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DCS-SOCP-SVM:A Novel Integrated Sampling and Classification Algorithm for Imbalanced Datasets
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作者 Xuewen Mu Bingcong Zhao 《Computers, Materials & Continua》 2025年第5期2143-2159,共17页
When dealing with imbalanced datasets,the traditional support vectormachine(SVM)tends to produce a classification hyperplane that is biased towards the majority class,which exhibits poor robustness.This paper proposes... When dealing with imbalanced datasets,the traditional support vectormachine(SVM)tends to produce a classification hyperplane that is biased towards the majority class,which exhibits poor robustness.This paper proposes a high-performance classification algorithm specifically designed for imbalanced datasets.The proposed method first uses a biased second-order cone programming support vectormachine(B-SOCP-SVM)to identify the support vectors(SVs)and non-support vectors(NSVs)in the imbalanced data.Then,it applies the synthetic minority over-sampling technique(SV-SMOTE)to oversample the support vectors of the minority class and uses the random under-sampling technique(NSV-RUS)multiple times to undersample the non-support vectors of the majority class.Combining the above-obtained minority class data set withmultiple majority class datasets can obtainmultiple new balanced data sets.Finally,SOCP-SVM is used to classify each data set,and the final result is obtained through the integrated algorithm.Experimental results demonstrate that the proposed method performs excellently on imbalanced datasets. 展开更多
关键词 DCS-SOCP-SVM imbalanced datasets sampling method ensemble method integrated algorithm
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Scaling up the DBSCAN Algorithm for Clustering Large Spatial Databases Based on Sampling Technique 被引量:9
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作者 Guan Ji hong 1, Zhou Shui geng 2, Bian Fu ling 3, He Yan xiang 1 1. School of Computer, Wuhan University, Wuhan 430072, China 2.State Key Laboratory of Software Engineering, Wuhan University, Wuhan 430072, China 3.College of Remote Sensin 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 2001年第Z1期467-473,共7页
Clustering, in data mining, is a useful technique for discovering interesting data distributions and patterns in the underlying data, and has many application fields, such as statistical data analysis, pattern recogni... Clustering, in data mining, is a useful technique for discovering interesting data distributions and patterns in the underlying data, and has many application fields, such as statistical data analysis, pattern recognition, image processing, and etc. We combine sampling technique with DBSCAN algorithm to cluster large spatial databases, and two sampling based DBSCAN (SDBSCAN) algorithms are developed. One algorithm introduces sampling technique inside DBSCAN, and the other uses sampling procedure outside DBSCAN. Experimental results demonstrate that our algorithms are effective and efficient in clustering large scale spatial databases. 展开更多
关键词 spatial databases data mining CLUSTERING sampling DBSCAN algorithm
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Iterative Learning Fault Diagnosis Algorithm for Non-uniform Sampling Hybrid System 被引量:2
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作者 Hongfeng Tao Dapeng Chen Huizhong Yang 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2017年第3期534-542,共9页
For a class of non-uniform output sampling hybrid system with actuator faults and bounded disturbances,an iterative learning fault diagnosis algorithm is proposed.Firstly,in order to measure the impact of fault on sys... For a class of non-uniform output sampling hybrid system with actuator faults and bounded disturbances,an iterative learning fault diagnosis algorithm is proposed.Firstly,in order to measure the impact of fault on system between every consecutive output sampling instants,the actual fault function is transformed to obtain an equivalent fault model by using the integral mean value theorem,then the non-uniform sampling hybrid system is converted to continuous systems with timevarying delay based on the output delay method.Afterwards,an observer-based fault diagnosis filter with virtual fault is designed to estimate the equivalent fault,and the iterative learning regulation algorithm is chosen to update the virtual fault repeatedly to make it approximate the actual equivalent fault after some iterative learning trials,so the algorithm can detect and estimate the system faults adaptively.Simulation results of an electro-mechanical control system model with different types of faults illustrate the feasibility and effectiveness of this algorithm. 展开更多
关键词 Equivalent fault model fault diagnosis iterative learning algorithm non-uniform sampling hybrid system virtual fault
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Optimization of Process Parameters for Cracking Prevention of UHSS in Hot Stamping Based on Hammersley Sequence Sampling and Back Propagation Neural Network-Genetic Algorithm Mixed Methods 被引量:1
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作者 menghan wang zongmin yue lie meng 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2016年第2期31-39,共9页
In order to prevent cracking appeared in the work-piece during the hot stamping operation,this paper proposes a hybrid optimization method based on Hammersley sequence sampling( HSS),finite analysis,backpropagation( B... In order to prevent cracking appeared in the work-piece during the hot stamping operation,this paper proposes a hybrid optimization method based on Hammersley sequence sampling( HSS),finite analysis,backpropagation( BP) neural network and genetic algorithm( GA). The mechanical properties of high strength boron steel are characterized on the basis of uniaxial tensile test at elevated temperatures. The samples of process parameters are chosen via the HSS that encourages the exploration throughout the design space and hence achieves better discovery of possible global optimum in the solution space. Meanwhile, numerical simulation is carried out to predict the forming quality for the optimized design. A BP neural network model is developed to obtain the mathematical relationship between optimization goal and design variables,and genetic algorithm is used to optimize the process parameters. Finally,the results of numerical simulation are compared with those of production experiment to demonstrate that the optimization strategy proposed in the paper is feasible. 展开更多
关键词 HOT STAMPING CRACKING Hammersley SEQUENCE sampling BACK-PROPAGATION GENETIC algorithm
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Augmented line sampling and combination algorithm for imprecise time-variant reliability analysis
5
作者 Xiukai YUAN Weiming ZHENG +1 位作者 Yunfei SHU Yiwei DONG 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第12期258-274,共17页
Assessment of imprecise time-variant reliability in engineering is a critical task when accounting for both the variability of structural properties and loads over time and the presence of uncertainties involved in th... Assessment of imprecise time-variant reliability in engineering is a critical task when accounting for both the variability of structural properties and loads over time and the presence of uncertainties involved in the ambiguity of parameters simultaneously.To estimate the Imprecise Time-variant Failure Probability Function(ITFPF)and derive the imprecise reliability results as a byproduct,Adaptive Combination Augmented Line Sampling(ACALS)is proposed.It consists of three integrated features:Augmented Line Sampling(ALS),adaptive strategy,and the optimal combination.ALS is adopted as an efficient analysis tool to obtain the failure probability function w.r.t.imprecise parameters.Then,the adaptive strategy iteratively applies ALS while considering both imprecise parameters and time simultaneously.Finally,the optimal combination algorithm collects all result components in an optimal manner to minimize the Coefficient of Variance(C.o.V.)of the ITFPF estimate.Overall,the proposed ACALS method outperforms the original ALS method by efficiently estimating the ITFPF while guaranteeing a minimal C.o.V.Thus,the proposed approach can serve as an effective tool for imprecise time-variant reliability analysis in real engineering applications.Several examples are presented to demonstrate the superiority of the proposed approach in addressing the challenges of estimating the ITFPF. 展开更多
关键词 Time-variant reliability Imprecise reliability Line sampling Adaptive strategy Combination algorithm
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Potential-Decomposition Strategy in Markov Chain Monte Carlo Sampling Algorithms
6
作者 上官丹骅 包景东 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2010年第11期854-856,共3页
We introduce the potential-decomposition strategy (PDS), which can be used in Markov chain Monte Carlo sampling algorithms. PDS can be designed to make particles move in a modified potential that favors diffusion in... We introduce the potential-decomposition strategy (PDS), which can be used in Markov chain Monte Carlo sampling algorithms. PDS can be designed to make particles move in a modified potential that favors diffusion in phase space, then, by rejecting some trial samples, the target distributions can be sampled in an unbiased manner. Furthermore, if the accepted trial samples are insumcient, they can be recycled as initial states to form more unbiased samples. This strategy can greatly improve efficiency when the original potential has multiple metastable states separated by large barriers. We apply PDS to the 2d Ising model and a double-well potential model with a large barrier, demonstrating in these two representative examples that convergence is accelerated by orders of magnitude. 展开更多
关键词 potential-decomposition strategy Markov chain Monte Carlo sampling algorithms
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Algorithm-based arterial blood sampling recognition increasing safety in point-of-care diagnostics
7
作者 Jorg Peter Wilfried Klingert +5 位作者 Kathrin Klingert Karolin Thiel Daniel Wulff Alfred Konigsrainer Wolfgang Rosenstiel Martin Schenk 《World Journal of Critical Care Medicine》 2017年第3期172-178,共7页
AIM To detect blood withdrawal for patients with arterial blood pressure monitoring to increase patient safety and provide better sample dating.METHODS Blood pressure information obtained from a patient monitor was fe... AIM To detect blood withdrawal for patients with arterial blood pressure monitoring to increase patient safety and provide better sample dating.METHODS Blood pressure information obtained from a patient monitor was fed as a real-time data stream to an experimental medical framework. This framework was connected to an analytical application which observes changes in systolic, diastolic and mean pressure to determine anomalies in the continuous data stream. Detection was based on an increased mean blood pressure caused by the closing of the withdrawal three-way tap and an absence of systolic and diastolic measurements during this manipulation. For evaluation of the proposed algorithm, measured data from animal studies in healthy pigs were used.RESULTS Using this novel approach for processing real-time measurement data of arterial pressure monitoring, the exact time of blood withdrawal could be successfully detected retrospectively and in real-time. The algorithm was able to detect 422 of 434(97%) blood withdrawals for blood gas analysis in the retrospective analysis of 7 study trials. Additionally, 64 sampling events for other procedures like laboratory and activated clotting time analyses were detected. The proposed algorithm achieved a sensitivity of 0.97, a precision of 0.96 and an F1 score of 0.97.CONCLUSION Arterial blood pressure monitoring data can be used toperform an accurate identification of individual blood samplings in order to reduce sample mix-ups and thereby increase patient safety. 展开更多
关键词 Blood withdrawal detection Sample dating algorithm Arterial blood gas analysis Patient monitoring Point-of-care diagnostics
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基于LHS-SSA-BPNN的地下厂房支护优化方法
8
作者 陈雨婷 夏天倚 +3 位作者 徐云乾 包腾飞 程健悦 赵向宇 《水电能源科学》 北大核心 2025年第6期162-166,共5页
为解决传统地下厂房支护结构优化方法未考虑洞室交错的结构复杂性,以及统计回归模型难以定量地揭示支护参数与评价指标稳定性间复杂的映射关系、耗时长的问题,提出了一种基于拉丁超立方抽样方法(LHS),结合麻雀搜索算法(SSA)改进的反向... 为解决传统地下厂房支护结构优化方法未考虑洞室交错的结构复杂性,以及统计回归模型难以定量地揭示支护参数与评价指标稳定性间复杂的映射关系、耗时长的问题,提出了一种基于拉丁超立方抽样方法(LHS),结合麻雀搜索算法(SSA)改进的反向传播神经网络(BPNN)的地下厂房支护结构优化方法。该方法首先采用LHS构建样本方案,然后通过Python批量生成用于ABAQUS仿真分析的计算文件,接着将计算结果标准化成综合评价指标值作为学习样本,从锚杆长度和间距两个因素出发考虑支护参数对稳定性的影响,进一步利用SSA-BPNN构建支护参数与评价指标之间的非线性映射,最后用训练完成的SSA-BPNN模型在一定约束条件下的全局空间内搜索最优支护参数。实例分析表明,基于LHS-SSA-BPNN的支护结构优化方法能够准确搜索出最优支护参数,SSA-BPNN预测值与仿真分析结果的拟合度达96.16%,与BPNN相比性能明显提高,验证了该方法在复杂地质条件下地下厂房支护结构优化的优越性和合理性。 展开更多
关键词 地下厂房支护优化 拉丁超立方抽样 麻雀搜索算法 反向传播神经网络
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Application of a relief-optimized method for target space exteriorization sampling in landslide susceptibility assessment
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作者 CUI Yulong DENG Qining MIAO Haibo 《Journal of Mountain Science》 2025年第9期3391-3407,共17页
Selection of negative samples significantly influences landslide susceptibility assessment,especially when establishing the relationship between landslides and environmental factors in regions with complex geological ... Selection of negative samples significantly influences landslide susceptibility assessment,especially when establishing the relationship between landslides and environmental factors in regions with complex geological conditions.Traditional sampling strategies commonly used in landslide susceptibility models can lead to a misrepresentation of the distribution of negative samples,causing a deviation from actual geological conditions.This,in turn,negatively affects the discriminative ability and generalization performance of the models.To address this issue,we propose a novel approach for selecting negative samples to enhance the quality of machine learning models.We choose the Liangshan Yi Autonomous Prefecture,located in southwestern Sichuan,China,as the case study.This area,characterized by complex terrain,frequent tectonic activities,and steep slope erosion,experiences recurrent landslides,making it an ideal setting for validating our proposed method.We calculate the contribution values of environmental factors using the relief algorithm to construct the feature space,apply the Target Space Exteriorization Sampling(TSES)method to select negative samples,calculate landslide probability values by Random Forest(RF)modeling,and then create regional landslide susceptibility maps.We evaluate the performance of the RF model optimized by the Environmental Factor Selection-based TSES(EFSTSES)method using standard performance metrics.The results indicated that the model achieved an accuracy(ACC)of 0.962,precision(PRE)of 0.961,and an area under the curve(AUC)of 0.962.These findings demonstrate that the EFSTSES-based model effectively mitigates the negative sample imbalance issue,enhances the differentiation between landslide and non-landslide samples,and reduces misclassification,particularly in geologically complex areas.These improvements offer valuable insights for disaster prevention,land use planning,and risk mitigation strategies. 展开更多
关键词 Non-landslide sample selection Relief algorithm Target Space Exteriorization sampling Landslide Susceptibility Assessment
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基于“BPNN+NSGA-II”模型的简支梁优化算法研究
10
作者 柏华军 潘昊阳 +1 位作者 肖祥 秦寰宇 《铁道标准设计》 北大核心 2026年第1期63-70,共8页
针对传统有限元法进行结构优化存在效率低的问题,通过对比不同代理模型和仿生优化算法特点,构建结构优化数学模型,研究BPNN神经网络和NSGA-II算法的架构原理及训练流程,并对比验证NSGA-II算法高效性和基于拉丁超立方设计(LHS)的采样方... 针对传统有限元法进行结构优化存在效率低的问题,通过对比不同代理模型和仿生优化算法特点,构建结构优化数学模型,研究BPNN神经网络和NSGA-II算法的架构原理及训练流程,并对比验证NSGA-II算法高效性和基于拉丁超立方设计(LHS)的采样方法优势,提出基于“BPNN+NSGA-II”模型的结构高效优化算法。其优化原理是基于有限元法构建的样本集对BPNN模型进行训练形成代理模型,使用NSGA-II算法对BPNN代理模型进行优化求解,形成“BPNN+NSGA-II”模型的高效优化算法。以某简支梁结构为例进行优化试验,结果表明:BPNN代理模型预测值与有限元模型计算值相比误差在2%以内,代理模型可靠性高;同时代理模型显著减少NSGA-II算法对有限元模型调用次数,提高优化效率。经优化的简支梁方案,承载能力安全系数接近规范限值,设计方案为近似最优方案。 展开更多
关键词 代理模型 优化算法 BPNN模型 NSGA-II算法 简支梁 拉丁超立方设计 蒙特卡罗采样
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基于社交扩散和自适应负采样的推荐算法
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作者 蔡晓东 李婷 苏一峰 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期52-61,共10页
基于图神经网络的社交推荐算法利用社交网络提升推荐系统的性能。但是现有算法大多直接将原始社交图整合到推荐系统中,忽略了社交网络中存在的非同质性社交连接,从而为推荐系统引入噪声信息。此外,现有负采样策略选择固定难度的负样本,... 基于图神经网络的社交推荐算法利用社交网络提升推荐系统的性能。但是现有算法大多直接将原始社交图整合到推荐系统中,忽略了社交网络中存在的非同质性社交连接,从而为推荐系统引入噪声信息。此外,现有负采样策略选择固定难度的负样本,容易产生假负样本,导致模型对用户偏好的区分度不足。为解决上述问题,该文提出了一种基于社交扩散和自适应负采样的推荐算法。首先,对社交网络执行前向扩散和用户兴趣引导去噪操作,生成用户的同质性社交表示;然后利用多视图表征对齐方法,以最大化用户表示在去噪社交图、原始社交图和用户-项目交互图间的互信息,进而优化用户表示质量;最后,根据正样本预测评分选择自适应难度的负样本,实现正负样本相似度边界的动态校准,以提升模型的整体性能。实验结果表明,该算法较当前先进推荐算法效果显著,在数据集Douban上的召回率和归一化折扣累积增益分别提升了11.99%和10.54%,在数据集Epinions上分别提升了15.62%和11.14%,在数据集Yelp上分别提升了13.80%和14.90%,验证了其能有效缓解噪声干扰,区分正负样本之间的细微差别。 展开更多
关键词 推荐算法 社交网络 图神经网络 扩散模型 对比学习 负采样
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基于无监督文本特征的隐含主题自动抽取方法
12
作者 包永红 《现代电子技术》 北大核心 2026年第4期42-46,共5页
文本数据中蕴含着丰富的信息,但这些信息往往以隐含的方式存在,不易被直接观察或理解。目前传统的监督学习方法需要大量的人工标注数据来训练模型,易受标注者的主观性影响,为解决该问题,提出一种基于无监督文本特征的隐含主题自动抽取... 文本数据中蕴含着丰富的信息,但这些信息往往以隐含的方式存在,不易被直接观察或理解。目前传统的监督学习方法需要大量的人工标注数据来训练模型,易受标注者的主观性影响,为解决该问题,提出一种基于无监督文本特征的隐含主题自动抽取方法。利用双向最大匹配法对文本进行分词后,去除其中的停用词,完成文本预处理工作;采用无监督TF-IDF算法提取预处理后文本的特征,再将文本数据转换为数值型特征向量,构建词特征向量集;引入LDA模型自动抽取隐含主题,即构建词特征向量中词汇对应隐含主题的概率分布模型,并利用Gibbs快速抽样法获取模型超参数,得到隐含主题概率分布,进而依据该分布结果实现文本隐含主题的自动抽取。实验结果表明,所提方法在应用过程中的F1值高于0.93,困惑度低于0.6,能够精准地抽取文本中的隐含主题。 展开更多
关键词 隐含主题 自动抽取 文本特征 无监督TF-IDF算法 LDA模型 Gibbs快速抽样法
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基于改进YOLO算法的无人驾驶汽车环境自动感知研究
13
作者 韩丹 《信息技术》 2026年第1期22-26,32,共6页
为提升无人驾驶汽车行驶的安全系数,提出一种基于改进YOLO算法的无人驾驶汽车环境自动感知方法。将Sobel算子和随机抽样一致性算法结合,拟合道路边界线获取可通行区域识别结果。将YOLO算法的主干网络和Ghost模块结合,获取目标物体特征图... 为提升无人驾驶汽车行驶的安全系数,提出一种基于改进YOLO算法的无人驾驶汽车环境自动感知方法。将Sobel算子和随机抽样一致性算法结合,拟合道路边界线获取可通行区域识别结果。将YOLO算法的主干网络和Ghost模块结合,获取目标物体特征图;将CBAM注意力机制模块和批标准化权重结合,经过融合处理获取目标物体深层和浅层特征;改进损失函数,增加注意力损失,设计网络深度自适应结构,采用多个尺度的检测头预测目标物体,基于优化后的YOLO算法感知通行区域环境。实验结果表明,所提方法可有效提升环境自动感知结果的准确性。 展开更多
关键词 改进YOLO算法 无人驾驶汽车 环境自动感知 随机抽样一致性算法
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基于GWO-VMD和改进XGBoost的水轮机顶盖振动故障识别
14
作者 张彬桥 黄海洋 江雨 《大电机技术》 2026年第1期72-81,共10页
水轮机顶盖振动是影响水轮机运行稳定性和安全性的重要因素,深入分析其诱因并采取有效措施,有助于提高设备可靠性和运行效率。为了应对水轮机复杂振动信号在噪声干扰下难以提取故障特征的问题,本文提出了一种改进的变分模态分解(VMD)与... 水轮机顶盖振动是影响水轮机运行稳定性和安全性的重要因素,深入分析其诱因并采取有效措施,有助于提高设备可靠性和运行效率。为了应对水轮机复杂振动信号在噪声干扰下难以提取故障特征的问题,本文提出了一种改进的变分模态分解(VMD)与多尺度样本熵相结合的特征提取方法,并利用改进极端梯度提升(XGBoost)机器学习算法进行故障识别。首先,提出将皮尔逊相关系数作为VMD的适应度函数来进行自适应优化分解参数,并通过皮尔逊相关系数来筛选本征模态函数。然后,采用多尺度样本熵对筛选后的本征模函数(IMF)进行特征量化。最后,提出一种基于牛顿-拉夫逊优化算法(NRBO)优化XGBoost模型超参数,将提取到的故障特征数据集分为训练集和测试集输入优化后的XGBoost模型进行训练和故障识别。经实测振动数据集和对比实验验证,该方法能有效地提取振动故障信号,并有更高的故障识别准确率。 展开更多
关键词 水电机组 顶盖振动信号 变分模态分解 灰狼优化算法 多尺度样本熵 牛顿-拉夫逊优化算法 XGBoost
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LHS方法在边坡可靠度分析中的应用 被引量:58
15
作者 吴振君 王水林 葛修润 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1047-1054,共8页
Monte Carlo(MC)法在目前边坡可靠度分析中是一种相对精确的方法,应用广泛,受问题限制的影响较小,适应性很强,其误差仅与标准差和样本容量有关。但其精度受随机抽样的可靠性和模拟次数制约,收敛速度慢,影响了实际使用。在极限平衡方法... Monte Carlo(MC)法在目前边坡可靠度分析中是一种相对精确的方法,应用广泛,受问题限制的影响较小,适应性很强,其误差仅与标准差和样本容量有关。但其精度受随机抽样的可靠性和模拟次数制约,收敛速度慢,影响了实际使用。在极限平衡方法的基础上,用拉丁超立方抽样(Latin hypercube sampling,LHS)方法代替MC法的随机抽样,考虑边坡参数的变异性和相关性进行边坡可靠度分析。讨论了LHS法、MC法中可靠指标的各种计算方法,建议以破坏概率、安全系数均值和标准差作为评价指标。算例显示LHS法较MC法效率上有很大改善:较少的抽样样本就能反映参数的概率分布,可靠度分析收敛快,不需要大量的模拟,因此,值得在边坡可靠度分析中推广应用。也将工程上常用的均匀设计和正交设计用于边坡可靠度分析,结果表明,正交设计结果和中心点法比较接近,而均匀设计得到的结果则是不可靠的。 展开更多
关键词 边坡稳定性 可靠度分析 拉丁超立方抽样 参数相关 评价指标
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基于LHS的混凝土时效不确定性模拟研究 被引量:7
16
作者 唐红元 贾益纲 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2007年第1期83-86,90,共5页
采用拉丁超立方抽样(LHS)对多种混凝土时效模式的不确定性进行了模拟研究.首先总结了已有的混凝土时效模式不确定性的研究,比较了常用的三种混凝土时效模式的不确定性.然后介绍了不确定性分析的LHS模拟方法.最后采用LHS模拟了给定条件... 采用拉丁超立方抽样(LHS)对多种混凝土时效模式的不确定性进行了模拟研究.首先总结了已有的混凝土时效模式不确定性的研究,比较了常用的三种混凝土时效模式的不确定性.然后介绍了不确定性分析的LHS模拟方法.最后采用LHS模拟了给定条件的混凝土时效计算模式、混凝土材料和外部环境的不确定性,并对不同混凝土时效模式的模拟结果进行了比较.研究结果表明:在对混凝土结构的收缩不确定性预测时,采用B3模式较好;在对混凝土结构的徐变不确定性预测时,采用CEB-FIP90模式较好. 展开更多
关键词 混凝土 时效 收缩 徐变 不确定性 拉丁超立方抽样
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基于RANSAC与改进A^(*)算法的果园移动机器人路径规划研究
17
作者 王明之 吕强 +3 位作者 蒋杰 林刚 唐超 张皓杨 《西南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期216-228,共13页
针对果园移动机器人在全局路径规划中存在的搜索时间长、安全性低、冗余节点多、路径不平滑以及行间作业精度不高等问题,研究提出一种基于RANSAC(Random Sample Consensus)算法与改进A^(*)算法的路径规划方案。该方案首先利用RANSAC算... 针对果园移动机器人在全局路径规划中存在的搜索时间长、安全性低、冗余节点多、路径不平滑以及行间作业精度不高等问题,研究提出一种基于RANSAC(Random Sample Consensus)算法与改进A^(*)算法的路径规划方案。该方案首先利用RANSAC算法拟合树行直线并提取果树行间中线,为后续改进A^(*)算法提供最优中线参考路径;然后,在A^(*)算法中引入中线栅格缩减策略,引导A^(*)算法优先将中线作为最终路径;接着,对预估函数进行优化以提高运算效率,加入排斥力场函数以提升路径安全性;最后,结合安全距离阈值剔除冗余节点方法以消除多余节点,并采用三次均匀B样条曲线对路径进行平滑处理。在A^(*)算法仿真对比试验中,本文改进A^(*)算法相对于其他算法计算效率更高,生成路径更为安全平滑;在果园仿真栅格地图算法对比试验中,本文算法对于其他算法能规划出更高质量的行间中线路径;在模拟果园路径跟踪试验中,本文算法横向偏差均小于其他算法,适用性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 随机抽样一致算法 果园
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基于改进RRT算法的机械臂路径规划
18
作者 李伟达 姜宏 +3 位作者 章翔峰 马奔驰 陈林 张鹏飞 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期157-162,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通... 针对快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划中存在盲目搜索、计算时间长和冗余过程点比较多的问题,文中提出一种改进RRT算法。首先建立了固定采样函数,使得随机树的扩展更具有方向性;其次在自适应步长基础上加入动态目标偏置策略,通过避免对局部区域过度搜索来提高收敛速度;最后利用固定采样点构造两棵随机树进行搜索,解决了算法扩张速度慢、收敛速度慢和盲目性的问题。简单环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了18.3%、30%、63.5%,路径长度分别缩短了14.1%、3.5%、41.6%;复杂环境下仿真结果表明:改进RRT算法相对于其他三种算法收敛时间分别减少了56.4%、43.3%、67.6%,路径长度分别缩短了16.1%、9.7%、34.2%。证明了改进后的算法在解决收敛速度慢和导向问题上的有效性,同时算法对复杂环境的适应性也更强。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 RRT算法 固定采样点 自适应步长 动态目标偏置
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LHS抽样遗传算法 被引量:1
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作者 任哲 陈明华 《皖西学院学报》 2010年第2期18-21,共4页
文献[1]研究了遗传算法的运行机理及特点,即遗传算法是一个具有定向制导的随机搜索技术,其定向制导的原则是:导向以高适应度模式为祖先的"家族"方向。以此结论为基础,利用拉丁超立方体抽样(LHS)的理论和方法,对遗传算法中的... 文献[1]研究了遗传算法的运行机理及特点,即遗传算法是一个具有定向制导的随机搜索技术,其定向制导的原则是:导向以高适应度模式为祖先的"家族"方向。以此结论为基础,利用拉丁超立方体抽样(LHS)的理论和方法,对遗传算法中的交叉操作进行了重新设计,给出了一个新的GA算法,称之为LHS遗传算法。将LHS遗传算法应用于求解优化问题,并与简单遗传算法和文献[2]中的佳点集遗传算法进行比较,通过模拟比较,可以看出新的算法不但提高了算法的收敛速度和精度,而且避免了其它方法常有的早期收敛的现象。 展开更多
关键词 遗传算法(GA) 拉丁超立方体抽样(lhs) lhs遗传算法(lhsGA)
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基于稀疏采样与改进APF的机械臂路径规划算法
20
作者 李德基 章翔峰 +1 位作者 姜宏 马奔驰 《现代电子技术》 北大核心 2026年第2期126-132,共7页
针对机械臂在三维多障碍空间中运动规划时间长、效率低、路径计算成本高等问题,提出一种MQP-RRT^(*)算法。首先,将稀疏采样机制融入RRT^(*)算法中,通过减少重复采样,达到提高初始路径搜索效率的目的;然后,在人工势场(APF)法的原有势场... 针对机械臂在三维多障碍空间中运动规划时间长、效率低、路径计算成本高等问题,提出一种MQP-RRT^(*)算法。首先,将稀疏采样机制融入RRT^(*)算法中,通过减少重复采样,达到提高初始路径搜索效率的目的;然后,在人工势场(APF)法的原有势场计算模型中加入距离阈值因子,避免了引力过大或过小导致的达不到目标点的问题;最后,提出带有目标点连接的三角不等式剪枝策略,在重选父节点和重连接函数中,将节点的搜索范围扩展到其父节点,达到提高路径平滑度并缩短路径总长度的目的。仿真结果表明,相对于RRT^(*)算法、P-RRT^(*)算法和Q-RRT^(*)算法,所提算法的路径规划时间分别缩短了44%、56%、40%,规划路径长度分别缩短了36%、22%、25%,且在多种环境下均具有很强的稳定性。最终,通过ROCR6机械臂进行了实际环境应用实验,进一步验证了MQP-RRT^(*)算法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 稀疏采样 人工势场法 剪枝策略 RRT^(*)算法
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