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基于焊缝跟踪控制系统的机器人FSW实现及表面质量
被引量：
2
1
作者
柴鹏
王月
+1 位作者
齐铂金
姬书得
《热加工工艺》
北大核心
2021年第19期131-134,共4页
焊缝跟踪控制系统的应用对机器人搅拌摩擦焊接接头的表面质量具有重要作用。为研究焊缝跟踪系统对机器人搅拌摩擦焊缝的控制效果,设计了一种基于激光视觉传感器和PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统。以3 mm厚2A12-T4铝合金板材为试验材料,...
焊缝跟踪控制系统的应用对机器人搅拌摩擦焊接接头的表面质量具有重要作用。为研究焊缝跟踪系统对机器人搅拌摩擦焊缝的控制效果,设计了一种基于激光视觉传感器和PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统。以3 mm厚2A12-T4铝合金板材为试验材料,进行了斜线焊缝的跟踪引导焊接以及曲线焊缝的纠偏焊接试验,观察分析焊速200mm/min下斜线和曲线焊缝焊接后接头的表面质量。结果表明:两种焊缝接头表面均匀平整,本试验设计的焊缝跟踪控制系统有助于提高机器人搅拌摩擦焊焊缝的表面成形质量。
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关键词
焊缝跟踪
机器人
fsw
斜线焊缝
曲线焊缝
表面质量
原文传递
搅拌摩擦焊机器人典型工况下的受载分析
被引量：
4
2
作者
骆海涛
周维佳
+1 位作者
王洪光
武加锋
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期884-891,共8页
以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型...
以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型工况下的受载状态,获得了整机刚度和强度的结果数据,最终有效地指导了整个机器人的结构设计。结论表明:搅拌摩擦焊机器人在最恶劣构型瓜瓣焊工况下刚度性能良好,各主要功能元器件安全可靠,整机的刚度性能能够满足给定的焊接指标,为整机的轻量化设计和力学性能优化创造了条件。
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关键词
专用机械工程
搅拌摩擦焊机器人
典型工况
刚度
强度
数值模拟
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职称材料
基于刚度最优区间的机器人搅拌摩擦焊工件位置优化方法
3
作者
肖聚亮
王能
+4 位作者
刘海涛
岳巍
王健
赵慧慧
高嘉爽
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2023年第11期22-31,共10页
航空航天领域存在许多曲面工件需进行搅拌摩擦焊,工业机器人为三维空间曲线的搅拌摩擦焊接提供了一种相当有吸引力的选择,但是搅拌摩擦焊接过程中巨大的轴向力对工业机器人的搅拌头轴向刚度提出极高的要求。为了提高机器人在搅拌摩擦焊...
航空航天领域存在许多曲面工件需进行搅拌摩擦焊,工业机器人为三维空间曲线的搅拌摩擦焊接提供了一种相当有吸引力的选择,但是搅拌摩擦焊接过程中巨大的轴向力对工业机器人的搅拌头轴向刚度提出极高的要求。为了提高机器人在搅拌摩擦焊接过程中搅拌头轴向刚度,提出一种基于刚度最优区间的工件位置优化方法。首先,构建混联机器人的并联/串联机构刚度数据库,以减少刚度计算时间;其次,基于机器人搅拌头轴向刚度提出刚度最优区间的概念,作为优化指标;然后,在考虑无奇异、关节限位、关节连续性和工作空间约束的情况下,进行基于刚度最优区间的工件位置优化算法研究;最后,仿真和试验验证表明,该方法能够通过优化工件位置使机器人始终保持在搅拌头轴向刚度较优的位姿下进行焊接,显著提升了机器人在焊接过程中的焊接刚度。
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关键词
工件位置优化
搅拌摩擦焊(
fsw
)
刚度最优区间
机器人
三维曲线
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职称材料
第二编码器在机器人搅拌摩擦焊轨迹精度补偿中的应用
4
作者
徐志明
陈吉
+1 位作者
张杰
刘学坤
《上海电气技术》
2021年第4期67-70,共4页
介绍了机器人搅拌摩擦焊的工作原理。针对机器人搅拌摩擦焊的轨迹偏移问题,采用第二编码器进行轨迹精度补偿实现解决,并应用发那科M-900iB机器人进行搅拌摩擦焊试验。试验结果表明,开启第二编码器轨迹精度补偿后,机器人搅拌摩擦焊的焊...
介绍了机器人搅拌摩擦焊的工作原理。针对机器人搅拌摩擦焊的轨迹偏移问题,采用第二编码器进行轨迹精度补偿实现解决,并应用发那科M-900iB机器人进行搅拌摩擦焊试验。试验结果表明,开启第二编码器轨迹精度补偿后,机器人搅拌摩擦焊的焊缝偏移量大大减小。
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关键词
机器人
搅拌摩擦焊
第二编码器
精度补偿
应用
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职称材料
题名
基于焊缝跟踪控制系统的机器人FSW实现及表面质量
被引量：
2
1
作者
柴鹏
王月
齐铂金
姬书得
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
中国航空制造技术研究院
沈阳航空航天大学航空宇航学院
出处
《热加工工艺》
北大核心
2021年第19期131-134,共4页
文摘
焊缝跟踪控制系统的应用对机器人搅拌摩擦焊接接头的表面质量具有重要作用。为研究焊缝跟踪系统对机器人搅拌摩擦焊缝的控制效果,设计了一种基于激光视觉传感器和PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统。以3 mm厚2A12-T4铝合金板材为试验材料,进行了斜线焊缝的跟踪引导焊接以及曲线焊缝的纠偏焊接试验,观察分析焊速200mm/min下斜线和曲线焊缝焊接后接头的表面质量。结果表明:两种焊缝接头表面均匀平整,本试验设计的焊缝跟踪控制系统有助于提高机器人搅拌摩擦焊焊缝的表面成形质量。
关键词
焊缝跟踪
机器人
fsw
斜线焊缝
曲线焊缝
表面质量
Keywords
weld seam tracking
robot fsw
oblique weld
curved weld
surface quality
分类号
TG453.9 [金属学及工艺—焊接]
TG409 [金属学及工艺—焊接]
原文传递
题名
搅拌摩擦焊机器人典型工况下的受载分析
被引量：
4
2
作者
骆海涛
周维佳
王洪光
武加锋
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学沈阳自动化研究所
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期884-891,共8页
基金
国家重大科技专项项目(2010ZX04007-011)
文摘
以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型工况下的受载状态,获得了整机刚度和强度的结果数据,最终有效地指导了整个机器人的结构设计。结论表明:搅拌摩擦焊机器人在最恶劣构型瓜瓣焊工况下刚度性能良好,各主要功能元器件安全可靠,整机的刚度性能能够满足给定的焊接指标,为整机的轻量化设计和力学性能优化创造了条件。
关键词
专用机械工程
搅拌摩擦焊机器人
典型工况
刚度
强度
数值模拟
Keywords
special-use mechanical engineering
friction stir welding （
fsw
）
robot
typical workingconditions
stiffness
strength
numerical simulation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于刚度最优区间的机器人搅拌摩擦焊工件位置优化方法
3
作者
肖聚亮
王能
刘海涛
岳巍
王健
赵慧慧
高嘉爽
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
上海航天设备制造总厂有限公司
出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2023年第11期22-31,共10页
基金
国家重点研发计划变革性项目(2019YFA0709004)。
文摘
航空航天领域存在许多曲面工件需进行搅拌摩擦焊,工业机器人为三维空间曲线的搅拌摩擦焊接提供了一种相当有吸引力的选择,但是搅拌摩擦焊接过程中巨大的轴向力对工业机器人的搅拌头轴向刚度提出极高的要求。为了提高机器人在搅拌摩擦焊接过程中搅拌头轴向刚度,提出一种基于刚度最优区间的工件位置优化方法。首先,构建混联机器人的并联/串联机构刚度数据库,以减少刚度计算时间;其次,基于机器人搅拌头轴向刚度提出刚度最优区间的概念,作为优化指标;然后,在考虑无奇异、关节限位、关节连续性和工作空间约束的情况下,进行基于刚度最优区间的工件位置优化算法研究;最后,仿真和试验验证表明,该方法能够通过优化工件位置使机器人始终保持在搅拌头轴向刚度较优的位姿下进行焊接,显著提升了机器人在焊接过程中的焊接刚度。
关键词
工件位置优化
搅拌摩擦焊(
fsw
)
刚度最优区间
机器人
三维曲线
Keywords
Workpiece position optimization
Friction stir welding(
fsw
)
Optimal interval of stiffness
robot
3D curve
分类号
TG453.9 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
第二编码器在机器人搅拌摩擦焊轨迹精度补偿中的应用
4
作者
徐志明
陈吉
张杰
刘学坤
机构
上海电气集团自动化工程有限公司
上海发那科机器人有限公司
出处
《上海电气技术》
2021年第4期67-70,共4页
基金
上海市高端智能装备首台突破专项(编号:ZB-ZBST-01-20-0024)。
文摘
介绍了机器人搅拌摩擦焊的工作原理。针对机器人搅拌摩擦焊的轨迹偏移问题,采用第二编码器进行轨迹精度补偿实现解决,并应用发那科M-900iB机器人进行搅拌摩擦焊试验。试验结果表明,开启第二编码器轨迹精度补偿后,机器人搅拌摩擦焊的焊缝偏移量大大减小。
关键词
机器人
搅拌摩擦焊
第二编码器
精度补偿
应用
Keywords
robot
fsw
Second Encoder
Accuracy Compensation
Application
分类号
TG44 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于焊缝跟踪控制系统的机器人FSW实现及表面质量
柴鹏
王月
齐铂金
姬书得
《热加工工艺》
北大核心
2021
2
原文传递
2
搅拌摩擦焊机器人典型工况下的受载分析
骆海涛
周维佳
王洪光
武加锋
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于刚度最优区间的机器人搅拌摩擦焊工件位置优化方法
肖聚亮
王能
刘海涛
岳巍
王健
赵慧慧
高嘉爽
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
第二编码器在机器人搅拌摩擦焊轨迹精度补偿中的应用
徐志明
陈吉
张杰
刘学坤
《上海电气技术》
2021
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引证文献
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