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改进A^(*)与ROA-DWA融合的机器人路径规划 被引量：20
1
作者 刘宇庭 郭世杰 +2 位作者 唐术锋 张学炜 李田田 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期360-369,共10页
为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法... 为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多、冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改进A^(*)算法和随机避障动态窗口法(ROA-DWA)的路径规划算法.该算法通过启发式函数的权重调整、Floyd算法、冗余点删除策略、静态和动态障碍物分类处理和速度自适应因子等方式来提高搜索效率,减少路径长度和拐点数量,将已知障碍物对路径的影响最小化,大幅提高动态避障效率,使得机器人在平稳到达目标点的同时还提升了机器人的安全性,更好地适应复杂的动态和静态环境.实验结果表明,该算法具有较好的全局最优性和局部避障能力,在大型地图中展现出更好的优势. 展开更多
关键词 机器人路径规划 动态避障 改进A^(*)算法 随机避障动态窗口法(roa-dwa) 融合算法
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融合改进A*算法与动态窗口法的机器人路径规划
2
作者 申东 李龙青 +1 位作者 曹猛 杨腾飞 《空天预警研究学报》 2025年第6期445-451,共7页
为解决机器人在路径规划中无法完成随机避障的问题,提出一种改进融合A*算法与改进动态窗口法(DWA)的机器人避障方法.首先,对A*算法的搜索领域进行改进、优化启发函数、筛选路径关键转折点.其次,针对DWA,增加偏离距离评价项重新构建评价... 为解决机器人在路径规划中无法完成随机避障的问题,提出一种改进融合A*算法与改进动态窗口法(DWA)的机器人避障方法.首先,对A*算法的搜索领域进行改进、优化启发函数、筛选路径关键转折点.其次,针对DWA,增加偏离距离评价项重新构建评价函数.最后,采用改进A*算法生成的全局路径作为参考,引导改进DWA实现局部动态调整.实验结果表明,本文方法在路径规划效率、平滑性以及安全性方面均有显著提升,能够实现随机避障,验证了融合方法的有效性. 展开更多
关键词 路径规划 随机避障 A*算法 动态窗口法
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融合改进A^(*)算法和DWA算法的全局动态路径规划 被引量：4
3
作者 董晓东 李刚 +3 位作者 宗长富 李永明 李云龙 李祥 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第2期77-86,共10页
针对常规A^(*)算法存在的路径规划中冗余节点过多、拐点过多、规划路径与障碍间的距离过短、容易产生碰撞等问题,提出了一种将改进A^(*)算法与动态窗口法相结合的新方法。该算法通过对栅格地图中的障碍栅格进行量化处理,提取环境信息,... 针对常规A^(*)算法存在的路径规划中冗余节点过多、拐点过多、规划路径与障碍间的距离过短、容易产生碰撞等问题,提出了一种将改进A^(*)算法与动态窗口法相结合的新方法。该算法通过对栅格地图中的障碍栅格进行量化处理,提取环境信息,并根据这些信息对A*算法的启发函数和子节点选择策略进行调整。此外,为了优化路径的平滑度和安全性,设计了一种路径节点平滑处理算法。仿真实验结果表明,融合动态窗口法的融合算法不仅能够保证所规划路径的全局最优性,而且能够有效地避开随机障碍物。 展开更多
关键词 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 随机避障 融合算法
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优化改进RRT和人工势场法的路径规划算法 被引量：20
4
作者 辛鹏 王艳辉 +2 位作者 刘晓立 马希青 徐东 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期2899-2907,共9页
针对传统快速搜索随机数(RRT)算法在规划路径中随机性较大,搜索效率较低且规划的路径不利于机器人移动等缺点,从3个方向进行改进。首先,对于随机树扩展时随机性较大的问题,将传统的扩展方向加入改进人工势场法约束,使得随机树偏向目标... 针对传统快速搜索随机数(RRT)算法在规划路径中随机性较大,搜索效率较低且规划的路径不利于机器人移动等缺点,从3个方向进行改进。首先,对于随机树扩展时随机性较大的问题,将传统的扩展方向加入改进人工势场法约束,使得随机树偏向目标点生长;其次,将改进RRT算法规划的路径进行关键点提取,并优化路径;最后,将优化后的路径按照关键点分段使用改进评价函数的动态窗口法。实验表明,优化改进RRT算法相较于传统A*算法、传统RRT算法在路径长度、路径规划时间以及拐点等方面效果都更好,融合算法在复杂环境中规划出的路径能够很好地避开障碍物,路径更加平滑且更短。 展开更多
关键词 改进人工势场法 优化改进RRT算法 改进动态窗口法 融合算法 避障
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