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基于四棱柱折叠单元的机械手设计及运动特性分析
被引量:
1
1
作者
朱立红
谈家忞
+3 位作者
仲佳骏
曹宇
赵亮程
张东
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期577-582,597,共7页
在制衣行业中存在裁片尺码跨度大、通用机械手设计难的问题。为了解决制衣过程中抓取不同尺码裁片的要求,文章基于可展结构提出一种4-RRR四棱柱折叠单元,得出其单自由度可展的普适性理论;利用4-RRR四棱柱折叠单元设计相应的机械手机构,...
在制衣行业中存在裁片尺码跨度大、通用机械手设计难的问题。为了解决制衣过程中抓取不同尺码裁片的要求,文章基于可展结构提出一种4-RRR四棱柱折叠单元,得出其单自由度可展的普适性理论;利用4-RRR四棱柱折叠单元设计相应的机械手机构,并进行运动特性分析,运用D-H参数法建立运动学方程,得出该机构的运动学解;将机械手机构模型导入ADAMS进行仿真,验证理论的可靠性,求解机械手的折展比;最后进行实物折展实验。研究表明,由4-RRR四棱柱折叠单元设计出的机械手可以满足目标需求,并具有较大的折展比。
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关键词
可展开机构
四棱柱单元
折展机械手
单自由度
运动学
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职称材料
张拉整体四棱柱单元体试验
被引量:
6
2
作者
陈志华
史杰
刘锡良
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期533-537,共5页
为了解张拉整体四棱柱单元体的结构特性,并为大跨度组合式张拉整体屋盖研究奠定基础,用非线性有限元方法分析了张拉整体四棱柱单元体在荷载作用下的内力和位移.采用所设计的半球节点,用张拉整体四棱柱单元体足尺模型研究了荷载作用下的...
为了解张拉整体四棱柱单元体的结构特性,并为大跨度组合式张拉整体屋盖研究奠定基础,用非线性有限元方法分析了张拉整体四棱柱单元体在荷载作用下的内力和位移.采用所设计的半球节点,用张拉整体四棱柱单元体足尺模型研究了荷载作用下的结构特性,得到了不同预应力下的理论和试验的荷载位移及荷载内力曲线,经比较,理论值与试验值相一致.从理论分析和试验研究中得到了预应力与结构刚度、承载力的关系及预应力与结构非线性变化的关系,给出了张拉整体四棱柱单元体一阶刚度的特性.
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关键词
张拉整体
四棱柱单元体
预应力
结构特性
模型试验
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职称材料
四棱台容器对声化学产率的影响
被引量:
3
3
作者
沈壮志
尚志远
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
1999年第4期41-43,共3页
依据四棱台和四棱柱形状的差异,研究了声化学产率.结果表明,斜四棱台的效果最佳,大约是倒四棱台的3 倍;倒四棱台(斗形状)的效果最差.这表明声化学产率与容器形状有关.
关键词
声化学产率
四棱柱
碘化钾溶液
四棱台容器
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职称材料
张拉整体四棱柱几何作图法找形与找力
被引量:
3
4
作者
尚仁杰
《空间结构》
CSCD
北大核心
2021年第1期24-28,共5页
张拉整体三棱柱和张拉整体四棱柱是最简单的张拉整体结构,也是形成组合式张拉整体结构的基本单元.针对端面平行张拉整体四棱柱,给出了一种几何作图找形方法.张拉整体四棱柱的自平衡内力可在找形过程中通过量测相应线段长度自然得到.通...
张拉整体三棱柱和张拉整体四棱柱是最简单的张拉整体结构,也是形成组合式张拉整体结构的基本单元.针对端面平行张拉整体四棱柱,给出了一种几何作图找形方法.张拉整体四棱柱的自平衡内力可在找形过程中通过量测相应线段长度自然得到.通过算例对几何作图法找形和找力过程进行了详细介绍,并对找形后张拉整体四棱柱进行了有限元分析,验证了几何作图法的正确性.几何作图法操作简单,过程可控,可在CAD软件中直观实现找形和找力,为张拉整体结构理论研究与工程应用提供参考.
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关键词
张拉整体四棱柱
找形
找力
几何作图法
原文传递
外包钢钢筋混凝土偏压柱承载力试验研究
5
作者
郁俊超
《山西建筑》
2012年第16期41-42,共2页
通过对三种不同配筋的外包钢钢筋混凝土正四棱柱受压破坏的试验对比分析,发现外包钢钢筋混凝土正四棱柱与未加外包钢钢筋混凝土柱在破坏时有着很大的差别,说明加固后的钢筋混凝土构件承载力得到显著提高。
关键词
钢筋混凝土四棱柱
荷载作用
传感器
外包钢
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职称材料
2003年全国高考中两道立体几何试题的评析
6
作者
李长明
《贵州教育学院学报》
2003年第4期10-14,共5页
据改卷同志的介绍,今年高考中,理科的立几题得分率很低。为此,本文从解法分析着手,对此题作了深入地探讨,并提出了改进的意见。
关键词
高考试题
立体几何
三棱柱
三棱锥
四棱柱
距离
夹角
体积
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职称材料
四棱柱体积的解析求法
7
作者
李汶忠
《中央民族大学学报(自然科学版)》
1997年第1期39-41,共3页
本文利用空间解析几何学中的矢量方法和原理求解底为任意凸四边形的四棱柱体积、并推导出其体积公式.
关键词
四棱柱
体积
矢量运算
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职称材料
题名
基于四棱柱折叠单元的机械手设计及运动特性分析
被引量:
1
1
作者
朱立红
谈家忞
仲佳骏
曹宇
赵亮程
张东
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期577-582,597,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(52205014)。
文摘
在制衣行业中存在裁片尺码跨度大、通用机械手设计难的问题。为了解决制衣过程中抓取不同尺码裁片的要求,文章基于可展结构提出一种4-RRR四棱柱折叠单元,得出其单自由度可展的普适性理论;利用4-RRR四棱柱折叠单元设计相应的机械手机构,并进行运动特性分析,运用D-H参数法建立运动学方程,得出该机构的运动学解;将机械手机构模型导入ADAMS进行仿真,验证理论的可靠性,求解机械手的折展比;最后进行实物折展实验。研究表明,由4-RRR四棱柱折叠单元设计出的机械手可以满足目标需求,并具有较大的折展比。
关键词
可展开机构
四棱柱单元
折展机械手
单自由度
运动学
Keywords
expandable mechanism
quadrangular prism
unit
folding manipulator
single degree of freedom
kinematics
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
张拉整体四棱柱单元体试验
被引量:
6
2
作者
陈志华
史杰
刘锡良
机构
天津大学建筑工程学院
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期533-537,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50008010)
文摘
为了解张拉整体四棱柱单元体的结构特性,并为大跨度组合式张拉整体屋盖研究奠定基础,用非线性有限元方法分析了张拉整体四棱柱单元体在荷载作用下的内力和位移.采用所设计的半球节点,用张拉整体四棱柱单元体足尺模型研究了荷载作用下的结构特性,得到了不同预应力下的理论和试验的荷载位移及荷载内力曲线,经比较,理论值与试验值相一致.从理论分析和试验研究中得到了预应力与结构刚度、承载力的关系及预应力与结构非线性变化的关系,给出了张拉整体四棱柱单元体一阶刚度的特性.
关键词
张拉整体
四棱柱单元体
预应力
结构特性
模型试验
Keywords
tensegrity
quadrangular prism
unit
prestress
structural characteristic
model test
分类号
TU351 [建筑科学—结构工程]
TU356 [建筑科学—结构工程]
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职称材料
题名
四棱台容器对声化学产率的影响
被引量:
3
3
作者
沈壮志
尚志远
机构
陕西师范大学应用声学研究所
出处
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
1999年第4期41-43,共3页
基金
国家自然科学基金!(19870404)
文摘
依据四棱台和四棱柱形状的差异,研究了声化学产率.结果表明,斜四棱台的效果最佳,大约是倒四棱台的3 倍;倒四棱台(斗形状)的效果最差.这表明声化学产率与容器形状有关.
关键词
声化学产率
四棱柱
碘化钾溶液
四棱台容器
Keywords
sonochemical yield
quadrangular
frustum pyramid
quadrangular prism
KI solution
分类号
O644.3 [理学—物理化学]
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职称材料
题名
张拉整体四棱柱几何作图法找形与找力
被引量:
3
4
作者
尚仁杰
机构
中冶建筑研究总院有限公司
出处
《空间结构》
CSCD
北大核心
2021年第1期24-28,共5页
文摘
张拉整体三棱柱和张拉整体四棱柱是最简单的张拉整体结构,也是形成组合式张拉整体结构的基本单元.针对端面平行张拉整体四棱柱,给出了一种几何作图找形方法.张拉整体四棱柱的自平衡内力可在找形过程中通过量测相应线段长度自然得到.通过算例对几何作图法找形和找力过程进行了详细介绍,并对找形后张拉整体四棱柱进行了有限元分析,验证了几何作图法的正确性.几何作图法操作简单,过程可控,可在CAD软件中直观实现找形和找力,为张拉整体结构理论研究与工程应用提供参考.
关键词
张拉整体四棱柱
找形
找力
几何作图法
Keywords
quadrangular prism
of tensegrity
form-finding
force-finding
geometric drawing method
分类号
TU394 [建筑科学—结构工程]
原文传递
题名
外包钢钢筋混凝土偏压柱承载力试验研究
5
作者
郁俊超
机构
南京化工职业技术学院
出处
《山西建筑》
2012年第16期41-42,共2页
文摘
通过对三种不同配筋的外包钢钢筋混凝土正四棱柱受压破坏的试验对比分析,发现外包钢钢筋混凝土正四棱柱与未加外包钢钢筋混凝土柱在破坏时有着很大的差别,说明加固后的钢筋混凝土构件承载力得到显著提高。
关键词
钢筋混凝土四棱柱
荷载作用
传感器
外包钢
Keywords
quadrangular prism
of reinforced concrete
loading effect
sensor
steel-encasing
分类号
TU317.3 [建筑科学—结构工程]
在线阅读
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职称材料
题名
2003年全国高考中两道立体几何试题的评析
6
作者
李长明
机构
贵州教育学院
出处
《贵州教育学院学报》
2003年第4期10-14,共5页
文摘
据改卷同志的介绍,今年高考中,理科的立几题得分率很低。为此,本文从解法分析着手,对此题作了深入地探讨,并提出了改进的意见。
关键词
高考试题
立体几何
三棱柱
三棱锥
四棱柱
距离
夹角
体积
Keywords
University Entrance Examination question, solid geometry, triangular pyramid, triangular
prism
,
quadrangular
, distance, included angle, volume.
分类号
G632.0 [文化科学—教育学]
在线阅读
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职称材料
题名
四棱柱体积的解析求法
7
作者
李汶忠
机构
中央民族大学数学系
出处
《中央民族大学学报(自然科学版)》
1997年第1期39-41,共3页
文摘
本文利用空间解析几何学中的矢量方法和原理求解底为任意凸四边形的四棱柱体积、并推导出其体积公式.
关键词
四棱柱
体积
矢量运算
Keywords
quadrangular prism
volume
vector colculus
分类号
O123.2 [理学—基础数学]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于四棱柱折叠单元的机械手设计及运动特性分析
朱立红
谈家忞
仲佳骏
曹宇
赵亮程
张东
《合肥工业大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025
1
在线阅读
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职称材料
2
张拉整体四棱柱单元体试验
陈志华
史杰
刘锡良
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
四棱台容器对声化学产率的影响
沈壮志
尚志远
《陕西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
1999
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
张拉整体四棱柱几何作图法找形与找力
尚仁杰
《空间结构》
CSCD
北大核心
2021
3
原文传递
5
外包钢钢筋混凝土偏压柱承载力试验研究
郁俊超
《山西建筑》
2012
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
6
2003年全国高考中两道立体几何试题的评析
李长明
《贵州教育学院学报》
2003
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
7
四棱柱体积的解析求法
李汶忠
《中央民族大学学报(自然科学版)》
1997
0
在线阅读
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职称材料
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