基于强化学习的改进RRT^(*)路径规划

1

作者 张艳珠 侯亢钧 +2 位作者 陈勇 李婷雪 李妍 《沈阳理工大学学报》 2025年第4期1-6,12,共7页

针对RRT^(*)算法在路径规划中面临搜索效率不高、易于陷入局部最优等问题,提出一种结合强化学习的Q-RRT^(*)算法。该算法将Q-Learning算法和RRT^(*)算法相融合,首先引入转角偏向策略增强路径搜索时的导向作用、减少无效节点的生成,提升... 针对RRT^(*)算法在路径规划中面临搜索效率不高、易于陷入局部最优等问题,提出一种结合强化学习的Q-RRT^(*)算法。该算法将Q-Learning算法和RRT^(*)算法相融合,首先引入转角偏向策略增强路径搜索时的导向作用、减少无效节点的生成,提升算法的搜索效率;其次通过动R搜索算法动态地调整搜索半径,进一步优化路径的质量和冗余节点的产生;最后对生成的路径使用三次B样条插值法和冗余节点删除法进一步优化路径质量。在二维和三维环境下的仿真实验结果表明,改进后的Q-RRT^(*)算法和RRT、RRT^(*)和RL-RRT算法相比,路径规划时长平均快39.7%,迭代次数平均减低27.9%,路径长度平均缩短16.3%。 展开更多

关键词 RRT^(*) 强化学习 转角偏向策略 动R搜索算法

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应用CRInSAR技术监测三峡库区滑坡形变 被引量：7

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作者 涂鹏飞 谌华 甘卫军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第A01期126-128,134,共4页

在对CRInSAR技术的基本理论和处理算法及实际应用进行研究的基础上,比较CRInSAR技术与传统InSAR技术的异同后认为,CRInSAR技术更适合三峡库区的滑坡监测。

关键词 角反射器 合成孔径雷达干涉测量 三峡库区 滑坡监测 形变

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基于改进的Harris角点检测的车型识别方法 被引量：4

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作者 张彤 张萍 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期257-259,共3页

利用角点信息作为车辆正面图像的特征点对车型进行识别,将Harris角点检测的方法进行改进,将不同方向的特征值之比加入角点响应,提高了角点检出率;考虑到视频中行进车辆的位置变动,将车牌中心点位置作为定位点,计算不同车型的角点匹配率... 利用角点信息作为车辆正面图像的特征点对车型进行识别,将Harris角点检测的方法进行改进,将不同方向的特征值之比加入角点响应,提高了角点检出率;考虑到视频中行进车辆的位置变动,将车牌中心点位置作为定位点,计算不同车型的角点匹配率作为判定车型的依据。实验结果证实了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 HARRIS角点 角点检测 车型识别 角点响应 特征提取

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基于快速区域卷积神经网络识别变形仪表图像的二次矫正方法 被引量：7

4

作者 付波 黄志斌 +1 位作者 权轶 冯万璐 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第21期9122-9129,共8页

为解决工业中摄像头在俯视、仰视等角度拍摄仪表时导致仪表变形影响读数的问题,提出一种基于快速区域卷积神经网络(faster region convolutional neural networks, Faster R-CNN)识别变形仪表图像的二次矫正方法。利用ResNeXt50作为Fast... 为解决工业中摄像头在俯视、仰视等角度拍摄仪表时导致仪表变形影响读数的问题,提出一种基于快速区域卷积神经网络(faster region convolutional neural networks, Faster R-CNN)识别变形仪表图像的二次矫正方法。利用ResNeXt50作为Faster R-CNN的主干网络,结合特征金字塔(feature pyramid network, FPN)生成特征层,并融合压缩和激励网络(squeeze and excitation networks, SENet)模块将仪表特征更为突出,便于定位仪表区域并裁减,再由Harris角点检测找到表盘的4个顶点;利用二次矫正方法对变形仪表还原成正视角度仪表;最后计算示数。实验结果表明:该方法使得平均精准度(mean average precision, mAP)由基本模型的75.51%提升至94.45%,且仪表在变形情况下,仍能得到比较好的读数结果,误差率为0.852%。 展开更多

关键词 Faster R-CNN 特征金字塔(FPN) SENet HARRIS角点检测 二次矫正

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飞机用铝合金弯管类接头折叠缺陷分析及预防 被引量：1

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作者 李晓勇 王富强 +2 位作者 叶丽燕 刘志刚 王磊 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期83-90,共8页

采用断口分析、工艺分析、调查分析、有限元模拟和试验验证相结合的方法,对某铝合金直角管接头内转角R处产生折叠缺陷的机理和原因进行了分析,并提出了有效的预防措施。结果表明:金属在塑性变形过程中的不合理流动是折叠缺陷产生的根本... 采用断口分析、工艺分析、调查分析、有限元模拟和试验验证相结合的方法,对某铝合金直角管接头内转角R处产生折叠缺陷的机理和原因进行了分析,并提出了有效的预防措施。结果表明:金属在塑性变形过程中的不合理流动是折叠缺陷产生的根本原因;而棒料直接模锻、模具过渡圆角半径较小、模具型腔光滑度不高和修伤控制不严格等是折叠缺陷产生的直接原因。通过采取增加预锻荒形工序、修整模具和加强修伤控制等工艺优化措施,可以大幅降低直角管接头内转角R处产生折叠缺陷的几率,这也是预防弯管类接头内转角R处产生折叠缺陷的有效措施。 展开更多

关键词 铝合金 弯管接头 模锻件 内转角R处 折叠

原文传递

铸造不锈钢机匣R角区域的水浸超声相控阵检测技术

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作者 黄鑫章 陈振华 +3 位作者 李喆 王红源 赵玉琦 卢超 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期16-23,共8页

大型燃气涡轮发动机不锈钢机匣结构中包含大量R角区域,该区域因壁厚较大且是曲面结构,制造过程中容易出现微裂纹、气孔、夹杂等缺陷。射线检测因受到R角曲面的形状限制而无法布置射线底片,并且大厚度R角区域也很难被射线穿透,造成射线... 大型燃气涡轮发动机不锈钢机匣结构中包含大量R角区域,该区域因壁厚较大且是曲面结构,制造过程中容易出现微裂纹、气孔、夹杂等缺陷。射线检测因受到R角曲面的形状限制而无法布置射线底片,并且大厚度R角区域也很难被射线穿透,造成射线检测灵敏度下降、缺陷出现漏检。由此,提出大型不锈钢机匣R角区域内部缺陷的超声水浸相控阵检测技术。将相控阵探头布置于机匣内环曲面,通过修正曲面聚焦法则控制阵元发射超声波在R角区域形成聚焦声场;通过建立数值仿真模型分析聚焦法则修正前后的声场聚焦性能,同时分析了水距对聚焦声场的影响;最后,基于修正的聚焦法则和优化的水距开展机匣R焦区区域的超声相控阵检测试验。结果表明:通过曲面聚焦法则修正和水距优化可在R角区域形成聚焦声场,该区域扇形扫描图像质量得到明显改善;能够显示Φ1.5 mm当量尺寸的横孔缺陷并具有良好的检测分辨率,-6 dB法下定量相对误差低至6.7%。 展开更多

关键词 不锈钢机匣 R角区域 超声水浸相控阵 聚焦法则 水距

原文传递

X波段小型无人机载SAR(X-UAVSAR)应用性能评估 被引量：2

7

作者 王根育 张景发 傅志豪 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2022年第5期70-76,共7页

为评估X-UAVSAR各项应用性能,在后续飞行实验中进行优化,最终获取差分干涉成果,文章在R-D模型的基础上,结合外部DEM数据,对首次飞行实验数据进行平面定位精度评估;计算重轨飞行基线及图像相干性,评估其干涉性能;同时,对地物进行分类,评... 为评估X-UAVSAR各项应用性能,在后续飞行实验中进行优化,最终获取差分干涉成果,文章在R-D模型的基础上,结合外部DEM数据,对首次飞行实验数据进行平面定位精度评估;计算重轨飞行基线及图像相干性,评估其干涉性能;同时,对地物进行分类,评估图像信息量及其分类性能。结果表明:该无人机SAR系统平面定位精度尤其是绝对定位精度较低,满足基本的干涉处理要求,但实际处理难度较大;SAR影像信息量较丰富,能够满足地物的快速分类要求。对于后续飞行实验,在满足载机重量要求的前提下,应尽可能选择精度较高的惯性导航装置,并考虑在不同的飞行高度与植被覆盖度较低的地方进行飞行。 展开更多

关键词 无人机SAR R-D模型 角反射器 平面定位 基线距 监督分类

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四轴加工应用技巧 被引量：2

8

作者 孔德铿 《机床与液压》 北大核心 2015年第4期44-47,17,共5页

在四轴加工中心上加工外圆,难以保证圆度、直线度以及光洁度,而加工多边形棱角间的R圆角,也难以达到理想效果。结合CAD/CAM软件对此进行了探讨,通过加工实例介绍外圆和多边形棱角之间的R圆角加工方法。

关键词 四轴加工中心 外圆 R圆角

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汽车外覆盖件R角精致感研究 被引量：4

9

作者 曹长才 孟宇轩 +2 位作者 赵子海 王健 江克洪 《模具制造》 2020年第7期23-25,共3页

阐述了影响汽车外覆盖件R角精致感的影响因素及解决方法,为解决汽车外覆盖件R角精致感提供了指导方向.

关键词 汽车外覆盖件 R角精致感 影响因素 解决方法

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r-隅角上的完整系统(英文) 被引量：1

10

作者 许静波 韩旭 齐琳 《吉林师范大学学报（自然科学版）》 2018年第1期61-64,共4页

研究r-隅角上的完整系统,证明r-隅角上完整系统的1-参数开为网状等价的,当且仅当它们诱导的积分图的1-参数开折为网状等价的.

关键词 完整系统 隅角 勒让德奇点

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隅角上光滑函数芽的开折在网状P-R^+-等价关系下的稳定性 被引量：1

11

作者 孙爱慧 《吉林师范大学学报（自然科学版）》 2011年第4期74-76,共3页

网状P-R+-等价关系是网状R+-等价关系的一种推广.本文给出了隅角上光滑函数芽的开折之间的网状P-R+-等价的概念,并且研究了在该等价关系下开折的稳定性问题.

关键词 隅角上光滑函数芽 开折 网状P-R+-等价 稳定性

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