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Fast Face Detection with Multi-Scale Window Search Free from Image Resizing Using SGI Features
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作者 Masayuki Miyama 《Journal of Computer and Communications》 2016年第10期22-29,共9页
Face detection is applied to many tasks such as auto focus control, surveillance, user interface, and face recognition. Processing speed and detection accuracy of the face detection have been improved continuously. Th... Face detection is applied to many tasks such as auto focus control, surveillance, user interface, and face recognition. Processing speed and detection accuracy of the face detection have been improved continuously. This paper describes a novel method of fast face detection with multi-scale window search free from image resizing. We adopt statistics of gradient images (SGI) as image features and append an overlapping cell array to improve detection accuracy. The SGI feature is scale invariant and insensitive to small difference of pixel value. These characteristics enable the multi-scale window search without image resizing. Experimental results show that processing speed of our method is 3.66 times faster than a conventional method, adopting HOG features combined to an SVM classifier, without accuracy degradation. 展开更多
关键词 Face Detection Multi-Scale window search Resizing Free SGI Feature
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VRPTW的扰动恢复及其TABUSEARCH算法 被引量:24
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作者 王明春 高成修 曾永廷 《数学杂志》 CSCD 北大核心 2006年第2期231-236,共6页
本文对带时间窗的车辆路线安排扰动恢复问题进行了讨论,分析了各种可能的扰动:增加减少客户,时间窗、客户需求及路线可行性的扰动,构造了扰动模型.利用禁忌搜索算法对问题进行求解,同时通过对模型参数重新设置,得到了多个满足要求的不... 本文对带时间窗的车辆路线安排扰动恢复问题进行了讨论,分析了各种可能的扰动:增加减少客户,时间窗、客户需求及路线可行性的扰动,构造了扰动模型.利用禁忌搜索算法对问题进行求解,同时通过对模型参数重新设置,得到了多个满足要求的不同的解,这样使解更具有实际可行性和有效性. 展开更多
关键词 车辆路线问题 时间窗 扰动恢复 禁忌搜索 多解
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基于改进的DTW算法和边界搜索策略的地磁匹配定位算法研究
3
作者 徐薪贺 万云霞 +4 位作者 王靖妍 马伟严 高汉林 邹连旭 庞娜 《传感技术学报》 北大核心 2026年第2期332-338,共7页
针对传统地磁匹配中动态时间规整算法(Dynamic Time Warping,DTW)应用于地磁定位时存在误差较大、匹配速度较慢的问题,提出一种基于改进的DTW算法和边界搜索策略的地磁匹配定位方法。首先将传统地磁数据序列变换为一阶导数序列,其更能... 针对传统地磁匹配中动态时间规整算法(Dynamic Time Warping,DTW)应用于地磁定位时存在误差较大、匹配速度较慢的问题,提出一种基于改进的DTW算法和边界搜索策略的地磁匹配定位方法。首先将传统地磁数据序列变换为一阶导数序列,其更能反应地磁场的变化趋势,以提高匹配的准确性。引入有限窗口对DTW算法计算单元数进行限制,以加快匹配速度。同时,采用边界搜索策略进行局部筛选,约束相邻两次定位点间的距离,避免出现不合理匹配点的现象。实验结果表明,所提算法相比传统DTW算法在室内环境下定位精度最高可提升87%,处理速度提升15%;室外环境下定位精度可提升17%,处理速度提升52%。研究成果满足地磁定位的实时性、高精度的需求,具有很强的实用性和广阔的发展空间。 展开更多
关键词 地磁定位算法 DTW 有限窗口 边界搜索策略
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一种带时间窗和容量约束的车辆路线问题及其TabuSearch算法 被引量:12
4
作者 魏明 高成修 胡润洲 《运筹与管理》 CSCD 2002年第3期49-54,共6页
本文提出一种带时间窗和容量约束的车辆路线问题 (CVRPTW ) ,并利用TabuSearch快速启式算法 ,针对Solomon提出的几个标准问题 ,快捷地得到了优良的数值结果。
关键词 时间窗 容量约束 车辆路线问题 Tabu search算法 VRPTW 巨集启发式算法
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混合粒子群优化算法求解带时间窗的车辆路径规划问题
5
作者 周璐辉 岳雪芝 《计算机应用》 北大核心 2026年第1期181-187,共7页
为了高效解决带时间窗的车辆路径规划问题(VRPTW),提出一种混合粒子群优化(HPSO)算法。该算法采用部分匹配交叉(PMX)替代传统粒子更新方式,结合最劣近邻粒子选择与轮盘赌机制增强多样性,并通过动态权重调整策略平衡全局探索与局部开发能... 为了高效解决带时间窗的车辆路径规划问题(VRPTW),提出一种混合粒子群优化(HPSO)算法。该算法采用部分匹配交叉(PMX)替代传统粒子更新方式,结合最劣近邻粒子选择与轮盘赌机制增强多样性,并通过动态权重调整策略平衡全局探索与局部开发能力;设计融合2-opt翻转、顺序插入和交换操作的变邻域搜索(VNS)优化解质量,并基于贪婪算法快速生成优质初始解。实验结果表明,在Solomon标准测试集上,HPSO算法在25和50个顾客的数据集中的69%的测试问题上的解与已知最优解差距保持在1%以内,在100个顾客的C类测试问题上几乎接近最优解结果,表明它在求解复杂VRPTW上的有效性和竞争力;在100个顾客的数据集上,相较于邻域综合学习粒子群(NCLPSO)算法,HPSO算法在RC102测试问题上标准差至少降低2.4%,在C101和R101测试问题上的收敛速度平均提升了41%(59%和23%)。HPSO算法通过多策略协同优化,能显著提升复杂VRPTW的求解精度、收敛效率与鲁棒性。 展开更多
关键词 粒子群优化算法 路径规划 时间窗 变邻域搜索 组合优化问题
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Tabu Search算法在优化配送路线问题中的应用 被引量:18
6
作者 袁庆达 闫昱 周再玲 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2001年第11期86-89,共4页
将TS算法应用到物流系统的配送路线优化问题中。在给出了此类问题的描述后,着重阐述了TS启发式算法的设计,编程实现此算法的要点。最后,用模拟算例对设计的算法进行了验证,计算结果是比较理想的。
关键词 配送路线问题 优化 Tabusearch算法 C++语言 程序设计
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融合组织型P系统与自适应遗传算法的车辆路径优化
7
作者 王婷婷 许家昌 《宁夏师范大学学报》 2026年第1期69-84,共16页
针对传统遗传算法在求解带时间窗的车辆路径问题时容易陷入局部最优解和收敛速度慢等问题,提出一种融合组织型P系统与自适应遗传算法的车辆路径优化方法.该算法借鉴组织型P系统的结构特点,设计多个进化膜与指导膜协同进化结构,显著提升... 针对传统遗传算法在求解带时间窗的车辆路径问题时容易陷入局部最优解和收敛速度慢等问题,提出一种融合组织型P系统与自适应遗传算法的车辆路径优化方法.该算法借鉴组织型P系统的结构特点,设计多个进化膜与指导膜协同进化结构,显著提升算法的局部和全局收敛能力.在此基础上,提出自适应交叉变异算子、基于破坏-修复算子的自适应局部搜索策略及精英保留策略以改进遗传算法,有效增强了算法的全局搜索能力.最后,在Solomon数据集上进行实验.实验结果表明,所提算法在大多数算例中优于9种最先进的优化算法,验证了其在解决带时间窗的车辆路径问题中的有效性和应用潜力. 展开更多
关键词 组织型P系统 带时间窗的车辆路径问题 自适应遗传算法 自适应局部搜索策略
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基于GUI的Windows系列操作系统——关于新一代人机界面的思考
8
作者 刘薇 《云南师范大学学报(自然科学版)》 2000年第4期5-7,共3页
Windows系列系统软件是当今 PC平台上流行的操作系统。本文首先介绍了 Windows系列软件的总体操作特点 ,然后针对目前用户使用计算机的实际情况 ,分析并指出了视窗体制在人机界面方面所存在的局限性。最后提出了两种技术手段 :自然语言... Windows系列系统软件是当今 PC平台上流行的操作系统。本文首先介绍了 Windows系列软件的总体操作特点 ,然后针对目前用户使用计算机的实际情况 ,分析并指出了视窗体制在人机界面方面所存在的局限性。最后提出了两种技术手段 :自然语言化和个体辅助联机教学 ,以弥补视窗体制在深度搜索方面的不足。 展开更多
关键词 GUI 人机界面 窗口可视化体制 windowS 操作系统
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Self-adaptive large neighborhood search algorithm for parallel machine scheduling problems 被引量:8
9
作者 Pei Wang Gerhard Reinelt Yuejin Tan 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第2期208-215,共8页
A self-adaptive large neighborhood search method for scheduling n jobs on m non-identical parallel machines with mul- tiple time windows is presented. The problems' another feature lies in oversubscription, namely no... A self-adaptive large neighborhood search method for scheduling n jobs on m non-identical parallel machines with mul- tiple time windows is presented. The problems' another feature lies in oversubscription, namely not all jobs can be scheduled within specified scheduling horizons due to the limited machine capacity. The objective is thus to maximize the overall profits of processed jobs while respecting machine constraints. A first-in- first-out heuristic is applied to find an initial solution, and then a large neighborhood search procedure is employed to relax and re- optimize cumbersome solutions. A machine learning mechanism is also introduced to converge on the most efficient neighborhoods for the problem. Extensive computational results are presented based on data from an application involving the daily observation scheduling of a fleet of earth observing satellites. The method rapidly solves most problem instances to optimal or near optimal and shows a robust performance in sensitive analysis. 展开更多
关键词 non-identical parallel machine scheduling problem with multiple time windows (NPMSPMTW) oversubscribed self- adaptive large neighborhood search (SALNS) machine learning.
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考虑双时间窗特性的机场多车型摆渡车调度优化 被引量:1
10
作者 张文义 唐雨拉尔 +3 位作者 王旭兰 周静 边可 刘志硕 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3345-3353,共9页
为提升摆渡车运行的灵活性、增强车辆调度方案的能效和实践可操作性,综合考虑多车型和机场摆渡车运输服务的双时间窗特性,从任务点视角构建机场摆渡车调度问题的混合整数线性规划模型。该模型可视为一个考虑多车型和双时间窗且需求可拆... 为提升摆渡车运行的灵活性、增强车辆调度方案的能效和实践可操作性,综合考虑多车型和机场摆渡车运输服务的双时间窗特性,从任务点视角构建机场摆渡车调度问题的混合整数线性规划模型。该模型可视为一个考虑多车型和双时间窗且需求可拆分的车辆路径问题,是一个复杂的NP-hard问题,为此,提出一种改进的自适应大邻域搜索(ALNS)算法。以北京首都国际机场东飞行区为背景的案例仿真结果表明:所提算法具有良好的稳定性和优化效果,200次迭代下10轮次计算实验结果的标准差与平均值之比仅为5.6%,优化前后对应的最优目标函数值下降达54%;多车型调度方案显著优于人工和单一车型调度方案,在车辆容量利用能效上较人工、大车型和小车型方案分别提升了98.3%、31.3%和22.2%,在运行总成本上较人工、大车型和小车型方案则分别下降了48.3%、23.4%和23.5%。 展开更多
关键词 航空运输 机场 摆渡车调度 多车型 双时间窗 自适应大邻域搜索
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“货到人”系统订单拣选和分拣协同优化问题
11
作者 任亮 周泽榕 马云峰 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第12期3128-3139,共12页
针对“货到人”系统中带时间窗的订单拣选和分拣协同问题,建立以分拣批次数量最小为目标的数学模型,结合问题特点提出基于“分类装载”策略的混合变邻域搜索算法(hybrid variable neighborhood search,HVNS)进行求解。数值实验结果表明:... 针对“货到人”系统中带时间窗的订单拣选和分拣协同问题,建立以分拣批次数量最小为目标的数学模型,结合问题特点提出基于“分类装载”策略的混合变邻域搜索算法(hybrid variable neighborhood search,HVNS)进行求解。数值实验结果表明:HVNS算法能够在缩短求解时间的前提下获得高质量的解;不同订单结构对分拣AGV装载能力的利用效果不同;在测试的实验环境下,通过与先拣选后分拣的传统作业模式相比,协同作业模式在完工时间上可以缩短约31%,在订单满足率上可以提升约38%。 展开更多
关键词 “货到人”系统 拣选分拣协同 自动导引小车 变邻域搜索算法 时间窗
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面向低延迟视频压缩感知的搜索窗自适应重构 被引量:1
12
作者 孙仁慧 刘浩 +1 位作者 邓开连 燕帅 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第7期2374-2383,共10页
面向分布式视频压缩感知,帧间多假设预测能够降低编码端的运算量、提高解码端非关键帧的恢复质量,因此,近年来出现了很多与其相关的优化算法。然而在现有算法中,假设集的搜索窗口是大小经验固定的正方形区域。为进一步提高假设集质量、... 面向分布式视频压缩感知,帧间多假设预测能够降低编码端的运算量、提高解码端非关键帧的恢复质量,因此,近年来出现了很多与其相关的优化算法。然而在现有算法中,假设集的搜索窗口是大小经验固定的正方形区域。为进一步提高假设集质量、降低解码端时延,提出一种搜索窗口位置和大小自适应变化的重构算法。所提算法根据光流法快速确定相邻非关键帧之间的运动向量;联合该运动向量和前向相邻非关键帧与关键帧之间的运动信息,在关键帧中确定搜索窗口的中心块位置;由当前重构块与搜索窗口中心块的相对位置关系自适应地确定一个符合运动变化的矩形搜索窗口。在低延迟框架下对多个视频序列进行实验分析。实验结果表明:所提算法能够有效提高非关键帧的恢复质量,并减少运行时间。 展开更多
关键词 自适应 光流法 运动向量 低延迟框架 矩形搜索窗口
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考虑充电模式决策的电动车路径规划问题
13
作者 黄敏 杨佳馨 +2 位作者 匡韩斌 李娟 张期环 《控制工程》 北大核心 2025年第10期1784-1792,共9页
针对电动车在配送过程中存在续航里程有限、充电时间长等问题,提出了一种考虑充电模式决策的电动车路径规划问题,以最小化总配送成本为目标,构建了混合整数规划模型。针对该问题的特性,设计了一种充换电特征驱动的改进自适应大邻域搜索... 针对电动车在配送过程中存在续航里程有限、充电时间长等问题,提出了一种考虑充电模式决策的电动车路径规划问题,以最小化总配送成本为目标,构建了混合整数规划模型。针对该问题的特性,设计了一种充换电特征驱动的改进自适应大邻域搜索算法,并基于充电时间的灵活性、充电站与客户间的紧密关联性等特点,在此算法中引入了充电站关联破坏与比较修复等邻域操作算子。实验结果表明,相比于大邻域搜索算法,所提算法在求解大规模算例时,可以得到更优的解;合理选择充电模式决策可以有效缩短电动车的充电时间,降低总配送成本。 展开更多
关键词 电动车路径规划问题 充电模式决策 软时间窗 自适应大邻域搜索算法
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2000-2021年三峡库区造林的陆地表面温度效应 被引量:1
14
作者 张梓棉 王卫光 李虹彬 《应用生态学报》 北大核心 2025年第4期1179-1188,共10页
为探讨2000—2021年三峡库区造林活动对陆地表面温度的影响,本研究采用窗口搜索策略计算三峡库区林地的潜在温度效应,并通过反距离加权插值法计算造林的实际温度效应。结果表明:研究期间,三峡库区以林地与耕地的互相转换为最主要的土地... 为探讨2000—2021年三峡库区造林活动对陆地表面温度的影响,本研究采用窗口搜索策略计算三峡库区林地的潜在温度效应,并通过反距离加权插值法计算造林的实际温度效应。结果表明:研究期间,三峡库区以林地与耕地的互相转换为最主要的土地利用变化形式;林地潜在温度效应在年际尺度上使白天所在陆地表面温度降低(0.09±0.02)℃,夜晚降低(0.06±0.01)℃,年均降低(0.07±0.01)℃;造林的实际温度效应则表现为白天陆地表面温度降低0.05℃,夜晚降低0.01℃,年均降低0.02℃。三峡库区林地在白天和夜晚均产生了降温效应,且潜在温度效应的降温幅度大于实际降温效应,这一差异主要来源于潜在温度效应在植树造林强度的假设和处理方式上与实际观测值的不同。 展开更多
关键词 三峡库区 造林 温度效应 窗口搜索策略
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融合跳点搜索和动态窗口算法的AGV路径规划 被引量:1
15
作者 郭文豪 陈炎 +3 位作者 余任凭 毛亚飞 殷雄 姚道金 《云南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期233-243,共11页
针对传统跳点搜索(jump point search,JPS)算法在复杂环境下规划的路径存在拓展节点较多、路径不平滑、安全性差以及难以跟随最优路径的问题,提出一种基于改进JPS算法和动态窗口算法(dynamic window approach,DWA)的融合方法.首先,改进... 针对传统跳点搜索(jump point search,JPS)算法在复杂环境下规划的路径存在拓展节点较多、路径不平滑、安全性差以及难以跟随最优路径的问题,提出一种基于改进JPS算法和动态窗口算法(dynamic window approach,DWA)的融合方法.首先,改进JPS算法预处理拓展节点时的跳点搜索策略,从路径的起点和目标点交替式搜索路径,提高自动引导车辆(automated guided vehicle,AGV)路径搜索效率;其次,引入环境障碍率优化启发函数,增强AGV路径搜索的安全性和目的性;然后,使用改进的Floyd算法对所得路径处理,以确保最短路径也是安全路径;接着,采用动态切点调整法对转折点平滑处理,使路径符合AGV的动态特性;最后,在DWA算法的评价函数中,对已知障碍物和未知障碍物分类处理,对方位角评价函数进行改进,使动态路径规划兼顾路径全局最优性和实时避障能力.为验证算法的有效性,在不同复杂度的栅格地图中进行对比仿真实验.实验结果表明,改进JPS算法规划的路径相较于传统JPS算法,拓展节点量平均减少23.3%,转弯角度平均减小45.8%,路径搜索时间平均减少48.1%,路径长度平均缩短5.7%.所提融合算法规划的路径相较于传统融合算法,路径搜索时间平均减少6.1%,路径长度平均缩短0.9%. 展开更多
关键词 跳点搜索算法 DWA算法 融合算法 路径规划
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钢针置换快速精准自动对焦技术
16
作者 俞冰磊 宁雨飞 +1 位作者 罗福源 瞿书涯 《工具技术》 北大核心 2025年第10期139-145,共7页
为实现碳纤维立体织物自动置换装置中图像处理模块准确定位钢针的要求,提出一种自动对焦方法。该方法以Laplacian能量函数作为清晰度评价函数,采用静态阈值分割方法分离目标钢针与背景,通过一种爬山算法结合先验特性曲线进行预测的对焦... 为实现碳纤维立体织物自动置换装置中图像处理模块准确定位钢针的要求,提出一种自动对焦方法。该方法以Laplacian能量函数作为清晰度评价函数,采用静态阈值分割方法分离目标钢针与背景,通过一种爬山算法结合先验特性曲线进行预测的对焦搜索策略实现对目标钢针的自动对焦。实验证明,该方法具有较高的对焦精度和重复对焦精度,相机往复运动次数少、耗时时间短,在自动置换的工业场景下具有较好的适应性、稳定性与高效性。 展开更多
关键词 自动对焦技术 对焦搜索策略 对焦窗口选择 爬山搜索法 先验特性曲线
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自适应离散布谷鸟算法求解同时送取货车辆路径问题
17
作者 蒋涛 刘艳秋 《沈阳化工大学学报》 2025年第5期550-560,共11页
对于带时间窗的同时送取货车辆路径问题(VRPSDPTW)的求解,提出了一种新型改进的自适应离散布谷鸟算法(adaptive discrete cuckoo search,ADCS).在传统的路径搜索算子上引入了差权重组解决原有的Lévy飞行在离散问题上的巢穴更新困... 对于带时间窗的同时送取货车辆路径问题(VRPSDPTW)的求解,提出了一种新型改进的自适应离散布谷鸟算法(adaptive discrete cuckoo search,ADCS).在传统的路径搜索算子上引入了差权重组解决原有的Lévy飞行在离散问题上的巢穴更新困难问题,并在该阶段融入了算子的自适应选择方式提高算法的搜索能力;在寄生巢更新过程中,使用了破坏重组策略和淘汰机制代替标准算法中的偏好随机游走,并在算法的整个迭代过程中加入种群多样化缩减策略平衡搜索速度和精度.在仿真实验阶段,选取了针对该问题设计的56个大规模算例对算法的性能进行测试,结果更新了其中26个算例的当前国际最优解;同时选取SA-ALNS、p-SA、VNS-BSTS、ALNS-PR和DCS等智能优化算法进行对比实验,并进行Nemenyi检验,实验结果表明了该算法的有效性. 展开更多
关键词 车辆路径问题 同时送取货 时间窗 布谷鸟算法
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多中心联合配送模式的带时间窗装卸一体化车辆路径问题研究
18
作者 蔡祥 高波 +1 位作者 朱志强 刘建胜 《包装工程》 北大核心 2025年第11期229-242,共14页
目的应对各大制造中心构建完备供应链带给物流配送企业的压力和挑战,研究多中心联合配送模式下的带时间窗装卸一体化车辆路径问题。方法首先,以总成本最小为优化目标,建立考虑多项成本的数学优化模型,提出变邻域萤火虫算法求解。其次,... 目的应对各大制造中心构建完备供应链带给物流配送企业的压力和挑战,研究多中心联合配送模式下的带时间窗装卸一体化车辆路径问题。方法首先,以总成本最小为优化目标,建立考虑多项成本的数学优化模型,提出变邻域萤火虫算法求解。其次,针对萤火虫算法初始种群分布不均、对步长参数依赖较大等问题,引入Lévy flight随机扰动机制进行干预,扩大算法搜索空间;提出随机扩张因子策略,以增加萤火虫位置更新的移动步长,避免发生种群集中现象,突破种群束缚,改善种群在算法搜索空间的分布性,通过3组实验来验证本文模型和算法的有效性。结果无论是求解质量还是求解速度方面,所设计算法均优于对比算法,并分析比较了多中心联合配送与传统配送模式之间的差异和优势,进一步验证了本文所提出模型及算法的优越性和普适性。结论可为多中心联合配送模式下的车辆路径问题提供理论依据及决策参考。 展开更多
关键词 多中心联合配送 装卸一体化 时间窗 萤火虫算法 变邻域搜索
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基于肤色和可调式搜索窗口的小区门禁监控视频人脸识别
19
作者 姜正荣 《微型电脑应用》 2025年第7期264-267,275,共5页
提出基于肤色和可调式搜索窗口的小区门禁监控视频人脸识别方法,以改善人脸识别效果,实现小区门禁自动化管理。采集小区门禁监控视频,并对其作分帧处理,采用光照补偿方法处理各帧视频图像,提高图像质量;将处理后的各帧视频图像转换到YC... 提出基于肤色和可调式搜索窗口的小区门禁监控视频人脸识别方法,以改善人脸识别效果,实现小区门禁自动化管理。采集小区门禁监控视频,并对其作分帧处理,采用光照补偿方法处理各帧视频图像,提高图像质量;将处理后的各帧视频图像转换到YCbCr颜色空间,完成视频图像亮度、色度分离;采用高斯肤色模型对色度分量建模,完成肤色区域分割;在此基础上,通过动态修正搜索窗口大小、位置,确定人脸候选区域图像,将其输入基于改进卷积神经网络(CNN)的人脸识别模型,通过对人脸特征进行深度学习与挖掘,输出更精准的人脸识别结果。实验结果表明:光照补偿可使视频图像整体质量获得改善;所提方法可实现小区门禁监控视频人脸识别,模型损失值为0.10左右,AUC达到0.9245,时间复杂度为15.61 s。 展开更多
关键词 搜索窗口 人脸识别 光照补偿 YCBCR颜色空间 高斯肤色模型 人脸候选区域
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改进A*与DWA融合算法的无人车路径规划研究
20
作者 王若铭 凌铭 《现代电子技术》 北大核心 2025年第14期143-146,共4页
传统的规划算法在无人车路径规划方面存在效率低、不适用于动态环境、计算量大等缺点。针对上述问题,提出一种改进A*算法与动态窗口法(DWA)相结合的无人车动态路径规划方法。首先,在DWA算法中添加碰撞风险函数评价得分,提高评价算法得分... 传统的规划算法在无人车路径规划方面存在效率低、不适用于动态环境、计算量大等缺点。针对上述问题,提出一种改进A*算法与动态窗口法(DWA)相结合的无人车动态路径规划方法。首先,在DWA算法中添加碰撞风险函数评价得分,提高评价算法得分;其次,将A*算法提取的关键点作为DWA算法的暂时目标点,使搜索方向减少为5个;最后,将A*算法的路径关键点作为DWA算法的临时终点,实现两种算法的融合。仿真结果表明:与传统人工势场法、快速搜索随机树(RRT)、迪杰斯特拉(Dijkstra)算法相比,新的融合算法时间减少了11.71 s,同比降低了6.91%;路径长度减少3.093 m,同比减少了4.16%;平均线速度增加了2.96%。所提算法在保证路径较为平滑的同时,能够使路径更加合理高效。 展开更多
关键词 无人车 路径规划 A*算法 动态窗口法(DWA) 搜索方向 碰撞风险函数
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