考虑统计特性未知噪声的综采工作面刮板输送机调直方法研究

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作者 张传伟 杨彬 +5 位作者 路正雄 李林岳 田嘉玮 马悦杨 赵昶轩 黄骏峰 《工矿自动化》 北大核心 2026年第3期52-62,共11页

综采工作面刮板输送机调直过程中会受到传感器检测误差和液压支架推移误差的影响,且液压支架和刮板输送机上用于轨迹检测的传感器在复杂煤尘、光照扰动和机械冲击下面临具有明显非高斯性和重尾特性且统计特性未知的噪声干扰,传统的滤波... 综采工作面刮板输送机调直过程中会受到传感器检测误差和液压支架推移误差的影响,且液压支架和刮板输送机上用于轨迹检测的传感器在复杂煤尘、光照扰动和机械冲击下面临具有明显非高斯性和重尾特性且统计特性未知的噪声干扰,传统的滤波算法对刮板输送机轨迹预测精度低导致调直效果差。针对上述问题,提出了一种基于层次贝叶斯噪声建模的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波(VBAKF)算法的刮板输送机调直方法。将过程噪声与量测噪声统一建模为Student-t分布,通过尺度变量实现噪声协方差的在线估计,构建适用于复杂非高斯环境的刮板输送机轨迹预测模型。在此基础上,进一步构建基于预测轨迹的推溜补偿量计算流程,从而达到调直目的。在噪声统计特性未知条件下,针对过程噪声与量测噪声呈现不同重尾程度及协方差缓变特征的误差工况,对所提方法进行仿真验证,结果表明:(1)在噪声统计特性未知且存在重尾干扰条件下,VBAKF算法仍能够保持稳定的轨迹预测性能。(2)刮板输送机预测轨迹与真实轨迹的均方误差约为1.6 mm,相比无迹卡尔曼滤波(UKF)、最大熵卡尔曼滤波(MCKF)、自适应卡尔曼滤波(AKF)算法分别降低了约20%,25%和40%。(3)采用所提方法进行调直后,刮板输送机最大直线度偏差降低约70%。说明所提方法能有效提高综采工作面刮板输送机的轨迹预测及调直精度。 展开更多

关键词 综采工作面 刮板输送机调直 自适应卡尔曼滤波 层次贝叶斯 变分贝叶斯 预测轨迹 直线度误差 过程噪声 量测噪声 Student-t分布

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基于传感器数据融合算法的煤矿刮板输送机直线度控制方法

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作者 刘明明 潘国柱 李棚 《黑龙江工业学院学报(综合版)》 2025年第11期112-116,共5页

刮板输送机输送量受物料横截面积与链条运行速度影响,若其无法按额定转速运转或物料堆积厚度不合理,会出现非满负荷运转问题,这会使确定最超前和最滞后推溜点位置困难,增大直线度控制误差。为此提出基于传感器数据融合算法的直线度控制... 刮板输送机输送量受物料横截面积与链条运行速度影响,若其无法按额定转速运转或物料堆积厚度不合理,会出现非满负荷运转问题,这会使确定最超前和最滞后推溜点位置困难,增大直线度控制误差。为此提出基于传感器数据融合算法的直线度控制方法。先在刮板输送机上设置传感器采集数据,利用卡尔曼滤波算法对数据进行筛选校正,削弱噪声干扰与不确定性;再采用自适应加权平均法融合修正后的数据,消除传感器差异。基于融合结果分析运行轨迹,对比不同时间点轨迹图,确定推溜点位置变化并计算直线度误差。接着用PID控制算法依误差计算结果控制,同时用鲸鱼优化算法优化PID控制参数,通过调整链条速度和物料横截面积,保障输送机满负荷运转。实验表明,该方法直线度误差计算精度高,能精准控制煤矿刮板输送机直线度,有效解决非满负荷运转带来的控制难题。 展开更多

关键词 刮板输送机 直线度 传感器数据融合 卡尔曼滤波算法 PID控制

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刮板过滤器处理电厂含煤废水中试试验研究

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作者 阳月 杨明 +1 位作者 陆晖 谭荣美 《红水河》 2025年第6期140-143,共4页

针对火电厂含煤废水悬浮物浓度高、难沉降的特点,探究刮板过滤器在该领域的适用性。通过设计并搭建中试试验系统,对比不同过滤精度和滤芯结构在处理实际含煤废水时的性能,分析流量-压差关系、颗粒截留效果及反洗效能,并探索不同运行模... 针对火电厂含煤废水悬浮物浓度高、难沉降的特点,探究刮板过滤器在该领域的适用性。通过设计并搭建中试试验系统,对比不同过滤精度和滤芯结构在处理实际含煤废水时的性能,分析流量-压差关系、颗粒截留效果及反洗效能,并探索不同运行模式的适应性。试验表明:采用150μm楔形网滤芯及“刮板持续转动,结合定时排污”的运行模式,可在设计流量下实现长时间稳定过滤;楔形网滤芯因其结构优势,反洗效果优于编织网滤芯。刮板过滤器适用于电厂含煤废水处理,采用150μm楔形网滤芯及持续刮扫的运行方式,可实现全自动连续运行,为电厂实现废水零排放提供关键技术支撑。 展开更多

关键词 刮板过滤器 含煤废水 楔形网滤芯 运行优化 中试试验

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自动除渣刮板过滤器的设计 被引量：4

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作者 王占军 王宗濂 钟运猷 《化工生产与技术》 CAS 2002年第2期28-29,共2页

介绍了1种新型自动除渣刮板过滤器的基本结构和除渣原理,分析该设备转动刮板除渣的优点,及其应用前景。

关键词 自动除渣 刮板过滤器 设计 转动刮权 结构 原理 应用前景

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刮刀式自清洗过滤器刮刀机构的设计 被引量：4

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作者 刘建华 王启伦 《流体机械》 CSCD 北大核心 2012年第12期44-46,共3页

刮刀式自清洗过滤器是一种新型的过滤设备,其关键部件是刮刀机构,而目前市场上现有的刮刀机构往往难于彻底清污,针对刮刀机构的这一缺陷,应广州某化工厂的要求,在分析了国内外许多刮刀机构结构的基础下,联合开发了新型刮刀机构,工作过... 刮刀式自清洗过滤器是一种新型的过滤设备,其关键部件是刮刀机构,而目前市场上现有的刮刀机构往往难于彻底清污,针对刮刀机构的这一缺陷,应广州某化工厂的要求,在分析了国内外许多刮刀机构结构的基础下,联合开发了新型刮刀机构,工作过程中保证刮刀机构始终与滤网接触,能有效彻底地清除沉积在滤网上的杂物,通过用户使用证明,使用效果良好。文中介绍了刮刀式自清洗过滤器的工作原理、刮刀机构的结构和设计方法。 展开更多

关键词 刮刀机构 结构设计 过滤器 自清洗

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基于卡尔曼滤波的刮板输送机张力控制系统 被引量：8

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作者 董立红 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2013年第4期186-190,共5页

针对各种非线性、随机性和时变性干扰以及测量噪声对刮板输送机链条张力控制系统动态性能的影响,提出了采用基于卡尔曼滤波器的PID控制方法来改善张力控制系统的动态性能。该方法利用线性递推算法对观测值进行处理,可以实时地给出系统... 针对各种非线性、随机性和时变性干扰以及测量噪声对刮板输送机链条张力控制系统动态性能的影响,提出了采用基于卡尔曼滤波器的PID控制方法来改善张力控制系统的动态性能。该方法利用线性递推算法对观测值进行处理,可以实时地给出系统信号的最优估计值,并能够很好地消除各种干扰和测量噪声对张力控制系统性能的影响。仿真结果表明,与常规PID控制器相比,基于卡尔曼滤波器的PID控制具有控制精度高、鲁棒性强、抑制噪声和干扰能力强等优点,能够很好地满足刮板输送机张力控制系统动态性能的要求。 展开更多

关键词 刮板输送机 张力控制 卡尔曼滤波器 PID控制

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A/O/O法生化废水处理工艺设备的优化 被引量：2

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作者 赵春辉 王卫军 +2 位作者 邹兰 王新雷 乐新华 《冶金动力》 2011年第6期59-61,64,共4页

八钢焦化老区A/O/O法生化废水处理项目投产后,面临冬季管道易冻,废水量大负荷重,维持细菌生长的温度不够,刮板机掉道、打滑,轨道结冰,搅拌机故障频率高不易检修,污泥回流泵故障频发,气浮效果差,空气风机噪音大,污泥螺杆泵轴套磨损快等... 八钢焦化老区A/O/O法生化废水处理项目投产后,面临冬季管道易冻,废水量大负荷重,维持细菌生长的温度不够,刮板机掉道、打滑,轨道结冰,搅拌机故障频率高不易检修,污泥回流泵故障频发,气浮效果差,空气风机噪音大,污泥螺杆泵轴套磨损快等诸多问题。经过多次攻关实践和持续改进,使以上问题得到改善,系统运行平稳,故障停机时间大幅减少,关键控制指标合格率大幅度提升。 展开更多

关键词 焦化废水 推流式搅拌机 气浮机 曝气池 刮板机 板框压滤机 挥发酚 COD 氨氮

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基于多传感器信息融合的地下自主铲运机的定位技术 被引量：2

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作者 迟洪鹏 战凯 郭鑫 《有色金属》 CSCD 北大核心 2009年第4期148-152,共5页

分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定... 分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定。综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度。 展开更多

关键词 采矿工程 铲运机 信息融合 多传感器 定位 卡尔曼滤波

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智能综采工作面刮板输送机直线度监测方法研究 被引量：30

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作者 张帆 李闯 李昊 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期246-255,共10页

综采工作面刮板输送机的直线度误差受刮板输送机的轨迹检测误差和液压支架的推移误差的影响,给刮板输送机的状态监测带来了新的挑战。综采工作面刮板输送机直线度实时监测与控制及其获取精确、可靠的位置状态信息对煤矿智能化开采至关... 综采工作面刮板输送机的直线度误差受刮板输送机的轨迹检测误差和液压支架的推移误差的影响,给刮板输送机的状态监测带来了新的挑战。综采工作面刮板输送机直线度实时监测与控制及其获取精确、可靠的位置状态信息对煤矿智能化开采至关重要。为实现综采工作面刮板输送机自动化、智能化、无人化调直并有效地监测刮板输送机的状态,提出了一种基于卡尔曼滤波的刮板输送机位置状态估计方法,结合综采工作面采煤工艺,利用刮板输送机检测轨迹建立刮板输送机调直方法模型,针对传统方法无法实时反映刮板输送机运动状态的难题,以数字孪生技术作为物理世界与数字世界的桥梁,实时精准地反映刮板输送机的位置状态信息,研究综采工作面“三机”的工作特点,利用卡尔曼滤波算法实现对综采工作面刮板输送机直线度的有效监测,并通过改变检测误差与推移误差的正态分布来检验该方法的准确性。试验结果表明,所提出的监测方法能够有效地减小检测误差和推移误差对综采工作面刮板输送机直线度的影响,且在检测误差与推移误差较大时依旧能发挥出色的效果,监测精准率均能提高30%以上,能使综采工作面刮板输送机的直线度误差稳定在一定的范围内,提高刮板输送机直线度的监测精度。 展开更多

关键词 智能综采工作面 刮板输送机 直线度监测 数字孪生 卡尔曼滤波 直线度误差

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无隐患双锥式多功能药品精制机

10

作者 沈善明 《医药工程设计》 2006年第3期7-9,共3页

介绍一种利用改造无隐患双锥真空干燥机为基本结构,为制药业提供具有自主知识产权的中国式质优价廉易普及推广的多功能药品精制机。

关键词 旋转真空密封件 滤饼抹缝刮板 低温饱和蒸汽

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自动清渣过滤器研制及应用 被引量：1

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作者 黄虹 赵素玲 郭洪彪 《石油化工设备》 CAS 1998年第4期11-13,共3页

介绍了一种新型自动除渣过滤器的设计方法及基本结构，分析了这种带有转动刮板和刷子的设备的优点及其应用前景。

关键词 过滤器 刷子 自动除渣 研制

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如何提高圆盘真空过滤机的过滤效果 被引量：2

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作者 谭兴富 刘武 《应用能源技术》 2007年第5期24-25,共2页

针对新建洗煤厂采用圆盘真空过滤机作浮选精煤的脱水设备,经过滤后产品水分偏高,脱落率低,过滤机跑冒料现象时有发生,造成企业劳动效益偏低与现代企业要求的高效运营之间的矛盾日益明显。为了解决这一矛盾,提高企业生产效率,我们从机械... 针对新建洗煤厂采用圆盘真空过滤机作浮选精煤的脱水设备,经过滤后产品水分偏高,脱落率低,过滤机跑冒料现象时有发生,造成企业劳动效益偏低与现代企业要求的高效运营之间的矛盾日益明显。为了解决这一矛盾,提高企业生产效率,我们从机械本身(如真空度、转速、分配头调整、滤布形式和种类、过滤介质的性质等)和入料矿浆两个方面(如入料粒度、浓度、温度、泡沫、粘度等)来提高它的过滤效果。 展开更多

关键词 过滤机 刮刀卸料机构 液位自动控制 入料矿浆

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同忻选煤厂加压过滤机技术改造与应用 被引量：2

13

作者 王大卫 薄春丽 《同煤科技》 2020年第2期42-44,共3页

针对同忻选煤厂加压过滤机设备故障频发,经常出现卸料闸门关不到位且噪音过大、刮板链跳链、断链以及气水分离器分离效果差等问题,研究实施了加压过滤机气水分离器改造、滚轮润滑改造、刮板机增加失速保护改造等一系列相关技术改造。使... 针对同忻选煤厂加压过滤机设备故障频发,经常出现卸料闸门关不到位且噪音过大、刮板链跳链、断链以及气水分离器分离效果差等问题,研究实施了加压过滤机气水分离器改造、滚轮润滑改造、刮板机增加失速保护改造等一系列相关技术改造。使得加压过滤机运行更加平稳,原煤入洗量逐步提高,创造了可观的经济效益和社会效益。 展开更多

关键词 选煤厂 加压过滤机 气水分离器 刮板输送机 滚轮

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面向退化环境的多传感器融合SLAM方法的研究 被引量：2

14

作者 孙昊 吕潇 +3 位作者 刘鹏 张元清 朱铭 甄文昊 《有色金属（矿山部分）》 2023年第4期1-6,共6页

准确的定位和地图信息是实现井下铲运机自主导航行驶的关键。然而,对于井下环境,颠簸和湿滑的路面使编码器里程计提供的信息偏差大,没有显著特征的长巷道即感知退化的环境使雷达等传感器的位姿估计容易产生漂移,获得准确的位置和地图信... 准确的定位和地图信息是实现井下铲运机自主导航行驶的关键。然而,对于井下环境,颠簸和湿滑的路面使编码器里程计提供的信息偏差大,没有显著特征的长巷道即感知退化的环境使雷达等传感器的位姿估计容易产生漂移,获得准确的位置和地图信息在井下环境仍具有挑战性。为实现这一目标,创新地采用松耦合框架和监督算法结合,提出了一种面向退化环境的多传感器融合SLAM(同时定位和建图)方法。此方法使用激光雷达和IMU(惯性测量单元),通过卡尔曼滤波器对IMU的高频数据和激光雷达低速姿态估计进行融合,从而提供更为准确的定位估计。此外,此系统可以自我评估退化环境,当评估到系统进入退化环境时,忽略激光雷达的位姿估计从而减少漂移。通过在井下环境中对此系统进行测试,并与其他主流方法进行对比,证明了系统的鲁棒性和高性能。 展开更多

关键词 地下铲运机 SLAM 卡尔曼滤波器 退化环境 松耦合方法 多传感器融合

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水平真空带式过滤机的结构改造 被引量：4

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作者 闫俊杰 《炼油与化工》 2019年第5期44-45,共2页

介绍了水平真空带式过滤机的工作原理及特点。分析了设备真空放空系统、刮刀系统、真空盘落地滚轮、驱动辊等部件存在的问题。提出了优化改进措施,实施优化改进方案后,取得了良好的效果。

关键词 带式过滤机 刮刀 驱动辊 改进

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工业副产石膏洗涤过滤设备对比 被引量：1

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作者 黄崇顺 《山东化工》 CAS 2020年第13期110-110,112,共2页

工业副产石膏中含有杂质,水溶性杂质可以通过洗涤过滤的方式去除。对于洗涤过滤设备,首先要满足脱除杂质的效果,同时要考虑过程的能耗、水耗以及所得原料的含水率。本文介绍并对比分析带式真空过滤机、过滤式离心机、自动洗涤压滤机,对... 工业副产石膏中含有杂质,水溶性杂质可以通过洗涤过滤的方式去除。对于洗涤过滤设备,首先要满足脱除杂质的效果,同时要考虑过程的能耗、水耗以及所得原料的含水率。本文介绍并对比分析带式真空过滤机、过滤式离心机、自动洗涤压滤机,对设备的应用提出合理建议。 展开更多

关键词 带式真空过滤机 刮刀卸料离心机 自动洗涤压滤机

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YJ27接装机切纸轮刮刀装置的改进 被引量：3

17

作者 王己锋 谢诗辉 +1 位作者 邱勇杰 郭建灿 《烟草科技》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期92-96,共5页

为解决YJ27接装机切纸轮刮刀装置对废接装纸片刮除效果不理想等问题,通过分析刮刀装置的结构原理,对该装置进行了改进。改进后刮刀与座板之间采用弹簧板连接,并设计了安装和抱紧机构。利用弹簧板的弹性变形补偿刮刀的位置偏差,保证刮刀... 为解决YJ27接装机切纸轮刮刀装置对废接装纸片刮除效果不理想等问题,通过分析刮刀装置的结构原理,对该装置进行了改进。改进后刮刀与座板之间采用弹簧板连接,并设计了安装和抱紧机构。利用弹簧板的弹性变形补偿刮刀的位置偏差,保证刮刀与切纸轮紧密贴合,有效改善了刮刀装置的刮纸效果。以ZJ17型卷接机组生产的"七匹狼(白狼)"牌卷烟为对象进行测试,结果表明:改进后切纸轮清洁次数减少8.17次/天,刮刀更换次数减少1.33次/年,维保时间减少14.98min/次。该方法为提高卷接设备的运行效率提供了技术支持。 展开更多

关键词 YJ27接装机 切纸轮 刮刀装置 弹簧板 接装纸

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佳木斯纸厂新建纸板机的环保措施

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作者 郭长裕 王淑梅 吴清 《国际造纸》 1996年第5期34-35,共2页

本文介绍了新建纸板机采取的三大环保措施。一是对纸机多余白水设计了大容量储存塔;二是对白水回收设计了多盘白水过滤机;三是对损纸处理设计了刮刀浓缩机。

关键词 纸板机 环保 多盘白水过滤机 刮刀浓缩机 造纸厂

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加压过滤机的关键结构设计及有限元分析 被引量：2

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作者 朱海文 《煤炭与化工》 CAS 2022年第2期93-95,共3页

传统加压过滤机在实际生产中存在滤盘刚度和强度不足的问题,结合国内加压过滤机实际情况,基于德国BHS定盘式加压过滤机设计一款新型加压过滤机,采用ANSYS有限元软件对支撑环和支撑筋在改善滤盘强度和刚度性能方面进行分析,得出合理的滤... 传统加压过滤机在实际生产中存在滤盘刚度和强度不足的问题,结合国内加压过滤机实际情况,基于德国BHS定盘式加压过滤机设计一款新型加压过滤机,采用ANSYS有限元软件对支撑环和支撑筋在改善滤盘强度和刚度性能方面进行分析,得出合理的滤盘结构。 展开更多

关键词 加压过滤机 滤盘 刮刀系统 支撑环 支撑筋

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加压过滤仓内刮板输送机驱动机构联接方式的改造及应用 被引量：1

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作者 李海燕 《选煤技术》 CAS 2014年第1期33-35,共3页

针对双柳煤矿选煤厂加压过滤仓内刮板输送机驱动机构联接不合理的问题提出改造方案,将刮板输送机电机与减速器的联接方式由花键联接改为对轮联接;及时更换加压过滤仓内刮板输送机受损的前后链轮、刮板、链条、连接环,并在底链上方设置... 针对双柳煤矿选煤厂加压过滤仓内刮板输送机驱动机构联接不合理的问题提出改造方案,将刮板输送机电机与减速器的联接方式由花键联接改为对轮联接;及时更换加压过滤仓内刮板输送机受损的前后链轮、刮板、链条、连接环,并在底链上方设置压链爬道。加压过滤仓内刮板输送机驱动机构联接方式的成功改造,保证了设备工作的可靠性,减少了突发机械故障,为选煤厂的正常生产提供有力保障。 展开更多

关键词 加压过滤仓 刮板输送机 电机 减速器 花键联接 对轮联接

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