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铁钻工遥控盒改进设计与评价优选 被引量:1
1
作者 李享 吕志鹏 +2 位作者 夏博昌 叶强 刘旬 《机械设计》 北大核心 2025年第3期187-194,共8页
为提高现有铁钻工遥控盒产品的使用舒适度与操作效率,提出一种融合层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)、灰色关联法(Grey Relation Analysis,GRA)和逼近理想解排序法(Technique for Order Preference by Similarity to Ideal S... 为提高现有铁钻工遥控盒产品的使用舒适度与操作效率,提出一种融合层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)、灰色关联法(Grey Relation Analysis,GRA)和逼近理想解排序法(Technique for Order Preference by Similarity to Ideal Solution,TOPSIS)与人机工程的产品设计评价方法。通过调研问卷与实地访谈量化设计需求,构建铁钻工遥控盒评价模型确定综合权重;结合人体手部结构与视觉特性,根据人机工程相关原则对产品整体造型尺寸与显控元件布局进行改进设计;将灰色加权关联度融入TOPSIS法对方案进行综合评价与选优,并通过CATIA仿真软件进行验证,证明优化后的产品方案可有效提高铁钻工遥控盒的操作舒适度。通过方案评价模型提高了设计过程中的科学性与严谨性,为铁钻工操作控制系统的设计方案决策提供思路与参考。 展开更多
关键词 产品设计 铁钻工遥控盒 综合评价方法 人机工程 改进设计
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基于自适应分层匹配的铁钻工旋转角度识别方法
2
作者 方昕 闫少波 吕方兴 《石油机械》 北大核心 2025年第11期11-17,共7页
提出了一种自适应精度的分层旋转模板匹配方法用于铁钻工旋转角度识别。该方法利用计算机视觉中的RGB色彩空间转换、颜色阈值掩膜、高斯模糊、Canny边缘检测等进行图像预处理。在具体实施过程中,改进的模板匹配方法结合了自适应和分层策... 提出了一种自适应精度的分层旋转模板匹配方法用于铁钻工旋转角度识别。该方法利用计算机视觉中的RGB色彩空间转换、颜色阈值掩膜、高斯模糊、Canny边缘检测等进行图像预处理。在具体实施过程中,改进的模板匹配方法结合了自适应和分层策略,能够根据识别精度自动设置匹配层数;通过逐层匹配,逐渐缩小匹配角度范围,直至完成迭代,显著提高了算法的识别效率和准确率。研究结果表明:经过多次试验测试,在拍摄距离为0.5 m和光照强度为400 lx的条件下,该方法表现最佳,并且识别角度误差保持在0.3°内,符合工程要求,具有较好的鲁棒性和抗噪性能;该方法识别速率始终保持在560 ms左右,相较于单层旋转模板,速率提高了10倍,有助于改善铁钻工的实时反应能力;所研究方法进行铁钻工旋转角度识别的最大误差仅为5.47%,满足实际铁钻工角度识别精度要求。所得结论可为提升钻杆连接安全性和钻井作业自动化提供有效技术方案。 展开更多
关键词 铁钻工 模板匹配 自适应分层 角度识别 鲁棒性 计算机视觉
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紧凑型伸缩臂式铁钻工的控制
3
作者 何平 米永强 +3 位作者 李永国 王艳 高叶 王思雨 《钻采工艺》 北大核心 2025年第2期136-141,共6页
针对目前市场上铁钻工市场需求量大,钻台面空间紧张的问题,开发了一种紧凑型伸缩臂式铁钻工,同时提出了一种与之配套的控制算法。该铁钻工布局紧凑,工作范围大,维护方便,可快速准确地完成上、卸扣操作,有效解决了传统伸缩臂式铁钻工控... 针对目前市场上铁钻工市场需求量大,钻台面空间紧张的问题,开发了一种紧凑型伸缩臂式铁钻工,同时提出了一种与之配套的控制算法。该铁钻工布局紧凑,工作范围大,维护方便,可快速准确地完成上、卸扣操作,有效解决了传统伸缩臂式铁钻工控制精度不足的问题。通过延迟启动的方法,伸缩臂的控制算法实现了使钳头快速平稳地到达指定位置,在不损伤钻具的前提下提高了作业速度。场内试验的结果表明,紧凑型伸缩臂式铁钻工可以在同时在横向与纵向达到±2.0 mm的重复定位精度,伸出时间的偏差稳定在±1.0 s以内,大大提高了上、卸扣作业的安全性与可靠性,为钻井作业提供了便利条件。 展开更多
关键词 铁钻工 伸缩臂 紧凑式 运动控制 算法 上卸扣
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ST-160铁钻工增加本地先导控制可行性分析
4
作者 门铜 《石化技术》 2025年第4期64-66,共3页
通过理论分析,对ST-160铁钻工加装本地先导控制阀的可行性进行了深入探讨。研究结果表明,加装先导控制阀可显著提升ST-160铁钻工的响应速度和控制精度,同时简化操作流程,降低操作难度。此外,从技术、经济和安全三个维度对加装方案的可... 通过理论分析,对ST-160铁钻工加装本地先导控制阀的可行性进行了深入探讨。研究结果表明,加装先导控制阀可显著提升ST-160铁钻工的响应速度和控制精度,同时简化操作流程,降低操作难度。此外,从技术、经济和安全三个维度对加装方案的可行性进行了全面评估,确保了方案的合理性和可行性,为ST-160铁钻工的性能提升提供了有效的技术路径,并为钻井作业的高效与安全提供了新的解决方案,对于推动钻井技术的创新发展具有重要意义。 展开更多
关键词 铁钻工 先导控制阀 可行性分析 钻井设备 性能提升
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基于AMESim的铁钻工力矩钳夹紧系统分析研究
5
作者 姚孔 王计娜 《现代机械》 2025年第6期46-49,57,共5页
现有铁钻工在上卸扣时需要根据不同钻具接头,人工设定夹紧压力,以适应不同的上卸扣扭矩,如果夹紧压力设定值不合理,会出现力矩钳打滑的现象,容易损伤钻具接头,从而降低作业效率。针对上述问题,通过分析力矩钳的结构以及上扣压力与夹紧... 现有铁钻工在上卸扣时需要根据不同钻具接头,人工设定夹紧压力,以适应不同的上卸扣扭矩,如果夹紧压力设定值不合理,会出现力矩钳打滑的现象,容易损伤钻具接头,从而降低作业效率。针对上述问题,通过分析力矩钳的结构以及上扣压力与夹紧压力之间的对应关系,设计出一种铁钻工力矩钳自适应夹紧液压系统,并利用AMESim软件对系统进行建模及仿真分析。仿真结果表明,该系统可以根据不同的钻具接头的上卸扣扭矩自动选择不同的夹持压力,避免出现夹紧力与冲扣力矩不匹配的问题,并通过现场测试,验证了设计的有效性和可靠性。系统自动化程度高、安全可靠,自适应能力强,极大地提高了钻井作业效率。 展开更多
关键词 铁钻工 扭矩钳 夹紧压力 上扣压力 液压系统 自适应
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伸缩臂式铁钻工旋扣钳的设计研究 被引量:25
6
作者 黄悦华 李洪波 +2 位作者 王正磊 蒋合艳 屠俊文 《石油机械》 北大核心 2014年第7期28-31,共4页
旋扣钳既可作为一种旋扣工具单独使用,也可以作为铁钻工的一个部件与冲扣钳一起完成旋扣功能。在介绍旋扣钳功能及结构原理的基础上,对旋扣钳结构进行了设计,确定了旋扣钳夹持钻头范围和伸缩液缸的行程,具体包括滚子最小开口距离、液压... 旋扣钳既可作为一种旋扣工具单独使用,也可以作为铁钻工的一个部件与冲扣钳一起完成旋扣功能。在介绍旋扣钳功能及结构原理的基础上,对旋扣钳结构进行了设计,确定了旋扣钳夹持钻头范围和伸缩液缸的行程,具体包括滚子最小开口距离、液压缸最大/最小长度;同时对旋扣钳的自动对中机构进行了设计,参照ST80/IR80铁钻工,确定了旋扣钳连续旋扣扭矩和最大旋扣速度。利用UG NX7.0软件对新设计的旋扣钳进行了运动仿真。仿真结果表明,旋扣钳的各零部件均按照实际上、卸扣工况动作,各零部件在实际工作中不会发生干涉,运动轨迹与预期设计相吻合。 展开更多
关键词 铁钻工 旋扣钳 旋扣 冲扣钳 对中机构 运动仿真
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新型铁钻工铰接臂铰点位置的优化 被引量:10
7
作者 占自涛 沙永柏 +2 位作者 王清岩 朴冲 刘晓利 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期205-208,共4页
鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利... 鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利用Matlab优化工具箱,优化铰点位置。根据优化结果,借助Adams软件建立铰接臂动力学模型,比较优化前后伸展与升降油缸油压的变化情况。仿真结果表明:优化后的铰点位置大大提高铰接臂工作性能。 展开更多
关键词 铁钻工 铰接臂 铰点位置优化 最大工作压力 油压稳定性 遗传基因算法 动力学分析
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伸缩臂式铁钻工的研制 被引量:35
8
作者 李洪波 王洪川 +3 位作者 赵磊 吉静娜 王少清 叶强 《石油机械》 北大核心 2014年第11期16-19,共4页
针对目前我国铁钻工研究起步较晚、市场需求量大、钻井作业发展受到限制的问题,研制了适用于φ73.0~ φ247.7 mm钻具的伸缩臂式铁钻工.该铁钻工有3种控制模式,性能先进,布局紧凑,维护方便,能实现上、卸扣“一键式”自动化操作,具有定... 针对目前我国铁钻工研究起步较晚、市场需求量大、钻井作业发展受到限制的问题,研制了适用于φ73.0~ φ247.7 mm钻具的伸缩臂式铁钻工.该铁钻工有3种控制模式,性能先进,布局紧凑,维护方便,能实现上、卸扣“一键式”自动化操作,具有定位精度高、动作连贯、操作灵活、运行平稳等特点,可用于井口和鼠洞作业.现场应用结果表明,伸缩臂式铁钻工上、卸扣速度快,上扣或卸扣1根钻杆的时间由常规的1 rmin缩短为10 s,大大减轻了工人的劳动强度,缩短了作业时间,提高了作业的安全性和可靠性,为钻井作业带来了很大的便利. 展开更多
关键词 铁钻工 旋扣钳 冲扣钳 伸缩臂 上卸扣
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石油管柱上卸扣装置技术现状 被引量:21
9
作者 任福深 王威 +1 位作者 刘晔 常玉连 《石油机械》 北大核心 2012年第5期15-19,共5页
管柱的上卸扣作业是起下钻作业中的关键环节,目前国内外钻修井作业中的管柱上卸扣装置以动力大钳、铁钻工为主。在介绍石油管柱上卸扣装置技术发展过程的基础上,对国内外石油管柱上卸扣技术现状进行了说明。主要介绍了美国Weatherford、... 管柱的上卸扣作业是起下钻作业中的关键环节,目前国内外钻修井作业中的管柱上卸扣装置以动力大钳、铁钻工为主。在介绍石油管柱上卸扣装置技术发展过程的基础上,对国内外石油管柱上卸扣技术现状进行了说明。主要介绍了美国Weatherford、Eckel及奥格公司动力大钳的性能及特点,同时也介绍了江苏如石机械公司、盐城特达钻采设备公司和宝鸡石油机械有限责任公司动力大钳的性能及特点。建议国内的管柱上卸扣装置应开展系统自动化、控制系统模块化数字化及斜直井钻机专用上卸扣装置的研究工作。 展开更多
关键词 石油管柱 上卸扣装置 动力大钳 铁钻工 技术现状
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TZG-120型铁钻工的设计方案研究 被引量:9
10
作者 张洪生 于昊 +1 位作者 赵金峰 朱昌兵 《石油机械》 北大核心 2008年第4期31-33,共3页
针对我国石油钻井目前使用液压动力大钳存在的问题,设计了TZG—120型铁钻工。这种手臂式结构的铁钻工主要由旋扣钳、冲扣钳、夹紧钳、连接架、铰接臂、支撑总成、液压控制系统、控制平台和液压站等组成。该项技术目前已完成对产品性能... 针对我国石油钻井目前使用液压动力大钳存在的问题,设计了TZG—120型铁钻工。这种手臂式结构的铁钻工主要由旋扣钳、冲扣钳、夹紧钳、连接架、铰接臂、支撑总成、液压控制系统、控制平台和液压站等组成。该项技术目前已完成对产品性能各项指标的校核,正在进行整机调试,将来其系列产品有望推动石油钻井生产的现代化进程。 展开更多
关键词 铁钻工 结构设计 液压系统 自动化钻井
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铁钻工冲扣钳钳牙参数敏感性分析 被引量:5
11
作者 闫文辉 郭李彤 +3 位作者 彭勇 段正勇 吴恒 胡楠 《西安石油大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第5期110-115,共6页
以钳牙花型与当量摩擦系数的关系为切入点,基于接触力学及摩擦学原理,对钳牙与管柱接头外壁接触进行受力分析,建立了钳牙牙型角、牙顶倒角半径、管柱外径及咬痕深度与当量摩擦系数的关系式;对钳牙及管柱强度,以及钳牙齿磨损原因进行了... 以钳牙花型与当量摩擦系数的关系为切入点,基于接触力学及摩擦学原理,对钳牙与管柱接头外壁接触进行受力分析,建立了钳牙牙型角、牙顶倒角半径、管柱外径及咬痕深度与当量摩擦系数的关系式;对钳牙及管柱强度,以及钳牙齿磨损原因进行了分析。在摩擦力矩满足上卸扣要求、不损伤管柱等约束条件下,利用正交设计分析了钳牙齿与管柱外壁接触时4个因素对当量摩擦系数的影响程度。结果表明:钳牙牙型角对当量摩擦系数影响最大,而牙顶倒角半径的影响几乎可以忽略不计。为使咬痕深度小于1mm,对于常用直径系列管柱,钳牙牙型角的最佳取值为80°~100°。 展开更多
关键词 铁钻工 冲扣钳 钳牙 接触应力 敏感性分析
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铁钻工的现状与展望 被引量:30
12
作者 张洪生 于昊 赵金峰 《石油矿场机械》 2008年第1期12-16,共5页
在自动化钻井生产中,铁钻工是目前最先进的扭矩旋扣设备,可完成钻杆、套管等钻具的旋扣连接工作,提高生产效率和安全性,是现代化钻井中重要的自动化设备之一。通过对目前国际市场常见铁钻工的类型对比,分析了铁钻工的结构、工作原理和... 在自动化钻井生产中,铁钻工是目前最先进的扭矩旋扣设备,可完成钻杆、套管等钻具的旋扣连接工作,提高生产效率和安全性,是现代化钻井中重要的自动化设备之一。通过对目前国际市场常见铁钻工的类型对比,分析了铁钻工的结构、工作原理和技术参数;阐述了铁钻工的现状,并对其发展方向做出展望;针对目前国内石油生产和设备现状,讨论了铁钻工国产化的发展方向。 展开更多
关键词 铁钻工 自动化钻井 结构设计 发展趋势
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铁钻工冲扣钳壳体轻量化设计 被引量:7
13
作者 裴峻峰 时专泰 +1 位作者 宋传智 刘志刚 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期236-240,246,共6页
论文以石油钻机井口钻柱冲卸扣和旋扣机械化作业设备—铁钻工冲扣钳壳体为研究对象,根据力学分析计算结果,基于Solidworks三维建模软件对冲扣钳壳体的重要组成板件进行参数化的建模,建立了壳体重要零件的结构优化数学模型,在不改变冲扣... 论文以石油钻机井口钻柱冲卸扣和旋扣机械化作业设备—铁钻工冲扣钳壳体为研究对象,根据力学分析计算结果,基于Solidworks三维建模软件对冲扣钳壳体的重要组成板件进行参数化的建模,建立了壳体重要零件的结构优化数学模型,在不改变冲扣钳壳体各零件之间的配合的前提下利用ANSYS Workbench有限元软件对冲扣钳壳体尺寸参数进行了轻量化设计,同时对零件尺寸进行了敏感度分析。通过轻量化设计,在满足工作要求及强度和刚度条件下可将自重相对减小11.2%,减少了材料成本,为铁钻工冲扣钳的设计研制提供了理论依据。 展开更多
关键词 铁钻工 冲扣钳壳体 有限元 ANSYS Workbench 轻量化设计
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TZG-120型铁钻工冲扣钳钳体部分的机构研究 被引量:6
14
作者 张洪生 胡开斌 刘昊 《科学技术与工程》 2008年第24期6594-6596,共3页
铁钻工(Iron roughneck)是自动化钻井生产中钻机的配套设备。作为液压动力大钳的升级替代产品,铁钻工能够安全、高效地完成钻具的上、卸扣和紧、冲扣等工作。国内对于铁钻工设备的研究还处于起步阶段,还没有开发出性能稳定、参数优越的... 铁钻工(Iron roughneck)是自动化钻井生产中钻机的配套设备。作为液压动力大钳的升级替代产品,铁钻工能够安全、高效地完成钻具的上、卸扣和紧、冲扣等工作。国内对于铁钻工设备的研究还处于起步阶段,还没有开发出性能稳定、参数优越的铁钻工产品,而国外的产品价格比较昂贵,限制了该产品在我国的普及和应用。因此,针对国内的钻井市场的需求和不同的钻井环境开发出适用范围广、稳定性高的铁钻工产品具有非常重要的意义。本文针对铁钻工钳体部分的冲扣钳进行了机构优化方面的研究。 展开更多
关键词 铁钻工 冲扣钳 机构研究
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新型轻便式铁钻工的研制 被引量:19
15
作者 张勇 刘清友 陈小伟 《石油矿场机械》 2007年第9期73-75,共3页
新型轻便铁钻工是集紧、卸、旋螺纹于一体的多功能自动化井口装置。它的动力钳部分可以朝井口方向前后、上下移动,且一人能完成全部操作,具有安全、高效、操作轻便等优点。介绍了铁钻工的主要结构及特点。
关键词 铁钻工 结构 特点 研制
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基于TFN-AHP熵权的铁钻工工业设计方案评价 被引量:4
16
作者 王维旭 夏博昌 +2 位作者 刘旬 吕志鹏 李享 《石油机械》 北大核心 2024年第7期70-77,共8页
针对铁钻工工业设计方案评价综合性强、存在一定主观性、评价影响因素多的问题,提出一种基于三角模糊数层次分析法和熵权法主、客观方法相结合的铁钻工方案评价模型。该模型在层次分析法框架下,根据专家意见构建铁钻工工业设计方案评价... 针对铁钻工工业设计方案评价综合性强、存在一定主观性、评价影响因素多的问题,提出一种基于三角模糊数层次分析法和熵权法主、客观方法相结合的铁钻工方案评价模型。该模型在层次分析法框架下,根据专家意见构建铁钻工工业设计方案评价指标体系,划分4项1级指标和12项2级指标,以模糊决策矩阵为评价信息载体,引入三角模糊数优化传统层次分析法不能准确表征带有模糊不确定性特征的评价信息的问题,并使用客观方法熵权法组合赋权确定综合权重。将此评价模型运用于实际铁钻工设计项目方案评价,将评价结果与相关传统评价法进行对比,并将筛选出来的方案进行深入优化设计,证明了评价模型的有效性。研究结果能够有效辅助企业进行铁钻工工业设计方案决策。 展开更多
关键词 铁钻工 层次分析法 熵权法 三角模糊数 综合评价方法
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基于PLC和行走式动力大钳的铁钻工上扣过程的控制 被引量:6
17
作者 张洪生 赵金峰 于昊 《石油矿场机械》 2008年第3期80-83,共4页
为满足国内对钻井设备自动化程度越来越高的要求,进一步提高液压大钳的自动化程度,基于行走式动力大钳提出了铁钻工上扣过程的PLC液压气动控制系统。以欧姆龙CPM1A为例,给出了铁钻工上扣过程的程序系统框图、硬件主电路图、电气原理图... 为满足国内对钻井设备自动化程度越来越高的要求,进一步提高液压大钳的自动化程度,基于行走式动力大钳提出了铁钻工上扣过程的PLC液压气动控制系统。以欧姆龙CPM1A为例,给出了铁钻工上扣过程的程序系统框图、硬件主电路图、电气原理图、梯形图及PLC编程语句表。铁钻工基于行走式动力大钳的PLC控制缩短了铁钻工的开发周期,适合国内石油机械发展趋势。 展开更多
关键词 铁钻工 行走式动力大钳 液压大钳 PLC控制
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轨道式铁钻工旋扣钳动态特性分析 被引量:3
18
作者 易先中 张仕帆 +4 位作者 万继方 陈辉 陈志湘 邓志勇 贺东旭 《机床与液压》 北大核心 2023年第10期137-142,共6页
旋扣钳是轨道式铁钻工的重要组成部分,其受力和运动特性对整机性能有重要影响。提出一种新型轨道式铁钻工旋扣钳,建立旋扣钳力学模型,利用ADAMS软件对其进行力学特性分析。随后,利用机构的结构分析与综合方法对旋扣钳关键铰点进行运动... 旋扣钳是轨道式铁钻工的重要组成部分,其受力和运动特性对整机性能有重要影响。提出一种新型轨道式铁钻工旋扣钳,建立旋扣钳力学模型,利用ADAMS软件对其进行力学特性分析。随后,利用机构的结构分析与综合方法对旋扣钳关键铰点进行运动学分析。研究结果表明:旋扣钳在旋扣过程中的接触力与驱动力均在允许范围内,证明旋扣钳结构设计的合理性;建立旋扣钳关键铰点的位移方程、速度方程以及加速度方程,继而得到偏转角α2的活动范围为5°~76°、α3的活动范围为14°~85°以及α4的活动范围为0°~65°。 展开更多
关键词 轨道式铁钻工 旋扣钳 接触仿真 运动学分析 ADAMS仿真
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一种轨道式铁钻工旋扣钳的研制 被引量:9
19
作者 李洪波 康亮 +4 位作者 文萍 王玉 梁顺安 祝贺 姜震 《机械工程师》 2015年第12期179-181,共3页
轨道式铁钻工旋扣钳是一种旋扣工具,其工作原理是能夹持钻杆本体高速旋转,旋转时带动钻杆整体快速旋上或卸开接头螺纹,它和冲扣钳组合在一起构成了井口机械化工具—"轨道式铁钻工"。文中对轨道式铁钻工旋扣钳的结构、工作原... 轨道式铁钻工旋扣钳是一种旋扣工具,其工作原理是能夹持钻杆本体高速旋转,旋转时带动钻杆整体快速旋上或卸开接头螺纹,它和冲扣钳组合在一起构成了井口机械化工具—"轨道式铁钻工"。文中对轨道式铁钻工旋扣钳的结构、工作原理、技术参数、液压控制原理、电气控制系统及运动仿真等作了详尽的阐述。并结合现场的试验情况阐明了旋扣钳的结构参数设计合理,整体性能先进,布局紧凑,整体安装、拆卸及维护都很方便。同时也指出了该设计为油田工作者带来的好处。 展开更多
关键词 轨道式铁钻工 旋扣钳 旋扣 转矩
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基于视觉的铁钻工控制系统的设计 被引量:3
20
作者 张洪生 谷敏永 李向荣 《新技术新工艺》 2010年第1期23-25,共3页
铁钻工广泛应用于海洋、陆地钻井、修井作业时上卸钻杆丝扣,是液压大钳的升级产品。本文主要在铁钻工中引入视觉伺服系统,对钻杆自动定位,为进一步实现井口无人化操作做准备。介绍了铁钻工的自动控制原理,在控制系统中引入视觉,构建手... 铁钻工广泛应用于海洋、陆地钻井、修井作业时上卸钻杆丝扣,是液压大钳的升级产品。本文主要在铁钻工中引入视觉伺服系统,对钻杆自动定位,为进一步实现井口无人化操作做准备。介绍了铁钻工的自动控制原理,在控制系统中引入视觉,构建手眼局部视觉伺服系统,并利用视觉反馈和超声波传感器进行钻杆定位。在Matlab/simulink的基础上对系统进行仿真分析,将手-眼视觉与超声波测距传感器相结合,融合二维图像信息与距离信息初步实现了对钻杆的识别与定位。 展开更多
关键词 铁钻工 视觉 图像处理
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