free and forced vibrations of multi-level functionally graded material stepped beams with different boundary conditions
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作者 Xiaoyang SU Tong HU +3 位作者 Wei ZHANG Houjun KANG Yunyue CONG Quan YUAN 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI CSCD 2024年第6期983-1000,共18页
Functionally graded materials(FGMs)are a novel class of composite materials that have attracted significant attention in the field of engineering due to their unique mechanical properties.This study aims to explore th... Functionally graded materials(FGMs)are a novel class of composite materials that have attracted significant attention in the field of engineering due to their unique mechanical properties.This study aims to explore the dynamic behaviors of an FGM stepped beam with different boundary conditions based on an efficient solving method.Under the assumptions of the Euler-Bernoulli beam theory,the governing differential equations of an individual FGM beam are derived with Hamilton’s principle and decoupled via the separation-of-variable approach.Then,the free and forced vibrations of the FGM stepped beam are solved with the transfer matrix method(TMM).Two models,i.e.,a three-level FGM stepped beam and a five-level FGM stepped beam,are considered,and their natural frequencies and mode shapes are presented.To demonstrate the validity of the method in this paper,the simulation results by ABAQUS are also given.On this basis,the detailed parametric analyses on the frequencies and dynamic responses of the three-level FGM stepped beam are carried out.The results show the accuracy and efficiency of the TMM. 展开更多
关键词 transfer matrix method(TMM) free vibration forced vibration functionally graded material(FGM) stepped beam
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Exploring photogenerated charge carrier transfer in semiconductor/metal junctions using Kelvin probe force microscopy
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作者 Chuanbiao Bie Zheng Meng +3 位作者 Bowen He Bei Cheng Gang Liu Bicheng Zhu 《Journal of Materials Science & Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第6期11-19,共9页
Semiconductor/metal junctions are widely discussed in photocatalysis.However,there is a notable scarcity of systematic studies focusing on photogenerated charge carrier transfer in such junctions.Herein,CdS/Pt,CdS/Au,... Semiconductor/metal junctions are widely discussed in photocatalysis.However,there is a notable scarcity of systematic studies focusing on photogenerated charge carrier transfer in such junctions.Herein,CdS/Pt,CdS/Au,and CdS/Ag are synthesized to serve as model systems for investigating the charge carrier transfer in semiconductor/metal junctions.Kelvin probe force microscopy is employed to visualize the transfer of photogenerated carriers in these materials.The results show that the electron transfer behavior under illumination is related to the conduction band position of CdS and the Fermi level position of the metal.Moreover,Schottky junctions hinder the transfer of photogenerated electrons from CdS to Pt and Au,whereas ohmic contacts facilitate the transfer of photogenerated electrons from CdS to Ag.This work provides novel insights into the mechanisms governing the transfer of photogenerated carriers in semiconductor/metal junctions. 展开更多
关键词 Kelvin probe force microscopy Surface potential Work function Contact potential difference Charge carrier transfer
原文传递
Effects of Second-Order Sum-and Difference-Frequency Wave Forces on the Motion Response of a Tension-Leg Platform Considering the Set-down Motion 被引量:3
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作者 WANG Bin TANG Yougang CAI Runbo 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS CSCD 2018年第2期311-319,共9页
This paper presents a study on the motion response of a tension-leg platform(TLP) under first-and second-order wave forces, including the mean-drift force, difference and sum-frequency forces. The second-order wave fo... This paper presents a study on the motion response of a tension-leg platform(TLP) under first-and second-order wave forces, including the mean-drift force, difference and sum-frequency forces. The second-order wave force is calculated using the full-field quadratic transfer function(QTF). The coupled effect of the horizontal motions, such as surge, sway and yaw motions, and the set-down motion are taken into consideration by the nonlinear restoring matrix. The time-domain analysis with 50-yr random sea state is performed. A comparison of the results of different case studies is made to assess the influence of second-order wave force on the motions of the platform. The analysis shows that the second-order wave force has a major impact on motions of the TLP. The second-order difference-frequency wave force has an obvious influence on the low-frequency motions of surge and sway, and also will induce a large set-down motion which is an important part of heave motion. Besides, the second-order sum-frequency force will induce a set of high-frequency motions of roll and pitch. However, little influence of second-order wave force is found on the yaw motion. 展开更多
关键词 tension-leg platform random WAVE second-order WAVE force quadratic transfer function sum-frequency differencefrequency set-down MOTION
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Closed-form steady-state solutions for forced vibration of second-order axially moving systems
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作者 Jingming FAN Bo CHEN Yinghui LI 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI CSCD 2023年第10期1701-1720,共20页
Second-order axially moving systems are common models in the field of dynamics, such as axially moving strings, cables, and belts. In the traditional research work, it is difficult to obtain closed-form solutions for ... Second-order axially moving systems are common models in the field of dynamics, such as axially moving strings, cables, and belts. In the traditional research work, it is difficult to obtain closed-form solutions for the forced vibration when the damping effect and the coupling effect of multiple second-order models are considered.In this paper, Green's function method based on the Laplace transform is used to obtain closed-form solutions for the forced vibration of second-order axially moving systems. By taking the axially moving damping string system and multi-string system connected by springs as examples, the detailed solution methods and the analytical Green's functions of these second-order systems are given. The mode functions and frequency equations are also obtained by the obtained Green's functions. The reliability and convenience of the results are verified by several examples. This paper provides a systematic analytical method for the dynamic analysis of second-order axially moving systems, and the obtained Green's functions are applicable to different second-order systems rather than just string systems. In addition, the work of this paper also has positive significance for the study on the forced vibration of high-order systems. 展开更多
关键词 Green's function axially moving system closed-form solution second-order model forced vibration Laplace transform
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Impact Force Magnitude and Location Recognition of Composite Materials 被引量:1
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作者 Yajie Sun Yanqing Yuan +3 位作者 Qi Wang Sai Ji Lihua Wang Shao’en Wu 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2020年第9期1647-1656,共10页
In order to identify the location and magnitude of the impact force accurately,determine the damage range of the structure and accelerate the health monitoring of key components of the composite,this paper studies the... In order to identify the location and magnitude of the impact force accurately,determine the damage range of the structure and accelerate the health monitoring of key components of the composite,this paper studies the location and magnitude of the impact force of composite plates by an inverse method.Firstly,a PZT sensor mounted on the material plate is used to collect the response signal generated by the impact force,which is from several impact locations,and establish transfer functions between the impact location and the PZT sensor.Secondly,this paper applies several forces to any location on the material plate,and collects the corresponding response signals,and reconstructs the impact force of several locations in turn.Finally,according to the reconstruction result of each location,the correct impact location is identified.Then,an improved regularization method is used to optimize the reconstructed impact force and accurate the magnitude of the impact force.The comparison experiments prove that the recognition error of this method is smaller. 展开更多
关键词 Impact force identification transfer function REGULARIZATION
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WRIST FORCE SENSOR'S DYNAMIC PERFORMANCE CALIBRATION BASED ON NEGATIVE STEP RESPONSE 被引量:2
6
作者 ZHENG Hongmei 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第5期92-96,共5页
Negative step response experimental method is used in wrist force sensor's dynamic performance calibration. The exciting manner of negative step response method is the same as wrist force sensor's load in working. T... Negative step response experimental method is used in wrist force sensor's dynamic performance calibration. The exciting manner of negative step response method is the same as wrist force sensor's load in working. This experimental method needn't special experiment equipments. Experiment's dynamic repeatability is good. So wrist force sensor's dynamic performance is suitable to be calibrated by negative step response method. A new correlation wavelet transfer method is studied. By wavelet transfer method, the signal is decomposed into two dimensional spaces of time-frequency. So the problem of negative step exciting energy concentrating in the low frequency band is solved. Correlation wavelet transfer doesn't require that wavelet primary function be orthogonal and needn't wavelet reconstruction. So analyzing efficiency is high. An experimental bench is designed and manufactured to load the wrist force sensor orthogonal excitation force/moment. A piezoelectric force sensor is used to setup soft trigger and calculate the value of negative step excitation. A wrist force sensor is calibrated. The pulse response function is calculated after negative step excitation and step response have been transformed to positive step excitation and step response. The pulse response function is transferred to frequency response function. The wrist force sensor's dynamic characteristics are identified by the frequency response function. 展开更多
关键词 Wrist force sensor Dynamic performance calibration Step response experiment Correlation wavelet transfer Impulse response function
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动力机械内力拓扑模型二元动力传递函数及应用研究 被引量:1
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作者 郝慧荣 赵文超 +3 位作者 杨子明 王佳苇 任江鹏 刘占峰 《振动与冲击》 北大核心 2025年第2期73-83,119,共12页
伴随动力机械轻量化的发展,运动部件与机体的质量比增大,将引发明显的机体振动。为研究轻量化条件下的动力机械机体固有频率与内部质量比的关系,设计了模拟动力机械不同质量比的试验台架,在其静态和动态工况下进行振动测试,发现两者固... 伴随动力机械轻量化的发展,运动部件与机体的质量比增大,将引发明显的机体振动。为研究轻量化条件下的动力机械机体固有频率与内部质量比的关系,设计了模拟动力机械不同质量比的试验台架,在其静态和动态工况下进行振动测试,发现两者固有频率存在差异;建立起内力联接的动力隔振内力拓扑模型,解释固有频率差异的原因;推导关于质量比、频率比的二元动力传递函数并从侧视和俯视两个角度对三维曲面进行分析。结果表明,在轻量化背景下,动力机械机体固有频率存在随着质量比增加而向大值漂移的现象,研究中的二元动力传递函数能够表达内力模型下动力机械固有频率的分布特性,可以为动力机械系统参数辨识及隔振器设计提供理论基础。 展开更多
关键词 内力拓扑模型 动力传递函数 固有频率 峰值曲线拟合
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基于力-声互易原理的船舶辐射噪声实时评估方法研究
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作者 彭涛 徐荣武 +3 位作者 程果 张家瑞 姚震宇 崔立林 《振动与冲击》 北大核心 2025年第19期212-218,230,共8页
针对船舶机械设备辐射噪声评估中激励设备受限、振动耦合严重等问题,提出基于力-声互易原理的辐射噪声实时评估方法。通过建立力-声互易传递函数反向计算模型,结合虚拟力法实现设备激励力的等效重构,构建振动-声辐射传递关系的在线求解... 针对船舶机械设备辐射噪声评估中激励设备受限、振动耦合严重等问题,提出基于力-声互易原理的辐射噪声实时评估方法。通过建立力-声互易传递函数反向计算模型,结合虚拟力法实现设备激励力的等效重构,构建振动-声辐射传递关系的在线求解框架。实船试验以某型船用往复泵为对象,采用UW350声源开展互易法反向测试,结果表明:50~1000 Hz频段内辐射噪声总级评估误差小于2 dB,1/3倍频程频带级误差多数小于3 dB。该方法有效规避了传统激振测试的空间限制,为船舶辐射噪声实时监测提供了新途径。 展开更多
关键词 力-声互易 辐射噪声评估 虚拟力 传递函数
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基于实测传递函数法的地铁环境振动预测及验证
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作者 芦峙廷 赵斗 +2 位作者 刘卫丰 叶少敏 刘鹏 《振动与冲击》 北大核心 2025年第16期291-298,共8页
为解决地铁运行引起的环境振动对某高校实验室精密设备的影响问题,提出采用实测传递函数法对实验室内外的振动响应进行预测。首先通过列车-轨道耦合解析模型计算得到列车运行作用于地铁车站结构上的频域轨下支点反力;然后在车站内进行... 为解决地铁运行引起的环境振动对某高校实验室精密设备的影响问题,提出采用实测传递函数法对实验室内外的振动响应进行预测。首先通过列车-轨道耦合解析模型计算得到列车运行作用于地铁车站结构上的频域轨下支点反力;然后在车站内进行原位锤击测试获得激励点到拾振点的地铁车站-土体-建筑物的传递函数;最后利用传递函数法计算得到地铁列车运行引起的地表及建筑物内的振动响应。采用此方法对普通整体道床轨道和钢弹簧浮置板轨道形式下的环境振动响应进行了预测,并与地铁开通运营后的现场振动实测结果进行了对比分析。结果表明,通过现场实测获取的传递函数能够准确反映隧道/车站-土体-建筑物系统的振动传播特性,该方法具有较高的预测准确性。 展开更多
关键词 地铁 振动预测 实测传递函数法 轨下支点反力 传递函数
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基于迁移学习的NiCo-FGM机器人砂带磨削工艺
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作者 辛博 李宏亮 +1 位作者 孙文鑫 刘洺君 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期66-75,共10页
为提高镍钴功能梯度材料(nickel-cobalt-functional gradient materials,NiCo-FGM)去除深度的一致性,采用自适应磨削力控制系统对5种不同质量分数IN718的NiCo-FGM进行恒力分区磨削实验,探究工艺参数对材料去除深度及表面粗糙度的影响趋... 为提高镍钴功能梯度材料(nickel-cobalt-functional gradient materials,NiCo-FGM)去除深度的一致性,采用自适应磨削力控制系统对5种不同质量分数IN718的NiCo-FGM进行恒力分区磨削实验,探究工艺参数对材料去除深度及表面粗糙度的影响趋势及程度.然后对迁移学习进行可行性分析并对比迁移学习与经验公式的去除深度建模精度.最后对比恒力与变力磨削的去除深度预测结果.结果表明:法向力对材料去除深度与表面粗糙度的影响最显著.迁移学习预测的平均误差降低了4.07%,且效率更高.恒力磨削下其余含量的IN718与50%IN718去除深度最大差值为8.955μm,100%IN718与0%IN718去除深度最大差值为15.619μm,而通过变力磨削可以提高去除深度一致性. 展开更多
关键词 镍钴功能梯度材料 迁移学习 去除深度一致性 机器人砂带磨削 自适应磨削力控制系统
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基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法 被引量:2
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作者 宗明建 马文胜 +1 位作者 袁望方 童晓帆 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1244-1249,共6页
中低速新能源汽车是常见的交通工具,但是其制动控制存在响应时间长、控制效果差的问题,设计一种基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法。首先,构建基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车动力学方程,采集传感信息,然后,... 中低速新能源汽车是常见的交通工具,但是其制动控制存在响应时间长、控制效果差的问题,设计一种基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车联合制动系统控制方法。首先,构建基于转鼓转速传感的中低速新能源汽车动力学方程,采集传感信息,然后,考虑开环控制容易导致控制系统的稳定性和鲁棒性差的问题,基于转鼓转速传感的联合制动系统传递函数推导出开环、闭环双传递函数,最后,根据系统传递函数,设计PID控制器的参数,通过PID控制器输出电-液联合制动控制信号,实现汽车联合制动系统控制。实验结果表明:所提方法的速度-位移曲线与现实速度-位移曲线基本一致,加速误差在-0.5 m/s2~0.5 m/s2范围内,平均制动控制响应时间为0.075 s,具有良好的制动控制能力。 展开更多
关键词 转鼓转速传感 联合制动控制 PID控制器 中低速新能源汽车 传递函数 电制动力 液压制动力
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物理化学实验教学改革与实践——以电化学综合设计性实验为例 被引量:1
12
作者 孟晓燕 吴实 +2 位作者 吴丽丹 杨流赛 吕英英 《安徽化工》 CAS 2024年第5期168-171,共4页
以电化学综合设计性实验——用电动势法测定银电极浓差电池中Ag+的迁移数、计算电化学反应的热力学函数为例,采用线上线下相结合的教学模式,对物理化学实验进行了教学内容和教学方法的改革。实验结果表明,银电极浓差电池中Ag^(+)的迁移... 以电化学综合设计性实验——用电动势法测定银电极浓差电池中Ag+的迁移数、计算电化学反应的热力学函数为例,采用线上线下相结合的教学模式,对物理化学实验进行了教学内容和教学方法的改革。实验结果表明,银电极浓差电池中Ag^(+)的迁移数、Δ_(r)G_(m)的相对误差均较小,说明此实验的教学改革是可行的。做到了“以学生为中心,教师为主导”的有效教学,培养了学生的团队合作、主动探索精神和创新意识,提升了学生的实践能力、分析问题和解决问题的能力,提高了实验教学质量。 展开更多
关键词 物理化学实验 教学改革 电动势法 离子迁移数 热力学函数
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整车噪声传递函数试验方法研究
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作者 张贵豪 秦军旭 +2 位作者 钟建德 覃韬 韦奖 《汽车科技》 2024年第6期47-52,共6页
整车噪声传递函数是评价整车结构噪声传递特性的关键指标,噪声传递函数一般可以通过仿真计算或试验测试进行获取。本文以承载式车身和非承载式车身为研究对象,分别使用力锤法和体积声源法对其进行整车噪声传递函数测试。通过对测试结果... 整车噪声传递函数是评价整车结构噪声传递特性的关键指标,噪声传递函数一般可以通过仿真计算或试验测试进行获取。本文以承载式车身和非承载式车身为研究对象,分别使用力锤法和体积声源法对其进行整车噪声传递函数测试。通过对测试结果进行分析,探讨两种试验方法的优劣,可为不同结构车型噪声传递函数的准确测试提供指导和参考。 展开更多
关键词 噪声传递函数 力锤法 体积声源法
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车内噪声传递路径分析方法探讨 被引量:62
14
作者 郭荣 万钢 +1 位作者 赵艳男 周江彬 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 2007年第3期199-203,共5页
为了指导汽车NVH工程师更好地进行故障诊断和声学设计,介绍了传递路径分析(TPA)方法的基本原理,详细分析传递函数和激励力的测量方法,并以某型汽车发动机振动噪声向车内传递为例,介绍TPA方法的应用。试验结果表明,应用TPA方法可有效、... 为了指导汽车NVH工程师更好地进行故障诊断和声学设计,介绍了传递路径分析(TPA)方法的基本原理,详细分析传递函数和激励力的测量方法,并以某型汽车发动机振动噪声向车内传递为例,介绍TPA方法的应用。试验结果表明,应用TPA方法可有效、方便地进行噪声源识别和贡献分析。 展开更多
关键词 车内噪声 传递路径分析 传递函数 激励力 贡献分析
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企业管理系统复杂性评价的三维尺度模型建模与实证研究 被引量:18
15
作者 宋华岭 金智新 +2 位作者 李金克 彭永祥 于红 《管理工程学报》 CSSCI 2006年第1期103-108,共6页
应用物理学、数学、力学、信息论、统计学和管理学等理论方法,提出了管理力、管理功和管理复杂度的基本概念、定义、基本原理和研究范围;并基于管理熵理论的基本原理,建立了企业管理系统复杂性评价的新尺度和评价方法;构造了尺度的矢量... 应用物理学、数学、力学、信息论、统计学和管理学等理论方法,提出了管理力、管理功和管理复杂度的基本概念、定义、基本原理和研究范围;并基于管理熵理论的基本原理,建立了企业管理系统复杂性评价的新尺度和评价方法;构造了尺度的矢量空间、数学模型及量化模型;以创造世界采矿奇迹的中国煤炭企业的旗帜一神府东胜煤炭责任有限公司为例,进行了企业组织管理系统复杂性实证研究与评价。 展开更多
关键词 管理力 管理功 信息转化率 功能复杂性 结构复杂性
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管理熵理论——企业组织管理系统复杂性评价的新尺度 被引量:112
16
作者 宋华岭 刘全顺 +2 位作者 刘丽娟 刘仁宝 Cornelis Reiman 《管理科学学报》 CSSCI 2003年第3期19-27,共9页
应用物理学、数学、力学、信息论、统计学和管理学等理论方法,提出了管理力、管理功和管理复杂度的概念、定义、基本原理和研究范围.基于管理熵理论的原理,建立了企业管理系统复杂性评价的新尺度和评价方法,构造了尺度的矢量空间、数学... 应用物理学、数学、力学、信息论、统计学和管理学等理论方法,提出了管理力、管理功和管理复杂度的概念、定义、基本原理和研究范围.基于管理熵理论的原理,建立了企业管理系统复杂性评价的新尺度和评价方法,构造了尺度的矢量空间、数学模型及量化模型.扩展了企业管理组织复杂性的研究范围.并进行了实例分析与验证. 展开更多
关键词 管理力 管理功 企业管理系统复杂性 管理熵理论 信息转化率 功能复杂性 结构复杂性
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基于鸭式布局的有控弹药攻角运动仿真研究 被引量:4
17
作者 李岩 王中原 +1 位作者 易文俊 陈洋 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期242-246,共5页
为了研究鸭式布局有控弹药控制过程中攻角变化的动态过程,寻求合理的舵控方式,以一对鸭舵控制的炮弹为例,引入常用的舵控波形,建立了六自由度刚体有控弹道模型,研究了鸭舵控制对复攻角运动的影响,推导了简化的控制传递函数,用于分析各... 为了研究鸭式布局有控弹药控制过程中攻角变化的动态过程,寻求合理的舵控方式,以一对鸭舵控制的炮弹为例,引入常用的舵控波形,建立了六自由度刚体有控弹道模型,研究了鸭舵控制对复攻角运动的影响,推导了简化的控制传递函数,用于分析各弹道特征点上气动参数变化带来的影响。数值计算和MATLAB建模仿真表明,采用最大周期平均力时鸭舵的控制效率最高,但也会引起攻角的强烈震荡,不适于弹药稳定性要求较高的情形。 展开更多
关键词 鸭舵 弹道模型 攻角运动 传递函数 周期平均力
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基于轴箱垂向加速度中高频轮轨垂向力软测量模型 被引量:7
18
作者 王卫东 牛留斌 刘金朝 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期100-105,共6页
利用谱方法和相干函数分析轴箱垂向加速度与轮轨垂向力的频率特性。根据轴箱垂向加速度与轮轨垂向力在波形上具有相似性的特点,采用H1传递函数估计方法和傅立叶变换及傅立叶逆变换,导出轴箱垂向加速度与中高频轮轨垂向力关联的传递函数... 利用谱方法和相干函数分析轴箱垂向加速度与轮轨垂向力的频率特性。根据轴箱垂向加速度与轮轨垂向力在波形上具有相似性的特点,采用H1传递函数估计方法和傅立叶变换及傅立叶逆变换,导出轴箱垂向加速度与中高频轮轨垂向力关联的传递函数,建立用于预测中高频轮轨垂向力的软测量模型,并根据相干系数确定了轮轨垂向力软测量模型的适用频率范围为55~90Hz。利用实测的轴箱垂向加速度和轮轨垂向力数据对轮轨垂向力软测量模型进行验证的结果表明,基于轴箱垂向加速度的中高频轮轨垂向力软测量模型具有较高的预测精度,而且简单实用,为诊断和控制轮轨垂向力大值提供了新的分析手段。 展开更多
关键词 轮轨垂向力 轴箱垂向加速度 传递函数 相干函数 软测量模型
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单自由度简谐振动机械弹性支承刚度和激振力的设计 被引量:9
19
作者 胡继云 廉振红 邵洪涛 《河南工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2006年第4期11-14,共4页
采用传递函数法求解单自由度简谐振动机械的动力学方程,得到振动体位移与激振力的关系,通过激振力频率和振动体质量的波动对振动体振幅的影响分析,以及隔振系数与频率比关系的分析,提出了该类振动机械合理的下限频率比;同时考虑到弹性... 采用传递函数法求解单自由度简谐振动机械的动力学方程,得到振动体位移与激振力的关系,通过激振力频率和振动体质量的波动对振动体振幅的影响分析,以及隔振系数与频率比关系的分析,提出了该类振动机械合理的下限频率比;同时考虑到弹性支承在振动体重力作用下的静变形应大于振动体的最大振幅,从而给出了弹性支承刚度的设计依据和激振力幅值的计算公式,为单自由度简谐振动机械的设计提供了系统的理论和方法,并通过算例进一步阐述了该设计方法的应用. 展开更多
关键词 简谐振动 传递函数 频率比 弹性支承刚度 激振力
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机器人控制器中应用加速度反馈的几个问题讨论 被引量:4
20
作者 李杰 韦庆 常文森 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期318-325,共8页
加速度正反馈与近似积分负反馈相结合的综合加速度反馈在机械手位置控制中的应用有明显的增阻尼效果 ,而在力控制中的应用却受到了很多条件的限制 .利用 PUMA560机械手力控制的辨识模型 ,通过仿真手段分析了影响加速度反馈效果的原因 ,... 加速度正反馈与近似积分负反馈相结合的综合加速度反馈在机械手位置控制中的应用有明显的增阻尼效果 ,而在力控制中的应用却受到了很多条件的限制 .利用 PUMA560机械手力控制的辨识模型 ,通过仿真手段分析了影响加速度反馈效果的原因 ,得出了机械手驱动电机的动态、连杆的柔性和采样延迟是制约加速度反馈作用的主要因素的结论 .最后在此结论指导下的实验结果验证了这个结论的正确性 。 展开更多
关键词 加速度反馈 机器人控制器 机械手 电机动力学
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