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结合点云距离和角度双阈值的桥梁拉索表面缺陷精确检测
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作者 夏晓华 朱英硕 +1 位作者 邱法博 陈坚 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第6期155-166,共12页
针对点云分割算法应用于桥梁拉索表面缺陷检测时容易出现错分割和运算量大的问题,提出了一种结合点云距离和角度双阈值的桥梁拉索表面缺陷精确检测方法。首先,通过设置拉索表面点到拟合圆柱面的距离阈值,实现缺陷初步检测;然后,设计结... 针对点云分割算法应用于桥梁拉索表面缺陷检测时容易出现错分割和运算量大的问题,提出了一种结合点云距离和角度双阈值的桥梁拉索表面缺陷精确检测方法。首先,通过设置拉索表面点到拟合圆柱面的距离阈值,实现缺陷初步检测;然后,设计结合点云聚类和方框滤波的拉索表面缺陷感兴趣(ROI)区域提取方法,基于初步检测结果,通过改进欧式聚类算法和方框滤波,分割出ROI区域;最后,构建一种基于点云法向量和拟合圆柱径向向量夹角的缺陷边界检测方法,通过设置角度阈值,分割出ROI区域中的缺陷点,实现了拉索缺陷区域边界的精确检测。研究结果表明:相较于不进行ROI区域提取和不进行点云聚类的ROI区域提取方法,所提方法能够减少40%以上的点云数据量,缩短超过15%的检测时间;拉索表面缺陷检测的平均精确率、召回率分别为96.83%和94.42%,综合评价指标F分数达到95.58%,均优于对比的随机抽样一致算法和区域生长算法,验证了所提方法的有效性和先进性。 展开更多
关键词 桥梁拉索 表面缺陷检测 点云 感兴趣区域提取 法向量
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基于有功负荷注入空间静态电压稳定域的最小切负荷算法 被引量:13
2
作者 苗伟威 贾宏杰 董泽寅 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第16期44-52,共9页
针对电力系统电压稳定控制中的切负荷量求解问题,提出基于有功负荷注入空间静态电压稳定域的最小切负荷量计算方法。首先给出该稳定域的2阶段求解方法,与传统基于拟合技术的求取方法相比,该方法通过聚类分析在保证计算精度的条件下减小... 针对电力系统电压稳定控制中的切负荷量求解问题,提出基于有功负荷注入空间静态电压稳定域的最小切负荷量计算方法。首先给出该稳定域的2阶段求解方法,与传统基于拟合技术的求取方法相比,该方法通过聚类分析在保证计算精度的条件下减小了计算代价,同时可对临界点基于其局部切平面的法向量进行分类拟合,从而计及稳定域边界曲率的变化得到更加准确的边界估计。基于该稳定域提出最小切负荷量的计算方法,与基于灵敏度的连续线性规划法相比,该方法可利用全局信息给出最小切负荷量,并且在计算速度上具有优势。通过6节点算例的可视化稳定域计算结果说明2阶段求解方法的有效性,最后利用39节点系统验证该最小切负荷计算方法的准确性。 展开更多
关键词 电压稳定 稳定域计算 聚类分析 局部切平面 法向量 切负荷
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基于改进灰度重心法的线结构光中心提取算法 被引量:6
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作者 夏鑫 付生鹏 +2 位作者 夏仁波 赵吉宾 侯维广 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期75-79,共5页
针对传统算法无法准确提取线结构光条中曲率变化较大区域中心线的缺陷,提出了一种基于改进灰度重心法的线结构光中心线提取算法。基于阈值法提取感兴趣区域和开闭运算滤除图像中的噪声点,获取质量相对较高的待处理图像;利用灰度重心法... 针对传统算法无法准确提取线结构光条中曲率变化较大区域中心线的缺陷,提出了一种基于改进灰度重心法的线结构光中心线提取算法。基于阈值法提取感兴趣区域和开闭运算滤除图像中的噪声点,获取质量相对较高的待处理图像;利用灰度重心法提取光条中心点,得到初始坐标并设置一个矩形计算区域,根据最小二乘法计算每个初始点的方向向量和法向量;在设定的矩形区域内计算初始点在其法线方向上的偏移量,得到精确的中心点坐标。实验结果表明:提出的算法能在线结构光中心中曲率变化较大区域精确提取中心线,提取精度均值为0.096 pixels,精度比率为44.2%,平均提取速度为0.082 s。 展开更多
关键词 线结构光中心线 改进灰度重心法 区域法向量 直线拟合
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二维正态随机向量概率值的近似计算
4
作者 彭求实 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 2005年第3期342-346,共5页
为了计算二维正态分布随机向量的概率,在原点型区域上建立了圆形参照域,进而推导出二维标准和一般正态随机向量的概率近似值,以及它们的误差估计.最后给出几个例子说明这种算法是可行的.
关键词 正态随机向量 原点型区域 概率
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基于体素增长的机载LiDAR点云建筑物屋顶面分割 被引量:7
5
作者 王竞雪 蒋莹 王丽芹 《地球信息科学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期2468-2486,共19页
建筑物屋顶面的准确分割对建筑物模型重建具有重要意义。但是由于建筑物屋顶面的种类繁多、大小差异大、形状复杂等特点,以及机载LiDAR点云数据的密度不均、数据量大等特性,传统分割方法存在欠分割、过分割以及小平面难以准确分割等问... 建筑物屋顶面的准确分割对建筑物模型重建具有重要意义。但是由于建筑物屋顶面的种类繁多、大小差异大、形状复杂等特点,以及机载LiDAR点云数据的密度不均、数据量大等特性,传统分割方法存在欠分割、过分割以及小平面难以准确分割等问题。针对上述问题,本文提出一种基于体素区域增长的机载LiDAR点云建筑物屋顶面分割方法,有效提升了复杂结构建筑物屋顶面的分割精度。首先,对点云数据进行体素化,根据PCA方法估计每个体素的法向量、曲率值。然后实现基于体素区域增长的初始屋顶面分割。该过程选取当前体素空间曲率最小值体素作为初始种子体素,以26邻域为增长方向,根据种子体素与待增长体素间的法向量夹角约束增长。迭代增长过程中根据当前种子体素与增长体素的曲率差绝对值确定待增长种子体素,直到未有新的种子体素出现停止增长。再次选择新的初始种子体素重复该过程,直到完成所有体素的分割。最后通过对初始分割结果中过分割屋顶面进行合并、屋顶面结构完整性修复、复杂建筑物的小平面提取等优化处理得到最终的屋顶面。本文选取ISPRS官网提供的Vaihingen和Toronto 2个地区的机载LiDAR点云数据,分别对其中代表性的单栋建筑物和区域建筑物进行屋顶面分割实验。结果表明,复杂建筑物屋顶面点云分割的完整率、正确率和分割质量结果分别为95.36%~99.58%、94.83%~100%和90.65%~98.28%。本文方法在解决欠分割和过分割问题的基础上,有效地提高了建筑物点云的屋顶面分割的精度。 展开更多
关键词 机载LIDAR 体素 体素化 区域增长 26邻域 屋顶面分割 主成分分析 点云法向量
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二维标准正态随机向量在原点型区域内的概率近似值
6
作者 彭求实 《广东教育学院学报》 2003年第2期22-25,共4页
在原点型区域上建立圆形参照域,导出二维标准正态随机向量的概率近似值和误差估计.
关键词 二维标准正态随机向量 原点型区域 概率 近似值 误差估计
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基于PSO-SVDD正常域的无故障数据条件下轴承隐患监测 被引量:3
7
作者 张媛 杜艳平 +2 位作者 高振清 秦勇 魏秀琨 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第8期94-99,107,共7页
面向现场工况中常发的故障数据缺乏的条件下滚动轴承状态辨识和监测问题,提出了一套体系化的基于正常域估计理论的隐患监测方法。首先,对正常域理论中的基本概念进行了阐述,并给出了正常域的形式化表达;其次,梳理了基于正常域估计进行... 面向现场工况中常发的故障数据缺乏的条件下滚动轴承状态辨识和监测问题,提出了一套体系化的基于正常域估计理论的隐患监测方法。首先,对正常域理论中的基本概念进行了阐述,并给出了正常域的形式化表达;其次,梳理了基于正常域估计进行隐患监测的学术思想和实施步骤;而后,为解决边界估计这一核心问题提出了基于粒子群-支持向量数据描述(Particle Swarm Optimization-Support Vector Data Description,PSO-SVDD)的边界估计算法;最后,基于滚动轴承的振动数据进行了试验。结果表明基于PSO-SVDD的正常域边界估计方法能够获得较平滑的曲面边界且鲁棒性和适应性较好,且所估计出的正常域边界能够精确区分正常和异常状态,验证了方法的可行性。 展开更多
关键词 滚动轴承 隐患监测 正常域 支持向量数据描述
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基于三维重建的静爆场破片检测方法 被引量:1
8
作者 刘金龙 邵伟平 郝永平 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期202-207,共6页
针对靶场静爆试验中破片统计分析工作效率低的问题,提出一种基于多视图三维重建的破片检测方法。引入点云分割中的自适应阈值,有效保留三维点云的细节信息,增强了算法对靶场不同场景应用的泛化能力。针对大数量点云处理效率不佳的问题,... 针对靶场静爆试验中破片统计分析工作效率低的问题,提出一种基于多视图三维重建的破片检测方法。引入点云分割中的自适应阈值,有效保留三维点云的细节信息,增强了算法对靶场不同场景应用的泛化能力。针对大数量点云处理效率不佳的问题,采用点云法向量预先验证的方法,再结合颜色的区域生长分割算法,有效降低了检测误差和漏检概率,提升了破片检测的精度。实验结果表明:文中提出的检测方法检测准确率达到95%,破片弹着点误差小于4%,可以有效地分割出破片的着靶参数,为后续破片的统计分析工作提供了实验依据。 展开更多
关键词 三维重建 点云分割 自适应阈值 区域生长 法向量
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一种依据点云法向量相似度的结构化道路提取方法 被引量:17
9
作者 安瑶军 陈晓轩 +1 位作者 隋立春 周荣荣 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第11期69-72,共4页
结合结构化道路的点云法向量分布特征,提出了一种依据点云法向量相似度的道路提取方法。首先,对原始点云进行滤波处理,去除非地面点干扰;然后,对滤波后地面点云采用主成分分析法估算出各激光脚点的局部法向量及曲率值;最后,依据点云法... 结合结构化道路的点云法向量分布特征,提出了一种依据点云法向量相似度的道路提取方法。首先,对原始点云进行滤波处理,去除非地面点干扰;然后,对滤波后地面点云采用主成分分析法估算出各激光脚点的局部法向量及曲率值;最后,依据点云法向量相似度作为约束条件,采用改进的区域生长算法分割出路面点云。使用两组不同场景下的车载点云数据进行试验,道路提取的完整率与准确率均在93%以上。试验结果表明,该方法提取的道路精度与完整性受路面宽度、形状的影响不大,适用于城镇环境下的结构化道路提取。 展开更多
关键词 点云 道路提取 主成分分析 法向量 区域生长
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基于体元的机载LiDAR点云数据建筑物提取算法 被引量:4
10
作者 吴丽沙 宋伟东 王丽英 《测绘与空间地理信息》 2017年第10期159-162,共4页
针对目前机载LiDAR点云数据存在的数据组织效率低下以及不利于查询等问题,本文提出了一种基于体元的建筑物提取算法。首先,构建体元模型实现机载LiDAR数据的真三维描述;然后,计算局部邻域曲面拟合残差,将残差最小的体元视作种子体元;最... 针对目前机载LiDAR点云数据存在的数据组织效率低下以及不利于查询等问题,本文提出了一种基于体元的建筑物提取算法。首先,构建体元模型实现机载LiDAR数据的真三维描述;然后,计算局部邻域曲面拟合残差,将残差最小的体元视作种子体元;最后,根据局部邻域法向量夹角准则来实现种子体元的区域增长,从而获得建筑物点。本文选取ISPRS公开的点云滤波测试数据中的8种复杂场景进行实验,实验结果表明:本文算法不仅原理简单、容易实现,而且具有较好的鲁棒性,不会受地形以及建筑物类型和尺寸的限制,Kappa系数达到80%以上,实现了复杂场景下建筑物的提取。 展开更多
关键词 机载LIDAR 建筑物提取 法向量 区域增长
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基于法向量区域聚类分割的检测坑点云提取 被引量:2
11
作者 吴钰 马哈代 +3 位作者 郭俊 叶海波 杨兴国 姚强 《人民长江》 北大核心 2023年第10期113-118,共6页
利用三维激光扫描技术获取堆石坝检测坑表面点云,可以快速计算检测坑体积和堆石坝压实质量,但此技术的关键是从扫描点云数据中准确分割出目标检测坑。提出了一种基于法向量区域聚类分割的检测坑表面点云提取方法:首先通过局部密度法检... 利用三维激光扫描技术获取堆石坝检测坑表面点云,可以快速计算检测坑体积和堆石坝压实质量,但此技术的关键是从扫描点云数据中准确分割出目标检测坑。提出了一种基于法向量区域聚类分割的检测坑表面点云提取方法:首先通过局部密度法检测得到碾压面外部点P,剩余点则为内部点Q;然后以最小二乘法拟合外部点平面,得到拟合平面法向量与内部点法向量的夹角θ;最后以外部点P作为种子点,逐步扩大搜索区域,直至区域内存在θ大于阈值θ′,即可确定碾压面和检测坑表面的交界,精确提取出检测坑表面点云。利用MATLAB编程实现了检测坑表面点云数据的快速提取,并通过采集3类坝料的检测坑点云数据开展试验,验证了此方法的可行性。研究成果可为类似形状目标点云提取和堆石坝压实质量快速检测提供参考。 展开更多
关键词 堆石坝 检测坑 点云提取 法向量 区域聚类分割
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基于法向量和曲率的三维边缘检测方法 被引量:1
12
作者 万松 王卓 《计算机与数字工程》 2015年第9期1659-1661,1673,共4页
在利用三维激光扫描仪获取薄煤层三维点云数据的基础上,为了检测出薄煤层掘进窗口,采用了一种利用三维点云数据局部微分性质,包括法向量以及曲率,来进行三维边缘检测的方法。首先,使用最小二乘法计算出各点的法向量和曲率;再利用法向量... 在利用三维激光扫描仪获取薄煤层三维点云数据的基础上,为了检测出薄煤层掘进窗口,采用了一种利用三维点云数据局部微分性质,包括法向量以及曲率,来进行三维边缘检测的方法。首先,使用最小二乘法计算出各点的法向量和曲率;再利用法向量进行统计分析筛选出候选边缘点,最后采用区域生长算法对候选边缘点进行分割,从而判断各点是否为边缘点。实验证明该方法能够快速有效的检测出边缘点。 展开更多
关键词 法向量 曲率 区域增长 边缘检测
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基于自适应感兴趣区域的视频心率测量 被引量:3
13
作者 陈森路 刘育梁 徐团伟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1740-1749,共10页
基于视频的非接触光电容积脉搏波(Photoplethysmography,PPG)可以实现非接触式心率监测。为改善非接触PPG信号质量和提高非接触PPG技术检测心率的准确性,提出一种自适应感兴趣区域(Region of Interest,ROI)的方法。使用独立向量分析对... 基于视频的非接触光电容积脉搏波(Photoplethysmography,PPG)可以实现非接触式心率监测。为改善非接触PPG信号质量和提高非接触PPG技术检测心率的准确性,提出一种自适应感兴趣区域(Region of Interest,ROI)的方法。使用独立向量分析对人脸分区域处理,然后使用归一化分割选取信噪比和相关度最高的小区块作为自适应ROI来获取心率,通过对自适应ROI加权平均和频域处理得到非接触PPG信号。相比于预选定ROI的方法,该方法将头部静止状态下心率误差的均值和标准差从(4.72±6.46)次/分降低至(0.52±1.49)次/分,根均方误差(Root Mean Square Error,RMSE)从7.96次/分降低至1.50次/分,平均误差率从9.45%降低至1.73%。头部运动状态下该方法的误差为(1.02±2.91)次/分,RMSE为2.11次/分,误差降低50%以上。使用Bland-Altman及相关性分析比较该方法与使用接触式PPG仪器得到的心率,计算得到头部静止时95%置信区间为-2.44~3.48次/分,运动时为-2.76~4.79次/分。最后通过对比与接触式PPG信号的波形,证明该方法得到了细节完整的PPG信号。实验结果表明,该方法显著提升了PPG信号的质量与心率的准确率。 展开更多
关键词 光电容积脉搏波 非接触心率 自适应感兴趣区域 独立向量分析 归一化分割 信噪比
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结合超体素和区域增长的植物器官点云分割 被引量:19
14
作者 杨琳 翟瑞芳 +2 位作者 阳旭 彭辉 陶莎 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第16期197-203,共7页
点云分割是点云识别与建模的基础。为提高点云分割准确率和效率,提出一种结合超体素和区域增长的自适应分割算法。根据三维点云的空间位置和法向量信息,利用八叉树对点云进行初始分割得到超体素。选取超体素的中心体素组成一个新的重采... 点云分割是点云识别与建模的基础。为提高点云分割准确率和效率,提出一种结合超体素和区域增长的自适应分割算法。根据三维点云的空间位置和法向量信息,利用八叉树对点云进行初始分割得到超体素。选取超体素的中心体素组成一个新的重采样后的密度均匀点云,降低原始点云数据处理量,从而减少运算时间。建立重采样后点云数据的K-D树索引,根据其局部特征得到点云簇。最后将聚类结果返回到原始点云空间。分别选取植物三个物候期的激光扫描点云,对该方法的有效性进行验证。实验结果表明,该方法分割后点云与手工分割平均拟合度达到93.38%,高于其他同类方法,且算法效率得到明显提升。 展开更多
关键词 超体素 法向量 区域增长 点云分割
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自适应法向量约束的工件分割方法 被引量:4
15
作者 黄际玮 陆安江 +2 位作者 赵麒 彭熙舜 陈伯云 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第10期4039-4045,共7页
针对目前对工件点云分割中出现的过分割、欠分割等问题,提出一种结合欧式聚类和自适应法向量约束的工件分割方法。首先对采集到的点云进行体素滤波,使用随机采样一致性(random sample consensus,RNASAC)算法滤除背景并通过统计滤波器去... 针对目前对工件点云分割中出现的过分割、欠分割等问题,提出一种结合欧式聚类和自适应法向量约束的工件分割方法。首先对采集到的点云进行体素滤波,使用随机采样一致性(random sample consensus,RNASAC)算法滤除背景并通过统计滤波器去除噪点,接着利用欧式聚类算法将目标点云划分成点云簇,最后针对点云簇中含有多个工件点云的情况,计算点云簇的平均法向量,利用区域生长算法对不同的点云簇设置不同的法向量约束并进行分割,最终完成工件点云分割。结果表明:本文提出的分割方法能够有效地分割出感兴趣的工件,且分割效果较稳定,为后续工件尺寸测量提供实验依据。 展开更多
关键词 点云分割 欧式聚类 区域生长 法向量
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一种光照变化条件下的人脸识别方法 被引量:3
16
作者 李楠 《计算机与现代化》 2012年第7期104-106,110,共4页
针对光照变化引起的人脸识别问题,提出一种区域光照人脸识别方法。首先采用区域划分技术将人脸图像分为4个区域,以区域范围内的灰度变化作为光照影响人脸显示的度量值,对受光照影响区域进行频域光照归一,再以区域为单位采用支持向量机... 针对光照变化引起的人脸识别问题,提出一种区域光照人脸识别方法。首先采用区域划分技术将人脸图像分为4个区域,以区域范围内的灰度变化作为光照影响人脸显示的度量值,对受光照影响区域进行频域光照归一,再以区域为单位采用支持向量机进行识别,最后对识别结果进行融合。实验表明,该方法可以在光照变化条件下获得较好的人脸识别率。 展开更多
关键词 人脸识别 光照变化 区域划分 支持向量机 光照归一化
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基于改进NDT算法的城市场景三维点云配准 被引量:6
17
作者 赵凯 朱愿 王任栋 《军事交通学院学报》 2019年第3期80-84,共5页
对于存在较大初始变换误差的两帧点云,正态分布变换(NDT)配准算法通常会收敛到局部最小值。为提高收敛性能,提出一种新的区域生长聚类正态分布变换(RGC-NDT)算法,该算法在优化步骤中取代体积分割,消除体素边界处评分函数的不连续性。使... 对于存在较大初始变换误差的两帧点云,正态分布变换(NDT)配准算法通常会收敛到局部最小值。为提高收敛性能,提出一种新的区域生长聚类正态分布变换(RGC-NDT)算法,该算法在优化步骤中取代体积分割,消除体素边界处评分函数的不连续性。使用主成分分析法(PCA),针对点云中的每个点计算局部特征向量及曲率。基于这些特征向量的相似性,根据区域隶属判定规则,将种子点周围的相邻点聚合为簇类,然后为每个聚类计算正态分布变换,并将该区域内的点表示为分布-分布匹配的概率密度函数。实验表明:相比于传统NDT算法,该算法匹配准确度提高1.18倍,且匹配耗时仅为其1/3。 展开更多
关键词 点云配准 区域生长聚类 法向量估计 城市场景
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点云分割方法性能评价与对比分析 被引量:6
18
作者 袁虎强 孙豪 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2021年第9期130-135,167,共7页
针对原理相似,但空间邻域类型、相似性准则不同导致的基于区域生长的点云分割方法对同一数据具有不同分割效果的问题,该文介绍了现有的5种基于区域生长的点云分割方法的基本原理。5种方法可以归纳为两种分割过程,即逐点生长和表面生长... 针对原理相似,但空间邻域类型、相似性准则不同导致的基于区域生长的点云分割方法对同一数据具有不同分割效果的问题,该文介绍了现有的5种基于区域生长的点云分割方法的基本原理。5种方法可以归纳为两种分割过程,即逐点生长和表面生长。所采用的分割准则包括法线向量夹角、点到拟合平面距离和曲率等。另外,不同的分割方法采用不同的分割策略,即使在使用相同的生长准则情况下,仍然会得到有显著差别的分割结果。实验结果表明,区域生长过程中采用RANSAC优化的邻域与法线向量的方法可以有效解决平面相交区域次优分割、过分割问题,而且该方法仅使用法线向量夹角生长准则即可得到较好的分割效果。 展开更多
关键词 点云分割 区域生长 生长准则 法线向量 空间平面 随机采样一致性
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基于车载激光扫描的城市典型道路面点云提取 被引量:5
19
作者 杜珍珍 赵海洋 《北京测绘》 2023年第2期260-264,共5页
针对城市典型道路结构特征,提出一种车载道路面点云数据提取方法。根据高程阈值算法对原始车载激光扫描点云数据进行滤波处理,得到地面点,再使用改进区域生长算法对地面点进行处理,提取得到道路面点云。通过实测车载激光扫描数据进行实... 针对城市典型道路结构特征,提出一种车载道路面点云数据提取方法。根据高程阈值算法对原始车载激光扫描点云数据进行滤波处理,得到地面点,再使用改进区域生长算法对地面点进行处理,提取得到道路面点云。通过实测车载激光扫描数据进行实验,结果表明,本文提出方法提取道路面点云结果的检测质量q、完整性r以及准确性p均在93%以上,本文方法是行之有效的。 展开更多
关键词 车载激光扫描 高程阈值滤波 曲率值 法向量 区域生长算法
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基于车载激光点云的道路路面提取 被引量:4
20
作者 周建 沈长表 束蝉方 《现代测绘》 2021年第6期8-12,共5页
针对车载激光点云提取道路路面存在的问题,提出了一种基于Otsu算法和区域生长分割的道路提取方法。使用Otsu算法自适应计算出高程分割阈值,实现非地面点过滤;在此基础上,基于PCA算法和局部拟合平面的方法估算出点云的法向量和曲率值,然... 针对车载激光点云提取道路路面存在的问题,提出了一种基于Otsu算法和区域生长分割的道路提取方法。使用Otsu算法自适应计算出高程分割阈值,实现非地面点过滤;在此基础上,基于PCA算法和局部拟合平面的方法估算出点云的法向量和曲率值,然后将曲率最小值作为种子点,法向量夹角和曲率阈值作为约束条件,采用改进的区域生长分割算法实现道路路面的精确提取。采用3组不同类型的道路点云进行道路路面提取实验,其准确性、完整性和检测质量均大于94%,证明了本方法的有效性和适用性。 展开更多
关键词 车载激光点云 OTSU算法 法向量 区域生长分割 道路提取
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