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酿酒葡萄收获机自动对行驾驶局部路径动态规划算法 被引量：1
1
作者 戴祯 郭延超 +5 位作者 王笑乐 张志宁 戴宝宝 杨洋 张铁 陈黎卿 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期124-135,共12页
葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时... 葡萄精准对行采收可有效减少收获机振动机构与篱架碰撞几率,是实现大规模机械化采收的重要手段。基于Frenet坐标系下行间局部行驶场景模型,本文提出一种葡萄收获机自动对行路径规划算法。以全局作业路径为参考线,通过车载激光雷达实时识别前方葡萄行,利用K-means算法聚类葡萄点云;采用Lattice算法根据行驶车速对前方行驶区域动态点阵采样,基于五次多项式生成局部路径簇;以前、后轮转向极限位置为收获机轮廓特征点,进行特征点与横向条带分割的葡萄行最小包络矩形碰撞检测,并计算各条局部路径相对葡萄行和参考线的偏离代价;根据作业工况和环境条件确定葡萄行偏离参考线的决策限值,采用动态规划算法对加权求和后的偏离代价进行寻优,获得路径簇中代价最小路径作为当前局部路径;利用机器人仿真软件Gazebo和Rviz联合仿真并开展实车试验。结果表明,规划的局部路径相对葡萄行平均横向偏差为4.37 cm,最大横向偏差为10.95 cm,生成局部路径平均绝对曲率为0.0612 m^(-1),最大绝对曲率为0.2011 m^(-1)。在全局路径相对葡萄行偏移较大时,局部路径能够有效纠正偏差,满足葡萄收获作业对行驾驶要求。在单次规划6 m路径的仿真试验中,本文算法平均耗时213 ms/次,最大耗时337 ms/次;规划6 m路径实车试验中,本文算法平均耗时577 ms/次,最大耗时816 ms/次。研究结果可为葡萄园场景下农机局部路径规划提供参考。 展开更多
关键词 葡萄收获机 对行局部路径 动态撒点采样 路径偏移计算 偏离代价寻优
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再生稻空间直取大偏移轮系宽窄行分插机构设计与试验 被引量：7
2
作者 徐亚丹 诸杨华 +3 位作者 薛向磊 王磊 孙良 俞高红 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期83-90,共8页
为了解决再生稻生产过程中,收获机履带碾压头季稻稻桩的问题,本文从机械栽植角度入手,在单位种植面积有效株数一定的条件下,通过合理增大栽植行距以增大履带行走行距。提出一种可实现大偏移、直取秧和小侧向穴口移栽轨迹的空间行星轮系... 为了解决再生稻生产过程中,收获机履带碾压头季稻稻桩的问题,本文从机械栽植角度入手,在单位种植面积有效株数一定的条件下,通过合理增大栽植行距以增大履带行走行距。提出一种可实现大偏移、直取秧和小侧向穴口移栽轨迹的空间行星轮系分插机构。首先,结合栽植农艺规划宽窄行移栽轨迹并确定其上若干关键位置与姿态,建立了空间2R开链机构3精确位姿空间几何约束设计方程,采用同伦算法进行求解;然后,基于求解参数拟合、优化得到开链机构输入轴与输出轴相对角位移曲线,确定机构传动比与非圆齿轮节曲线,复演得到满足移栽要求的空间轨迹;最后,通过依附非圆齿轮副将开链机构两转轴运动耦合,设计得到一种由平面非圆齿轮与斜齿轮组合传动的轮系式再生稻宽窄行分插机构,并进行虚拟仿真与样机试验,结果表明样机实际运动轨迹姿态与理论设计基本一致;取苗至推苗横向偏移量ΔS_(1)为65.59 mm、侧向推苗角γ_(1)为16.13°、侧向穴口宽度ΔS_(3)为23.69 mm,满足再生稻宽窄行移栽要求,验证了轮系式宽窄行分插机构设计的可行性。 展开更多
关键词 再生稻 分插机构 行星轮系 大偏移 宽窄行
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改进的LDPC译码算法研究 被引量：14
3
作者 陈旭灿 刘冬培 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期219-222,共4页
基于LDPC码的BP译码简化算法,结合RMP调度和Offset最小和算法,提出了一种改进的LDPC译码算法。在相同的前提下,改进的译码算法在计算复杂度方面,与Offset最小和算法相比,改善了算法的收敛特性;采用优化的存储方式,降低了存储需求,适合... 基于LDPC码的BP译码简化算法,结合RMP调度和Offset最小和算法,提出了一种改进的LDPC译码算法。在相同的前提下,改进的译码算法在计算复杂度方面,与Offset最小和算法相比,改善了算法的收敛特性;采用优化的存储方式,降低了存储需求,适合硬件实现。仿真结果表明,改进的译码算法降低了平均迭代次数,减少了量化实现占用的存储单元。 展开更多
关键词 BP算法 LDPC码 改进的译码算法 offset最小和算法 RMP
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取秧侧向零偏移的空间轨迹再生稻分插机构设计与试验 被引量：4
4
作者 孙良 姜凯雯 +3 位作者 周斌 俞高红 崔荣江 薛向磊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期101-108,共8页
为了解决现有空间行星轮系式分插机构在再生稻宽窄行机械化种植取秧过程中出现侧向偏移量和侧向偏转角的技术难题,本文提出一种具有局部平面轨迹特性的空间轨迹不等速行星轮系机构,并开展基于取秧口和机构回转中心位置约束下的宽窄行分... 为了解决现有空间行星轮系式分插机构在再生稻宽窄行机械化种植取秧过程中出现侧向偏移量和侧向偏转角的技术难题,本文提出一种具有局部平面轨迹特性的空间轨迹不等速行星轮系机构,并开展基于取秧口和机构回转中心位置约束下的宽窄行分插机构综合研究。构建了基于关键位姿点(取秧起始点、取秧结束点、推秧点)的空间轮系机构运动综合模型,利用关键位姿点求解机构杆长参数与空间交错轴信息,并通过优选二杆相对角位移参数实现机构传动比分配。将不完全非圆齿轮副引入空间行星轮系机构,利用间歇机构锁止弧约束行星轴,实现机构取秧过程侧向零偏移量、侧向零偏转角的平面轨迹段。通过仿真分析与机构样机试验验证了机构实际作业性能与理论设计相一致,结果表明:分插机构取秧侧向零偏移量,取秧侧向零偏转角,推秧侧向总偏移量为50.24 mm、取秧角为5.18°、推秧角为71.56°、推秧侧向角为16.26°、插秧穴口宽度为22.43 mm、轨迹高度为289.76 mm,满足预期设计要求。最后通过田间试验验证,分插机构可实现等行距取秧口和既定机构回转中心下宽行(40 cm)与窄行(20 cm)间隔机插,满足再生稻宽窄行种植要求。 展开更多
关键词 再生稻 分插机构 零偏移量 零偏角 宽窄行 不完全非圆齿轮系
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自走式甜菜联合收获机自动对行检测装置的设计 被引量：6
5
作者 高飞扬 王卓 +1 位作者 白晓平 杨亮 《农机化研究》 北大核心 2020年第5期69-76,共8页
甜菜是甘蔗以外主要糖来源之一,在生产生活过程中具有重要地位。为提高甜菜的收获效率,需要研发收获机自动对行控制系统和控制技术,而对行检测是实现甜菜自动对行收获的基础与难点。为此,设计研发了一种适用于自走式甜菜收获机的对行检... 甜菜是甘蔗以外主要糖来源之一,在生产生活过程中具有重要地位。为提高甜菜的收获效率,需要研发收获机自动对行控制系统和控制技术,而对行检测是实现甜菜自动对行收获的基础与难点。为此,设计研发了一种适用于自走式甜菜收获机的对行检测装置,并进行了性能测试。实验结果表明:所设计的装置能够精确检测偏离作物行的程度,为实现自走式甜菜联合收获机的自动对行控制奠定了基础。 展开更多
关键词 甜菜收获机 导航 自动对行 对行偏移量检测
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基于Flush+Reload的DES算法Cache计时攻击 被引量：4
6
作者 程志炜 陈财森 邱雪欢 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期163-167,共5页
在数据加密标准(DES)算法上使用Flush+Reload方法的Cache计时攻击,存在难以确定S盒元素行偏移位的问题。为此,利用S盒在Cache中会发生不对齐分布的特征,提出一种偏移位确定方法。采用clflush指令刷新Cache地址行,以驱逐Cache中DES算法的... 在数据加密标准(DES)算法上使用Flush+Reload方法的Cache计时攻击,存在难以确定S盒元素行偏移位的问题。为此,利用S盒在Cache中会发生不对齐分布的特征,提出一种偏移位确定方法。采用clflush指令刷新Cache地址行,以驱逐Cache中DES算法的S盒信息,确定S盒元素的位置信息。利用密码算法在查询S盒时泄露的Cache计时信息获取明文与密钥异或后的中间态值,并通过该值和已知明文的相关性恢复密钥。实验结果表明,该方法能够有效确定S盒元素的行偏移位,提高针对DES算法Cache计时攻击的效率。 展开更多
关键词 数据加密标准算法 Flush+Reload攻击 CACHE计时攻击 S盒 行偏移
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喷印设备偏心轴对喷印效果影响
7
作者 石永禄 梅领亮 +2 位作者 胡振华 黄仲庸 于猛 《印制电路信息》 2012年第1期53-55,70,共4页
全印制电子技术作为一种高效、低耗、节能、环保的工艺技术,成为业内人士关注的焦点,喷墨打印技术是全印制电子的核心工艺技术之一。我公司在研发喷印设备中,喷头采用双排错位实现了喷印图形的完整性。此过程中,出现奇偶排喷头喷印图形... 全印制电子技术作为一种高效、低耗、节能、环保的工艺技术,成为业内人士关注的焦点,喷墨打印技术是全印制电子的核心工艺技术之一。我公司在研发喷印设备中,喷头采用双排错位实现了喷印图形的完整性。此过程中,出现奇偶排喷头喷印图形交替错位现象。本文对交替错位情况,建立了偏心轴模型,采用数学方法对其进行分析、研究,已成功解决奇偶排喷头喷印图形交替错位问题。 展开更多
关键词 全印制电子 喷印设备 双排错位 交替错位 偏心轴 数学方法
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