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Multiple enlarged growth of single crystal diamond by MPCVD with PCD-rimless top surface
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作者 Ze-Yang Ren Jun Liu +4 位作者 Kai Su Jin-Feng Zhang Jin-Cheng Zhang Sheng-Rui Xu Yue Hao 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第12期352-357,共6页
We report the simultaneous enlarged growth of seven single crystal diamond(SCD) plates free from polycrystalline diamond(PCD) rim by using a microwave plasma chemical vapor deposition(MPCVD) system. Optical microscope... We report the simultaneous enlarged growth of seven single crystal diamond(SCD) plates free from polycrystalline diamond(PCD) rim by using a microwave plasma chemical vapor deposition(MPCVD) system. Optical microscope and atomic force microscope(AFM) show the typical step-bunching SCD morphology at the center, edge, and corner of the samples. The most aggressively expanding sample shows a top surface area three times of that of the substrate. The effective surface expanding is attributed to the utilization of the diamond substrates with(001) side surfaces, the spacial isolation of them to allow the sample surface expanding, and the adoption of the reported pocket holder. Nearly constant temperature of the diamond surfaces is maintained during growth by only decreasing the sample height, and thus all the other growth parameters can be kept unchanged to achieve high quality SCDs. The SCDs have little stress as shown by the Raman spectra. The full width at half maximum(FWHM) data of both the Raman characteristic peak and(004) x-ray rocking curve of the samples are at the same level as those of the standard CVD SCD from Element Six Ltd. The nonuniformity of the sample thickness or growth rate is observed, and photoluminescence spectra show that the nitrogen impurity increases with increasing growth rate. It is found that the reduction of the methane ratio in the sources gas flow from 5% to 3% leads to decrease of the vertical growth rate and increase of the lateral growth rate. This is beneficial to expand the top surface and improve the thickness uniformity of the samples. At last, the convenience of the growth method transferring to massive production has also been demonstrated by the successful simultaneous enlarged growth of 14 SCD samples. 展开更多
关键词 DIAMOND chemical vapour deposition crystal growth expanded top surface polycrystalline diamond rimless
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柔性腿无缘轮被动动态行走器建模与分析
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作者 张奇志 戈新生 +1 位作者 周亚丽 赵秋玲 《应用力学学报》 北大核心 2025年第6期1410-1417,共8页
研究柔性腿无缘轮被动动态行走器建模,并分析阻尼系数对系统动力学的影响。根据行走器的几何特征,选择独立广义坐标描述系统的位置,使用第二类拉格朗日方程建立柔性腿无缘轮被动动态行走器的动力学模型。对柔性腿的结构和物理性质进行分... 研究柔性腿无缘轮被动动态行走器建模,并分析阻尼系数对系统动力学的影响。根据行走器的几何特征,选择独立广义坐标描述系统的位置,使用第二类拉格朗日方程建立柔性腿无缘轮被动动态行走器的动力学模型。对柔性腿的结构和物理性质进行分析,得到腿与地面的冲击阶段伸缩腿的切向发生冲击,而径向不传递冲击力的结论,并提出部分冲击假设条件下的状态跳变模型。采用不同的阻尼参数进行柔性腿无缘轮被动动态行走的数值仿真,结果验证了所提方法的有效性。选择较大的阻尼系数,周期行走的双支撑阶段占整个行走周期的77.6%,单支撑阶段占整个行走周期的22.4%,斜坡角度在0.1~0.7 rad范围内可以实现周期行走。柔性腿无缘轮可被动动态行走的斜坡角度,随着阻尼系数的减小而减小。 展开更多
关键词 被动动态行走 冲击模型 极限环 柔性腿无缘轮
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柔性腿组合无缘轮被动行走步态及不同步分析
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作者 王龙宇 张奇志 李珊珊 《应用数学和力学》 北大核心 2025年第9期1158-1175,共18页
提出了具有可变相位差的柔性腿组合无缘轮模型,通过调节系统初值,对模型被动行走步态进行了分析.通过观察模型在不同相位差时的运动步态,分析了改变相位差对模型行走步态的影响.首先,采用第二类Lagrange方法建立了具有可变相位差的柔性... 提出了具有可变相位差的柔性腿组合无缘轮模型,通过调节系统初值,对模型被动行走步态进行了分析.通过观察模型在不同相位差时的运动步态,分析了改变相位差对模型行走步态的影响.首先,采用第二类Lagrange方法建立了具有可变相位差的柔性腿组合无缘轮动力学模型,通过调整初值,使模型运动步态能够在不同相位差条件下逐渐形成收敛的闭环极限环;其次,通过仿真实验对模型的典型步态进行了对比分析,注意到模型行走步态与初始相位差间存在着密切联系;最后,通过改变相位差,借助数值模拟和仿真实验验证了行走步态与初始相位差间的关系.结果表明:通过改变初始时刻前、后无缘轮支撑腿间的相位差,可以改变模型在斜坡上的周期运动步态,当相位差接近半髋角时,模型沿斜面运动的平均速率降低,但在垂直斜面方向上的颠簸程度较小,受到斜面法线方向的最大反向支撑力也较小. 展开更多
关键词 柔性腿组合无缘轮 被动步行 相位差调速 不同步 极限环
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组合弹性无缘轮行走控制及稳定性分析
4
作者 李朝阳 张奇志 周亚丽 《计算机仿真》 2025年第7期402-408,496,共8页
研究组合弹性无缘轮半被动动态行走器的建模,并对组合弹性无缘轮系统进行步态分析与稳定性分析。考虑到系统存在非完整约束,采用第一类拉格朗日方程建立组合弹性无缘轮半被动动态行走的动力学模型。通过数值仿真对组合弹性无缘轮系统的... 研究组合弹性无缘轮半被动动态行走器的建模,并对组合弹性无缘轮系统进行步态分析与稳定性分析。考虑到系统存在非完整约束,采用第一类拉格朗日方程建立组合弹性无缘轮半被动动态行走的动力学模型。通过数值仿真对组合弹性无缘轮系统的半被动动态行走进行分析,选取不同的振荡运动频率分析控制器的初值对系统步态行走的影响。确定系统的不动点,不动点处系统可以在相平面上形成极限环,采用庞加莱映射证明了极限环的稳定性,系统在给定的初始条件下,可以实现稳定持续的周期行走。 展开更多
关键词 组合弹性无缘轮 半被动行走 间接控制 极限环
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被动无边轮辐运动特性的Adams仿真分析 被引量:3
5
作者 胡运富 朱延河 +1 位作者 吴晓光 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1076-1079,共4页
对双足被动机器人最初模型——二维无边轮辐进行了研究,建立了其动力学模型,并通过Adams分析了其运动过程中的特点,逐一分析了轮辐初速度、质量、足半径、辐条数量、辐条长度、转动惯量以及斜面坡度对无边轮辐运动的影响.结果表明:合适... 对双足被动机器人最初模型——二维无边轮辐进行了研究,建立了其动力学模型,并通过Adams分析了其运动过程中的特点,逐一分析了轮辐初速度、质量、足半径、辐条数量、辐条长度、转动惯量以及斜面坡度对无边轮辐运动的影响.结果表明:合适的初速度和斜面坡度,以及较大的质量、较大的足半径、较多的辐条数量、较短的辐条长度、较大的转动惯量会使无边轮辐形成快速而平稳的周期运动. 展开更多
关键词 无边轮辐 ADAMS仿真 被动模型 双足机器人
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表征被动双足行走的二维无边轮辐的动力学及稳定性分析 被引量:1
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作者 奚如如 王兴松 韩亚丽 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1066-1074,共9页
为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞... 为验证具有被动行走特征的二维无边轮辐稳定极限环的存在,使静止于斜坡上的无边轮辐以不同的初始运动条件开始运动,对其进行运动学及动力学分析,建立表征被动双足行走理论的无边轮辐模型的无碰撞阶段运动方程及碰撞瞬间切换方程.利用庞加莱映射理论进行斜坡上滚动的无边轮辐运动稳定性分析,结果表明,不动点与极限环为轮辐运动稳定性的表征参数,且不动点与极限环的存在与轮辐的辐条数目、惯性矩参数、运动初始条件和斜坡角度有关.利用M ATLAB软件对不动点与极限环的存在进行仿真分析,验证了在一定的斜坡角度和初始运动条件下无边轮辐可实现稳定持续的下坡滚动.基于无边轮辐模型可建立斜坡上行走的无驱动被动双足行走模型,将下坡时由重力提供的驱动力等同于主动驱动力施加到平面上行走的无驱动被动双足行走模型,可以减少驱动能量损耗及简化行走控制理论. 展开更多
关键词 无轮辐轮 被动双足行走 庞加莱映射 不动点 极限环
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组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析 被引量:2
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作者 陈伟 张奇志 周亚丽 《力学季刊》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期132-143,共12页
本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实... 本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象. 展开更多
关键词 组合弹性无缘轮 半被动行走 间接控制 混沌 同步
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平面被动粘弹性腿无缘轮的动力学建模及步态分析 被引量:4
8
作者 何昊然 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2023年第4期1-8,共8页
为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的... 为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的基本特性进行了分析。最后,在相平面上验证了无缘轮周期步态的稳定性。在理论分析的基础上,进行了仿真实验。仿真结果表明:在给定的斜坡角度和初始运动条件下,被动粘弹性腿无缘轮模型可实现稳定持续的周期行走,在相平面上形成极限环。 展开更多
关键词 无缘轮 粘弹性腿 被动行走 极限环
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柔性腿无缘轮黏滞-滑动过程的被动动态行走运动特性分析 被引量:1
9
作者 包晏名 张奇志 周亚丽 《动力学与控制学报》 2024年第7期59-69,共11页
为了分析存在摩擦力情况下柔性腿无缘轮的运动步态,分析了柔性腿无缘轮黏滞与滑动两种运动状态相互转换的条件,通过拉格朗日第一类方程建立了系统的动力学模型,在建模时解除了单支撑阶段的切向约束条件,增加了摩擦力项以实现当摩擦力不... 为了分析存在摩擦力情况下柔性腿无缘轮的运动步态,分析了柔性腿无缘轮黏滞与滑动两种运动状态相互转换的条件,通过拉格朗日第一类方程建立了系统的动力学模型,在建模时解除了单支撑阶段的切向约束条件,增加了摩擦力项以实现当摩擦力不足时的滑动状态建模.分析了不同摩擦因数下柔性腿无缘轮的运动步态情况,发现了最多可能产生4种运动行为.研究了不同步态对于系统能量的影响,并发现滑动的产生增加了系统在单支撑阶段的动能.利用Newton-Raphson迭代法和庞加莱映射发现了4种运动行为均存在不动点并且轨迹稳定,同时发现柔性腿无缘轮具有滑动的步态有着良好的鲁棒性.通过研究不同初始动能对系统滑动步态的影响,发现了系统动能或者角速度在一定的范围内存在一个极小的停滞区间,使得系统单支撑阶段在通过直立平衡面附近时会产生长时间的滑动,导致系统的不稳定. 展开更多
关键词 被动行走 柔性腿无缘轮 黏滞-滑动 库伦摩擦 极限环
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基于变腿长的弹性无缘轮动力学与行走控制
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作者 王子威 张奇志 戈新生 《力学季刊》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期970-982,共13页
研究弹性无缘轮沿斜面半被动行走的动力学建模和控制问题.首先基于弹簧负载倒立摆模型,利用拉格朗日方法建立弹性无缘轮的动力学模型;其次采用反馈线性化的思想设计控制器,通过控制弹性腿的长度,缩小弹性无缘轮行走误差,实现稳定的周期... 研究弹性无缘轮沿斜面半被动行走的动力学建模和控制问题.首先基于弹簧负载倒立摆模型,利用拉格朗日方法建立弹性无缘轮的动力学模型;其次采用反馈线性化的思想设计控制器,通过控制弹性腿的长度,缩小弹性无缘轮行走误差,实现稳定的周期行走;最后,在理论研究的基础上进行了仿真实验,验证了基于变腿长的控制策略在外部干扰和自身参数误差的情况下的控制效果,同时在仿真实验中发现,相同的外部扰动作用在单、双支撑不同阶段会产生不同的影响,分析了产生这种差异的原因.仿真结果表明:基于变腿长设计的控制器能够实现弹性无缘轮沿斜坡的稳定行走,同时能对来自外界的干扰进行有效抑制,使弹性无缘轮迅速恢复到周期性稳定行走状态,并且在弹性无缘轮自身参数有误差时仍具有相当的鲁棒性. 展开更多
关键词 弹性无缘轮 变腿长 半被动控制 斜坡行走
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一种新型无缘轮式移动机器人的运动规划
11
作者 刘秀春 孙明磊 +1 位作者 于靖军 宗光华 《机械工程师》 2008年第11期19-21,共3页
针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运... 针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运动,需要对各轮的转速转角进行合理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手,推导出各轮转速的规划函数,进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题,总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明,机器人能够实现灵活平稳运动,证明了规划函数的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 无缘轮 运动规划
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无轮缘车轮加装水平导向轮的设计 被引量:2
12
作者 吴雪涛 辛宏彦 赵文迪 《起重运输机械》 2018年第12期133-135,共3页
阐述了起重机啃轨现象一直是起重机车轮轮缘磨损的主要原因。在选用起重机车轮时,一直以车轮的轴承寿命作为其使用年限的依据,但在实际工程项目中车轮轮缘往往最先磨损掉,导致不得不更换车轮。文中介绍无轮缘车轮加装水平导向轮解决啃... 阐述了起重机啃轨现象一直是起重机车轮轮缘磨损的主要原因。在选用起重机车轮时,一直以车轮的轴承寿命作为其使用年限的依据,但在实际工程项目中车轮轮缘往往最先磨损掉,导致不得不更换车轮。文中介绍无轮缘车轮加装水平导向轮解决啃轨现象的设计方案,从而增加车轮的使用寿命。水平导向轮结构简单,便于调整和更换。加上防掉轨保护装置,即便在水平导向轮非正常脱落的情况下,起重机车轮也不会脱轨,运行更安全。 展开更多
关键词 起重机 无轮缘车轮 水平导向轮 侧向力
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弹性腿无边轮的节律步态分析与仿真
13
作者 周海博 贾文川 《计量与测试技术》 2024年第11期95-99,共5页
本文针对弹性腿的被动平面无边轮的行走步态特征进行不同结构参数下的仿真模拟对比,并对其运动过程中的能量转换行为及结构参数对生成被动行走节律步态的影响进行分析。
关键词 无边轮 弹性腿 被动行走 节律步态
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Break-up Characteristics of Gelled Propellant Simulants with Various Gelling Agent Contents 被引量:10
14
作者 Inchul Lee Jaye Koo 《Journal of Thermal Science》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第6期545-552,共8页
Gel propulsion systems have many advantages with respect to high performance, the energy management of liquid propulsion systems, storability, high density impulse, and low leakage of liquid propellants. The atomizati... Gel propulsion systems have many advantages with respect to high performance, the energy management of liquid propulsion systems, storability, high density impulse, and low leakage of liquid propellants. The atomization process provides sufficient contact surface area between the gelled fuel and oxidizer jets. It is important to study how injection characteristics of gelled propellants are related with break-up and spray distribution. The break-up and mixing processes are very important in achieving maximum efficiency and necessitate the careful study of combustion instability. Gelled propellants are non-Newtonian fluids in which the viscosity is a function of the shear rate, and they have a high dynamic shear viscosity which depends on the amount of gelling agent contents. The present study has focused on the break-up process, wave development of ligament and liquid sheets formed by impinging jets with various gelling agent contents. Especially, the break-up processes of the impinging jets at the initial conditions are studied. The break-up process of like-on-like doublet impinging jets are experimentally characterized using non-Newtonian liquids which are mixed by ionized water 98.5 wt%, Carbopol 941 0.5wt% or 1.0wt%, and NaOH(concentration 10%) 1.0wt%. For the like-on-like doublet injector, the generation of a liquid sheet at the impinging point of two jets was observed. The spray shape with elliptical pattern is distributed in a perpendicular direction to the momentum vectors of the jets. Gelled propellant simulants with high viscosity jets are more stable and produce less pronounced surface waves than low viscosity jets. Generally, the break-up length decreased due to the increasing Reynolds number. However, surface waves and atomized droplets increased. Gelled propellant simulants from like-on-like doublet impinging jets have the spray shape of closed rim patterns at low pressure. Also, the rim patterns of spray have no disturbances on the spray sheet. As the injection pressure increased, rimless patterns which were composed of ligament sheets and small droplets emerged due to the effect of the aerodynamic action. Periodic wave-like structures observed from the near impingement point and atomized droplets were observed at a location further downstream. 展开更多
关键词 gelled propellant simulants STORABILITY low leakage impinging injector rimless pattern wave-like structure
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