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基于改进哈里斯鹰算法的光伏清扫机械臂优化
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作者 唐术锋 于慧 +2 位作者 王鑫 郭晓栋 常宏 《太阳能学报》 北大核心 2026年第2期140-147,共8页
针对现有光伏组件清扫机械臂在常用工作空间性能不高的问题,提出一种改进哈里斯鹰优化算法对机械臂的结构尺寸进行优化,该算法结合正交交叉算子,使得局部搜索能力变得更强。根据实际发电厂光伏组件安装参数,建立常用工作空间的约束指标... 针对现有光伏组件清扫机械臂在常用工作空间性能不高的问题,提出一种改进哈里斯鹰优化算法对机械臂的结构尺寸进行优化,该算法结合正交交叉算子,使得局部搜索能力变得更强。根据实际发电厂光伏组件安装参数,建立常用工作空间的约束指标,并将常用工作空间的全局性能和结构长度两个指标作为目标函数。仿真试验结果表明,改进后的算法寻优更快,针对提出的两个指标分别提高21.27%和8.72%,相同作业环境下,优化后的机械臂到达目标位置所需时间相对于优化前缩短21.7%,机械臂的灵活性提高,清扫光伏组件的效率提升。 展开更多
关键词 光伏组件 机器人 机械臂 光伏组件清扫机器人 哈里斯鹰优化算法 结构优化 移动机器人
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基于强化学习的苹果采摘机器人遮挡抑制与机械臂路径规划方法
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作者 苗中华 周子斐 +3 位作者 孙腾 高旋 李楠 张伟 《农业机械学报》 北大核心 2026年第5期95-104,共10页
针对复杂农业场景中果树枝叶遮挡导致采摘机器人定位精度下降与采摘困难的问题,本研究提出一种基于强化学习的苹果采摘机器人遮挡抑制与路径规划方法。通过构建视觉-运动协同的主动感知系统,在视觉感知层基于YOLO v8模型设计动态遮挡抑... 针对复杂农业场景中果树枝叶遮挡导致采摘机器人定位精度下降与采摘困难的问题,本研究提出一种基于强化学习的苹果采摘机器人遮挡抑制与路径规划方法。通过构建视觉-运动协同的主动感知系统,在视觉感知层基于YOLO v8模型设计动态遮挡抑制计算模型(OSCM),融合颜色直方图区域分割与边界拟合估计算法,实时生成果实遮挡率及遮挡抑制热力图;在运动决策层,将深度相机固联于机械臂末端,建立三维遮挡抑制矩阵映射机制,将相机至目标的深度空间离散化为三维栅格矩阵,每个栅格包含OSCM输出的遮挡率与抑制优先级;在路径规划层,提出了一种深度强化学习驱动的机械臂避障决策模型,通过融合遮挡率惩罚与采摘时效性的复合奖励函数,引导机械臂在三维栅格中自主搜索最优抑制路径。实验结果表明,系统在枝叶遮挡率不小于60%的高遮挡场景下,果实遮挡面积平均下降33%,采摘成功率从67%提升至94.7%,且较启发式方法平均单果耗时降低3.2 s。本研究将遮挡抑制机制与强化学习决策闭环融合,为农业机器人动态环境适应性研究提供了方法。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 强化学习 遮挡抑制 机械臂 路径规划
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陆空两栖机器人三维集群系统控制 被引量:1
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作者 徐彬 王天一 +1 位作者 张一博 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期13-19,共7页
陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问... 陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问题,提出了一种融合Boids类群模型动力学特性、控制策略与路径规划方法的陆空两栖机器人集群协同模型,将传统Boids二维集群模型拓展至三维空间.提出了一种集群领导者独立Z轴(高度轴)路径规划方法,实现了集群系统空地模态无缝转换与空地策略的融合.仿真实验验证了所提方法的有效性,分析仿真结果验证了所提出方法的可行性和算法的鲁棒性. 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 集群控制 路径规划 虚拟仿真
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移动机器人路径规划算法综述 被引量:1
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作者 张永宏 郭子健 +2 位作者 陆竹恒 蒋亮 曹海啸 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第2期26-39,共14页
路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术之一,其性能决定了路径规划的质量。为全面地了解移动机器人路径规划算法的研究现状和发展,对常用算法进行系统综述。针对路径规划算法的特点,将其划分为传统算法、基于采样的算法、基... 路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术之一,其性能决定了路径规划的质量。为全面地了解移动机器人路径规划算法的研究现状和发展,对常用算法进行系统综述。针对路径规划算法的特点,将其划分为传统算法、基于采样的算法、基于人工智能的算法和基于智能仿生的算法;基于上述分类,简要介绍了算法原理和实际应用场景,重点阐述近年来各种算法的相关研究成果,概括对比各类算法的优缺点;选取了四种算法在同一仿真环境下验证算法的有效性。最后,对移动机器人未来发展趋势进行展望,以期为移动机器人路径规划研究提供参考。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 算法分类与融合 算法验证
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人形机器人发展应用中的复合风险与有效监管 被引量:1
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作者 陈水生 江沛霖 《探索》 北大核心 2026年第1期112-124,共13页
随着具身智能技术的突破性发展,人形机器人已从实验室走向工业制造、特种作业、公共安全和民生服务等领域,催生了技术异化、社会失序与伦理道德失范等复合风险,这些风险呈现出负向涌现性、跨域耦合性、时空溢散性和自反性特征。为有效... 随着具身智能技术的突破性发展,人形机器人已从实验室走向工业制造、特种作业、公共安全和民生服务等领域,催生了技术异化、社会失序与伦理道德失范等复合风险,这些风险呈现出负向涌现性、跨域耦合性、时空溢散性和自反性特征。为有效应对人形机器人发展应用中的复合风险,可从以下方面加强监管:以动态适应性为监管理念,构建兼具全面性与系统性、灵活性与韧性的新型监管模式;以“技术训练-原型开发-规模应用”全生命周期监管制度为支撑,明确各环节风险防控标准与权责边界;以多元利益主体协同参与的监管机制为保障,整合政府、企业与社会等多方治理力量。以上规制路径可为人形机器人的创新发展、规模应用与风险规制提供有效监管方案,为推动人形机器人和人工智能技术的安全可控与跨越式发展提供理论启发与实践指引。 展开更多
关键词 人形机器人 具身智能 风险社会 复合风险 动态适应性监管
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煤矿狭窄非结构化巷道中履带式机器人动态避障方法
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作者 周炜明 许娜 刘志刚 《工矿自动化》 北大核心 2026年第2期137-142,共6页
现有机器人避障多依赖单一传感器,在非结构化、动态障碍物随机出现的复杂巷道环境中,存在障碍物标定误差较大、避障安全裕度不足等问题。针对上述问题,面向煤矿狭窄非结构化巷道,提出了一种基于多传感器感知与深度强化学习的履带式机器... 现有机器人避障多依赖单一传感器,在非结构化、动态障碍物随机出现的复杂巷道环境中,存在障碍物标定误差较大、避障安全裕度不足等问题。针对上述问题,面向煤矿狭窄非结构化巷道,提出了一种基于多传感器感知与深度强化学习的履带式机器人动态避障方法。利用可见光波段的高分辨率成像与红外波段的热辐射敏感特性,感知巷道中低照度和高反光环境;引入Mean Shift算法对巷道中障碍物出现概率进行核密度估计,标定障碍物三维空间坐标,解决巷道狭窄导致的视角局限与遮挡问题;利用球体包络法构建障碍物三维空间坐标对应的安全势场边界,作为深度强化学习避障奖励值的约束条件,根据避障奖励值优化机器人避障行为,完成动态避障。实验结果表明:在高粉尘浓度、强光及弱光条件下,该方法感知结果中可见光图像和红外图像的跨模态结构相似性均值均高于55%,能精准感知巷道环境;对障碍物位置的标定结果与实际位置的最大误差仅为0.4 m;应用该方法的机器人在行进过程中与障碍物之间的最小距离大于安全阈值,无碰撞事件发生,具有足够的避障安全裕度。 展开更多
关键词 机器人动态避障 履带式机器人 非结构化巷道 多传感器感知 深度强化学习 Mean Shift算法 障碍物标定
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机器人辅助手术应用于保留器官功能胰腺切除术的安全性评价
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作者 陈依然 侯钰坤 +3 位作者 朱昱 杨博涵 吴问汉 谢学海 《中国微创外科杂志》 北大核心 2026年第3期157-163,共7页
目的评价机器人辅助手术(robot-assisted surgery,RAS)应用于保留器官功能胰腺切除术(organ-preserving pancreatectomy,OPP)的围手术期安全性。方法回顾性分析2023年1月~2025年5月我院32例接受机器人辅助OPP的临床资料,其中保留脾脏的... 目的评价机器人辅助手术(robot-assisted surgery,RAS)应用于保留器官功能胰腺切除术(organ-preserving pancreatectomy,OPP)的围手术期安全性。方法回顾性分析2023年1月~2025年5月我院32例接受机器人辅助OPP的临床资料,其中保留脾脏的胰体尾切除术(spleen-preserving distal pancreatectomy,SPDP)18例,肿瘤剜除术(tumor enucleation,EN)13例,保留十二指肠的胰头切除术(duodenum-preserving pancreatic head resection,DPPHR)1例。观察围手术期指标(手术时间、术中出血、术后住院时间)和并发症(术后胰漏、术后胆漏、术后出血、腹腔感染、胃排空延迟)发生情况。结果32例无中转腹腔镜、中转开腹,无围手术期二次手术及死亡病例。SPDP组中位手术时间196.0(155.8,257.0)min,中位术中出血量50.0(42.5,200.0)ml,中位术后住院时间8.0(6.5,11.3)d;术后B/C级胰漏发生率27.8%(5/18),术后出血发生率5.6%(1/18),围手术期Clavien-DindoⅢ~Ⅳ级并发症发生率27.8%(5/18)。EN组中位手术时间187.0(115.5,282.5)min,中位术中出血量20.0(12.5,50.0)ml,中位术后住院时间9.0(6.5,15.0)d;术后B/C级胰漏发生率46.2%(6/13),术后出血发生率7.7%(1/13),胃排空延迟发生率7.7%(1/13),围手术期Clavien-DindoⅢ~Ⅳ级并发症发生率46.2%(6/13)。DPPHR手术时间207 min,术中出血量25 ml,术后住院时间19 d;术后发生B/C级胰漏和胃排空延迟(Clavien-DindoⅢ~Ⅳ级)。32例中位随访时间10(7,19)个月,所有患者均未出现二次入院、肿瘤复发、转移及死亡。结论RAS用于OPP围手术期安全性良好。 展开更多
关键词 机器人辅助手术 保留器官功能胰腺切除术
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中国腔镜/机器人乳腺手术指南(2026版):第一部分
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作者 杜正贵 吕青 +5 位作者 吕鹏威 宋达疆 王子函 杨犇龙 苏士成 中国腔镜/机器人乳腺手术临床研究协作组 《中国胸心血管外科临床杂志》 北大核心 2026年第2期167-203,共37页
世界卫生组织(World Health Organization,WHO)国际癌症研究机构最新研究结果显示,乳腺癌是女性发病率最高的恶性肿瘤,严重危害女性健康,手术是治疗乳腺癌的主要方式之一。近年来,腔镜/机器人乳腺手术技术越来越受到广大医师和患者的青... 世界卫生组织(World Health Organization,WHO)国际癌症研究机构最新研究结果显示,乳腺癌是女性发病率最高的恶性肿瘤,严重危害女性健康,手术是治疗乳腺癌的主要方式之一。近年来,腔镜/机器人乳腺手术技术越来越受到广大医师和患者的青睐,但手术方法多样、效果不一,为规范腔镜/机器人乳腺手术技术和方法,促进腔镜/机器人乳腺手术的推广和应用,更好地服务于广大乳腺疾病患者,中国乳腺腔镜/机器人手术临床研究协作组制定该指南,详细阐述腔镜/机器人乳腺手术相关的技术和设备、手术方法和技巧、围手术期管理及并发症处理、远期随访与结局等,旨在为乳腺疾病防控和诊治领域医务工作者提供指导和依据。 展开更多
关键词 乳腺癌 腔镜手术 机器人手术 乳房重建 围手术期管理 手术规范化 乳腺疾病防控 指南
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驾驶机器人换挡机械手非线性动力学特性分析
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作者 陈刚 顾梦彬 +1 位作者 王良模 张为公 《振动工程学报》 北大核心 2026年第3期605-615,共11页
为了研究关节间隙对驾驶机器人换挡机械手动力学特性的影响,对含关节间隙的驾驶机器人换挡机械手进行了非线性动力学建模和特性分析。通过运动学模型得到关节中轴和轴套的相对穿透深度和速度。建立了基于改进的Lankarani-Nikravesh接触... 为了研究关节间隙对驾驶机器人换挡机械手动力学特性的影响,对含关节间隙的驾驶机器人换挡机械手进行了非线性动力学建模和特性分析。通过运动学模型得到关节中轴和轴套的相对穿透深度和速度。建立了基于改进的Lankarani-Nikravesh接触力模型(L-N接触力模型)的关节间隙法向接触力模型,并运用修正的库仑摩擦模型进一步描述了关节间隙切向摩擦力。在此基础上,分析了影响换挡机械手机构非线性动力学特性的因素,建立了含关节间隙驾驶机器人换挡机械手非线性动力学模型,分别分析了不同间隙位置、不同间隙数量和多间隙不同组合状态对换挡机械手末端位移、速度、加速度以及关节接触力等非线性动力学特性的影响规律。结果表明,关节间隙位置、间隙数量和多间隙不同组合状态等对换挡机械手的换挡轨迹误差和非线性动力学特性有着不同程度的影响。 展开更多
关键词 非线性动力学 驾驶机器人 换挡机械手 关节间隙
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船舶清洗水下机器人设计与稳定性分析
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作者 王晓鸣 李腾 +1 位作者 刘冬 武建国 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期352-355,362,共5页
针对船舶壁面附着海生物影响航行速度问题,开发了一款具备翻转、贴壁以及壁面自适应清洗功能的水下机器人。为保证机器人贴壁工作时的稳定性,对机器人静力学模型进行分析,得出机器人不发生下滑、倾覆、打滑的条件。分析结果表明,增大垂... 针对船舶壁面附着海生物影响航行速度问题,开发了一款具备翻转、贴壁以及壁面自适应清洗功能的水下机器人。为保证机器人贴壁工作时的稳定性,对机器人静力学模型进行分析,得出机器人不发生下滑、倾覆、打滑的条件。分析结果表明,增大垂直推进器的推力或减小机器人重浮心之间的距离,可提高机器人的稳定性和移动速度;随着壁面倾角的增加,避免机器人发生倾覆时所需垂直推进器的推力减少。对机器人进行试验,试验结果与理论分析一致;该研究为船舶清洗水下机器人的结构优化设计、运动控制提供理论支撑。 展开更多
关键词 船舶清洗 机器人 优化设计 静力学
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机器人应用、产业结构转型与劳动收入份额变动
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作者 盛垒 张玺 《华东师范大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2026年第1期136-149,183,共15页
人工智能时代,“机器换人”趋势愈演愈烈,机器人的大规模应用对我国劳动力市场产生了深刻影响。本文运用IFR等数据构建城市工业机器人渗透度作为机器人应用的度量指标,利用2006—2019年285个城市的平衡面板数据,实证探讨机器人应用对劳... 人工智能时代,“机器换人”趋势愈演愈烈,机器人的大规模应用对我国劳动力市场产生了深刻影响。本文运用IFR等数据构建城市工业机器人渗透度作为机器人应用的度量指标,利用2006—2019年285个城市的平衡面板数据,实证探讨机器人应用对劳动收入份额的影响及其作用机制,结果发现:机器人应用显著促进了城市劳动收入份额提升,且一系列稳健性检验和内生性分析结果均支持这一结论;机制分析表明,机器人应用推动城市产业结构转型,提升了劳动收入份额;异质性分析表明,机器人应用对服务业、东部地区、服务业发展程度中等和较高城市的劳动收入份额提高具有显著促进作用,而对制造业及其细分行业、西部地区和服务业发展程度较低城市的劳动收入份额变化产生了显著负向影响。上述结论对地方政府推动智能技术应用、优化产业结构、调整收入分配等带来了重要政策启示。 展开更多
关键词 工业机器人 机器人应用 劳动收入份额 产业结构转型
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基于多层感知机的工业机器人定位精度补偿
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作者 郑英 吴泽华 +2 位作者 乔贵方 吴义超 朱昕鋆 《仪表技术与传感器》 北大核心 2026年第1期40-45,共6页
为了满足先进制造业对工业机器人的定位精度的需求,解决传统的复杂误差建模问题,文中提出了基于多层感知机(MLP)的机器人精度预测补偿方法。建立了多层感知机的非线性误差预测模型,在机器人研究平台上进行测试和验证。实验结果表明:基于... 为了满足先进制造业对工业机器人的定位精度的需求,解决传统的复杂误差建模问题,文中提出了基于多层感知机(MLP)的机器人精度预测补偿方法。建立了多层感知机的非线性误差预测模型,在机器人研究平台上进行测试和验证。实验结果表明:基于MLP的定位误差补偿方法表现出较好的补偿性,平均位置误差降低了87.15%,平均姿态误差降低了75.65%。充分说明文中提出的机器人定位精度提升方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 多层感知机 定位精度 补偿
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基于NSGA-Ⅱ算法的焊接机器人运动轨迹优化研究
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作者 韩桂荣 李健轲 +3 位作者 王雯雯 陈绪兵 黎晓 黄偲 《机床与液压》 北大核心 2026年第3期56-65,共10页
针对焊接机器人工作效率低、能耗高及运动振动明显等问题,以压力容器管道相贯线焊缝为应用对象,提出一种基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的运动轨迹规划与优化方法,通过多目标轨迹优化,提升焊接效率、降低能耗并抑制振动。建立FANUC M1... 针对焊接机器人工作效率低、能耗高及运动振动明显等问题,以压力容器管道相贯线焊缝为应用对象,提出一种基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的运动轨迹规划与优化方法,通过多目标轨迹优化,提升焊接效率、降低能耗并抑制振动。建立FANUC M10iA机器人正运动学模型,并进行逆运动学验证;基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线对末端位姿进行插补,并在MATLAB中仿真分析各关节位移、速度、加速度与加加速度;以时间、能耗和冲击为优化目标,在PlatEMO平台中采用NSGA-Ⅱ算法对轨迹关键点进行优化,求解Pareto最优解集;最后,根据优化轨迹生成马鞍形焊缝,并进行焊接实验验证。结果表明:时间-能量-冲击均衡解总时间为7.70 s,能耗为5.60 J,冲击为17.25°/s^(3),各关节运动曲线连续平滑,满足约束条件;将优化的关节轨迹通过ROS驱动机器人焊接,得到的关节焊缝均匀,未发现焊接气孔等缺陷。该方法够有效协调时间、能耗与运动平稳性,显著提高焊接效率与质量,具有可行性与实用价值。 展开更多
关键词 焊接机器人 NURBS 轨迹优化 NSGA-Ⅱ算法
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四足机器人目标检测与抓取实验系统设计
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作者 徐哲壮 兰茜 +3 位作者 张力涛 黄平 张正扬 柯津 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取... 为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取目标物体信息,结合ArUco码与PID控制器,使四足机器人准确移动至抓取位置。通过机械臂的逆运动学求解获得准确抓取位姿,执行目标物体的抓取和投掷操作。实验结果表明,该系统具备较高的实时性和稳定性,能满足工业现场典型作业场景中目标检测与抓取需求,对高校工程教育和学生实践能力培养具有参考价值。 展开更多
关键词 四足机器人 六自由度机械臂 目标检测 目标抓取
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骨科手术机器人辅助导航引导下运用病灶刮除灭活术治疗骨样骨瘤的疗效观察
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作者 潘海文 劳永锵 +5 位作者 梁伟春 胡永波 王明爽 黎清斌 莫宗权 冯国开 《实用医学杂志》 北大核心 2026年第1期37-44,共8页
目的 分析骨科手术机器人辅助导航引导下运用病灶刮除灭活术治疗骨样骨瘤的临床疗效。方法 纳入2018年1月至2025年6月在佛山市中医院骨科住院采用手术治疗的骨样骨瘤患者,共60例。分为观察组和对照组,各30例。对照组采用传统病灶刮除灭... 目的 分析骨科手术机器人辅助导航引导下运用病灶刮除灭活术治疗骨样骨瘤的临床疗效。方法 纳入2018年1月至2025年6月在佛山市中医院骨科住院采用手术治疗的骨样骨瘤患者,共60例。分为观察组和对照组,各30例。对照组采用传统病灶刮除灭活术治疗,观察组在骨科手术机器人辅助导航引导下运用病灶刮除灭活术治疗。对比两组术后病理阳性检出率、并发症及术后复发发生率、患者满意率、VAS疼痛评分、手术骨窗面积、植骨及内固定数量、手术出血量、手术时间(皮肤切开-最终闭合术口的时间)、术后住院时间、疗效评价等数据。结果 观察组术后病理阳性检出率高于对照组(P<0.05);术后,观察组VAS疼痛评分低于对照组(P<0.05);观察组手术骨窗面积、手术出血量、手术时间、术后住院时间均低于对照组(P<0.05);观察组植骨数量低于对照组(P<0.05);观察组植骨及内固定情况略低于对照组、观察组满意率略高于对照组、观察组总优良率略高于对照组、观察组并发症发生率、术后复发率均低于对照组,但相比差异无统计学意义(P>0.05)。结论 骨科手术机器人辅助导航引导下运用病灶刮除灭活术治疗骨样骨瘤能够改善患者术后疼痛、减少手术创伤、缩短住院时间,且在病理阳性检出、并发症和术后复发方面具有优势,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 骨科手术机器人 导航 引导 病灶刮除灭活术 骨样骨瘤
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伸展式超冗余机器人系统设计与实现
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作者 曾斌 盛鑫军 +3 位作者 周晓华 张晓雨 田晓金 张东旭 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第9期3626-3633,共8页
针对地震救援、飞机检修及核电维护等复杂受限环境中传统工业机器人部署困难、人工作业风险高等挑战,超冗余机器人凭借其高灵活性与环境适应能力成为近年来的研究热点。然而,现有基于万向节-连杆结构的传统超冗余机械臂在穿越长距离管... 针对地震救援、飞机检修及核电维护等复杂受限环境中传统工业机器人部署困难、人工作业风险高等挑战,超冗余机器人凭借其高灵活性与环境适应能力成为近年来的研究热点。然而,现有基于万向节-连杆结构的传统超冗余机械臂在穿越长距离管道或隔离区时存在自由度冗余、驱动效率低等问题。为此,创新性提出一种可伸展式臂体结构设计,通过重构自由度分布模式与优化运动学模型,使机器人既具备穿越长距离隔离区域的能力,又维持了末端执行器的高精度操作性能,同时可实现待命状态下的紧凑收卷特性。进一步地,采用蒙特卡洛法对机器人工作空间进行分析,实验结果表明,伸展式超冗余机械臂工作空间体积约为传统超冗余臂体的1.78倍。最后,通过运动学仿真与物理样机实验,验证了机械臂末端的灵活运动特性。所提出的伸展式超冗余机器人为存在隔离区的复杂受限环境下的探测、采样等任务需求提供了具有显著优势的解决方案。 展开更多
关键词 超冗余机器人 绳驱动 结构设计 运动学仿真
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达芬奇机器人辅助经口入路咽喉肿瘤切除术的手术室护理配合实践——基于18例的经验总结
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作者 喻琼 宋晓波 +1 位作者 周雯 卿小庆 《重庆医科大学学报》 北大核心 2026年第3期339-344,共6页
目的:总结18例达芬奇机器人XI系统辅助下经口入路咽喉肿瘤切除术的护理配合要点与经验。方法:回顾性分析2024年11月至2025年2月在本院用达芬奇机器人XI手术系统行咽喉肿瘤切除的18例患者的临床资料,采用经口入路机器人辅助手术(transora... 目的:总结18例达芬奇机器人XI系统辅助下经口入路咽喉肿瘤切除术的护理配合要点与经验。方法:回顾性分析2024年11月至2025年2月在本院用达芬奇机器人XI手术系统行咽喉肿瘤切除的18例患者的临床资料,采用经口入路机器人辅助手术(transoral robotic surgery,TORS)切除咽喉肿瘤的护理配合流程,包括手术间布局、器械物品准备、手术配合及麻醉恢复期护理。结果:18例咽喉肿瘤切除术均顺利完成。手术创伤小,术中出血量少,未出现护理并发症。结论:良好的医护患沟通、合理的手术间布局、充分的器械物品准备及术后并发症的防控是手术成功的重要保障。 展开更多
关键词 机器人系统 经口入路 咽喉肿瘤手术 护理配合
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重载六足移动机器人运动学建模与仿真
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作者 张启升 李瑞琴 宁峰平 《机床与液压》 北大核心 2026年第5期21-27,共7页
针对危险性高、地形复杂、狭窄封闭人类不宜进入的地下空间重物搬运任务需求,提出一种基于2-RUS+UP并联机械腿的新型六足移动机器人。该机器人每条腿采用模块化设计,具有2个转动和1个移动共3个自由度,具有相同的拓扑结构。对机械腿的位... 针对危险性高、地形复杂、狭窄封闭人类不宜进入的地下空间重物搬运任务需求,提出一种基于2-RUS+UP并联机械腿的新型六足移动机器人。该机器人每条腿采用模块化设计,具有2个转动和1个移动共3个自由度,具有相同的拓扑结构。对机械腿的位置逆解进行分析,基于矢量法建立2-RUS+UP并联腿的运动学模型,得到机械腿的速度映射关系;采用快速极坐标极限搜索法对单腿的工作空间进行分析;基于三角形稳定性原理,规划了一种3+3步态,分析机器人行进时的5种典型步态。规划一段足端为五次多项式的运行规律轨迹,确保机器人步行的稳定性和减少迈步和着地时足端与地面的冲击。最后,在ADAMS中搭建虚拟样机进行运动学仿真,并与MATLAB理论计算结果进行对比验证。仿真与理论对比结果表明:移动副和驱动支链的位移、速度、加速度曲线变化规律一致,曲线光滑无突变,验证了运动学模型的正确性。其中,移动副位移变化范围为0~150 mm,速度范围为0~280 mm/s;驱动支链角位移范围为0~30°,角速度范围为0~70(°)/s。所提的基于2-RUS+UP并联机械腿的六足移动机器人构型合理,运动学模型准确,工作空间满足地下复杂地形搬运需求,所规划的3+3步态能够保证机器人稳定行走。 展开更多
关键词 重载六足移动机器人 运动学 工作空间
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水下退化图像恢复技术:研究现状与未来趋势
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作者 查富生 吕品 +2 位作者 郭伟 王鹏飞 孙立宁 《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
高质量的水下视觉图像输入先验信息对于水下机器人完成多种作业任务至关重要。文中首先分析水下图像退化成因,从原理上解释常见的图像退化类型,并引出了退化恢复的两种途径:水下图像增强和水下相机标定。其次,系统梳理了水下图像增强方... 高质量的水下视觉图像输入先验信息对于水下机器人完成多种作业任务至关重要。文中首先分析水下图像退化成因,从原理上解释常见的图像退化类型,并引出了退化恢复的两种途径:水下图像增强和水下相机标定。其次,系统梳理了水下图像增强方法的研究现状、现有水下数据集以及水下图像质量评价体系。随后,总结了水下相机标定方法及其优点与不足。最后,对水下退化恢复技术的未来研究趋势进行综述,涉及增强算法的鲁棒性和泛化能力、多传感器融合与高级视觉任务集成等领域。 展开更多
关键词 水下机器人 水下图像增强 水下相机标定 深度学习
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一种基于ROS的森林草原风力灭火机器人系统研究
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作者 任长清 赵鑫 +1 位作者 杨春梅 刘林 《消防科学与技术》 北大核心 2026年第3期90-99,共10页
针对森林草原地表火灾燃烧迅速、范围广泛,以及在复杂环境下灭火机器人导航与火源定位的难题,设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的森林草原风力灭火机器人系统。系统硬件部分由履带式机器人底盘、风机系统、风筒控制机构以及组合惯导... 针对森林草原地表火灾燃烧迅速、范围广泛,以及在复杂环境下灭火机器人导航与火源定位的难题,设计了一种基于机器人操作系统(ROS)的森林草原风力灭火机器人系统。系统硬件部分由履带式机器人底盘、风机系统、风筒控制机构以及组合惯导、摄像头和激光雷达等多种传感器构成,采用GPS卫星定位信息与AMCL算法融合实现机器人的定位。提出一种基于模糊逻辑的动态加权A^(*)算法,通过障碍物密度与分布离散度的模糊推理生成环境复杂度指标,在25%障碍密度的30×30栅格地图仿真试验中,与传统A^(*)算法相比,搜索节点数下降约82.1%,规划时间缩短约52.8%,总代价降低约1.8%;在45%障碍密度的30×30栅格地图仿真试验中,与传统A^(*)算法相比,搜索节点数减少约24.4%,总代价下降约3.4%,规划时间减少约22.3%。相较于其他算法,在DWA评价函数中引入动态障碍物影响因子能够在保证安全性的前提下,在更短时间内准确到达目标点;建立火焰高度反馈的风筒角度控制策略,能够精准定位火源并调整风筒角度进行灭火。结果表明,该系统能够在复杂林地环境中实现自主避障与目标定位,能够满足森林草原复杂环境下的实际灭火需求。 展开更多
关键词 机器人操作系统 风力灭火机器人 A^(*)算法 DWA算法 路径规划
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