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Univector field method-based multi-agent navigation for pursuit problem in obstacle environments 被引量:3
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作者 Le Pham Tuyen Hoang Huu Viet +3 位作者 Sang Hyeok An Seung Gwan Lee Dong-Han Kim Tae Choong Chung 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第4期1002-1012,共11页
The pursuit problem is a well-known problem in computer science. In this problem, a group of predator agents attempt to capture a prey agent in an environment with various obstacle types, partial observation, and an i... The pursuit problem is a well-known problem in computer science. In this problem, a group of predator agents attempt to capture a prey agent in an environment with various obstacle types, partial observation, and an infinite grid-world. Predator agents are applied algorithms that use the univector field method to reach the prey agent, strategies for avoiding obstacles and strategies for cooperation between predator agents. Obstacle avoidance strategies are generalized and presented through strategies called hitting and following boundary(HFB); trapped and following shortest path(TFSP); and predicted and following shortest path(PFSP). In terms of cooperation, cooperation strategies are employed to more quickly reach and capture the prey agent. Experimental results are shown to illustrate the efficiency of the method in the pursuit problem. 展开更多
关键词 pursuit problem PREDATOR AGENT PREY AGENT univector field method MULTI-AGENT systems
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基于MARL-MHSA架构的水下仿生机器人协同围捕策略:数据驱动建模与分布式策略优化
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作者 冯育凯 吴正兴 谭民 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2269-2282,共14页
针对水下仿生机器人集群的围捕−逃逸问题,提出一种融合多头自注意力机制的多智能体强化学习策略训练框架.该框架构建一种基于多头自注意力机制的中心化决策网络,在提升策略训练效率的同时,保留分布式决策架构,有效增强个体的自主决策能... 针对水下仿生机器人集群的围捕−逃逸问题,提出一种融合多头自注意力机制的多智能体强化学习策略训练框架.该框架构建一种基于多头自注意力机制的中心化决策网络,在提升策略训练效率的同时,保留分布式决策架构,有效增强个体的自主决策能力与群体间的协同性能.此外,针对策略由仿真环境向真实场景迁移过程中动力学建模不精确、感知−动作存在偏差等挑战,构建一种由真实场景机器鱼运动数据驱动的仿真环境,有效提升了策略的可迁移性与部署的可靠性.通过仿真与真实场景实验验证了所提方法在水下仿生机器人协同围捕任务中的有效性.相较于多智能体近端策略优化算法,该方法可使平均围捕成功率提升24.3%、平均围捕步长减少30.9%,显著提升了水下仿生机器人集群的协同围捕效率.该研究为多智能体强化学习在水下仿生机器人集群任务中的应用提供了新的思路和技术支持. 展开更多
关键词 仿生机器鱼 围捕−逃逸问题 深度强化学习 数据驱动建模 注意力机制
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我国中小学作业体系建构的问题表征、价值追求与实践路向 被引量:1
3
作者 李婧玮 《现代教育论丛》 2025年第3期55-62,共8页
“双减”政策对作业体系构建提出更高的要求,而不是要否定作业的价值。构建高质量作业体系对促进学生更好发展具有重要意义和作用。现阶段在高质量作业体系建构过程中还存在各种问题,由于认知层面的应试与标准化导致想象力被排斥在作业... “双减”政策对作业体系构建提出更高的要求,而不是要否定作业的价值。构建高质量作业体系对促进学生更好发展具有重要意义和作用。现阶段在高质量作业体系建构过程中还存在各种问题,由于认知层面的应试与标准化导致想象力被排斥在作业体系之外,行为层面的规训与异化导致伦理在作业体系建构中被边缘化,情感层面的抽象与局限化导致审美缺位于作业体系的建构之中。想象力激发、伦理唤醒、审美体验应是“双减”背景下高质量作业体系建构的三大价值追求。因而要建构高质量的作业体系需要从激发作业体系中的想象活力、提升作业体系中的伦理关怀、挖掘作业体系中的内在审美等三个方面着手推进。 展开更多
关键词 作业 问题表征 价值追求 实践路向
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多追捕者-单-逃跑者追逃问题实现成功捕获的约束条件 被引量:11
4
作者 方宝富 潘启树 +2 位作者 洪炳镕 丁磊 蔡则苏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期282-291,共10页
针对包含有n个追捕者及1个逃跑者的2维平面多机器人追逃问题,对实现成功捕获的约束条件进行了研究.经过理论分析得出:在机器人拥有全局视野的情况下,即使单一逃跑者性能优于每个追捕者,只要满足追捕者与逃跑者的速率比大于sin(π/n),逃... 针对包含有n个追捕者及1个逃跑者的2维平面多机器人追逃问题,对实现成功捕获的约束条件进行了研究.经过理论分析得出:在机器人拥有全局视野的情况下,即使单一逃跑者性能优于每个追捕者,只要满足追捕者与逃跑者的速率比大于sin(π/n),逃跑机器人落在追捕机器人所构成的凸多边形内部且逃跑者和追捕者构成的相邻追-逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交(相切)这2个约束条件,则追捕者通过选择合适的追捕策略就一定可以实现成功抓捕.此外,还给出了在此约束条件下的追捕者和逃跑者的追逃策略.多组仿真实验同样证明了本文提出的约束条件是正确的. 展开更多
关键词 多机器人系统 追逃问题 阿波罗尼奥斯圆 约束条件 追逃策略
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一种基于案例推理的多agent强化学习方法研究 被引量:4
5
作者 李珺 潘启树 洪炳镕 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期320-326,共7页
提出一种基于案例推理的多agent强化学习方法。构建了系统策略案例库,通过判断agent之间的协作关系选择相应案例库子集。利用模拟退火方法从中寻找最合适的可再用案例策略,agent按照案例指导执行动作选择。在没有可用案例的情况下,agen... 提出一种基于案例推理的多agent强化学习方法。构建了系统策略案例库,通过判断agent之间的协作关系选择相应案例库子集。利用模拟退火方法从中寻找最合适的可再用案例策略,agent按照案例指导执行动作选择。在没有可用案例的情况下,agent执行联合行为学习(JAL)。在学习结果的基础上实时更新系统策略案例库。追捕问题的仿真结果表明所提方法明显提高了学习速度与收敛性。 展开更多
关键词 多AGENT强化学习 Q学习 策略再用 基于案例的推理 追捕问题
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拦截机动目标的模糊导引律研究 被引量:5
6
作者 萧昌美 张福恩 尔联结 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期299-304,共6页
使用模糊方法研究了三维实际追逃问题的最小能量导引律问题。首先,通过对一些状态变量的定义域进行在线模糊分区,一方面,将非线性模型变为模糊T-S线性模型;另一方面,又能方便地处理目标的任意机动而引起的目标运动方向的变化。... 使用模糊方法研究了三维实际追逃问题的最小能量导引律问题。首先,通过对一些状态变量的定义域进行在线模糊分区,一方面,将非线性模型变为模糊T-S线性模型;另一方面,又能方便地处理目标的任意机动而引起的目标运动方向的变化。其次,利用RH(RecedingHori-zon)控制方法和伴随技术,在目标作对抗性机动条件下,获得了一个有效拦截的导引律。数值仿真结果表明,由这种导引律导引的导弹能够精确拦截任意机动的目标。 展开更多
关键词 三维追逃问题 模糊分区 导引律 机动目标 导弹
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基于运动图式的多机器人合作追捕 被引量:1
7
作者 周浦城 韩裕生 +1 位作者 薛模根 洪炳熔 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期32-34,共3页
为实现多个机器人合作追捕目标机器人,以基于运动图式的反应式控制结构为基础,设计追捕机器人的4种基本行为:奔向目标,避开障碍物,避让队友以及收缩包围,为避免机器人陷入死锁状态,引入随机漫游行为。通过基本行为的矢量合成和机器人之... 为实现多个机器人合作追捕目标机器人,以基于运动图式的反应式控制结构为基础,设计追捕机器人的4种基本行为:奔向目标,避开障碍物,避让队友以及收缩包围,为避免机器人陷入死锁状态,引入随机漫游行为。通过基本行为的矢量合成和机器人之间的局部交互作用,实现多机器人的协作行为。仿真试验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 运动图式 追捕问题 基于行为的控制 多机器人系统
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基于文献计量分析的投影寻踪法在水问题中应用的研究进展 被引量:6
8
作者 周戎星 陈梦璐 +3 位作者 金菊良 崔毅 周玉良 宁少尉 《灌溉排水学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期137-146,共10页
投影寻踪法因其良好的高维数据处理能力和灵活的问题导向性而得到广泛应用。【目的】系统分析投影寻踪的研究现状、探索其未来发展趋势。【方法】以中国知网数据库收录的投影寻踪中文文献为基础进行了文献计量分析,借助VOSviewer可视化... 投影寻踪法因其良好的高维数据处理能力和灵活的问题导向性而得到广泛应用。【目的】系统分析投影寻踪的研究现状、探索其未来发展趋势。【方法】以中国知网数据库收录的投影寻踪中文文献为基础进行了文献计量分析,借助VOSviewer可视化分析功能进行了研究热点聚类分析。从理论研究、水质评价、水资源承载力、水安全、水资源系统脆弱性5个方面综述了投影寻踪在水问题中的研究进展,在此基础上指出了投影寻踪研究未来发展趋势。【结果】水利工程、环境、数量经济是投影寻踪法应用较多的学科领域;研究热点主要有投影寻踪评价、投影寻踪回归模型、投影寻踪方案优选和投影寻踪动态聚类;相对其他学科,投影寻踪在水问题中的应用较多。【结论】在理论研究方面,需要继续深化投影寻踪思想,进一步探讨投影指标函数和窗宽半径的确定方法,深化投影寻踪与其他方法的耦合;在应用研究方面,需在预测、动态评价、诊断识别、预警、决策等方面继续深化研究。 展开更多
关键词 投影寻踪 研究进展 水问题 文献计量方法 可视化分析 VOSviewer
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人文领域研究生如何进行学术创新 被引量:6
9
作者 赵奎英 《研究生教育研究》 CSSCI 北大核心 2018年第3期45-49,共5页
人文领域的研究生要想进行学术创新,需要注意以下几个方面的问题:第一,要有独立的学术人格,要有真诚为学的态度,在学习和研究中多一点真诚批判,少一些虚伪盲从;第二,任何学术创新的不竭之源都在于各个层面的现实中存在的问题,但过度的... 人文领域的研究生要想进行学术创新,需要注意以下几个方面的问题:第一,要有独立的学术人格,要有真诚为学的态度,在学习和研究中多一点真诚批判,少一些虚伪盲从;第二,任何学术创新的不竭之源都在于各个层面的现实中存在的问题,但过度的学科焦虑会影响人们对真正的学术问题的关注,因此要多一点问题意识,少一些学科焦虑;第三,要重视方法的生产性,多一些方法自觉,少一些材料堆积;第四,重视学问的"内证",多一些生命感悟,少一些话语借用;第五,创新固然重要,但不能急功近利地加以追求,并且它也不是我们进行学术研究的最终目标,学术创新要与终极价值追求、与天地境界相结合。 展开更多
关键词 研究生 学术创新 人文学科 问题意识 终极追求
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基于不适定反问题求解的降水图像降尺度研究 被引量:1
10
作者 王根 盛绍学 +2 位作者 黄勇 吴蓉 刘惠兰 《地球科学进展》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1102-1110,共9页
遥感降水产品和环流模型预报降水降尺度研究一直是水文和气象学的热点。使用多源降水融合资料进行降水图像降尺度研究,其本质是提高低分辨率观测或模拟降水场分辨率,并适当增加其细节或高频特性。基于降水自相似结构性质,将不适定数学... 遥感降水产品和环流模型预报降水降尺度研究一直是水文和气象学的热点。使用多源降水融合资料进行降水图像降尺度研究,其本质是提高低分辨率观测或模拟降水场分辨率,并适当增加其细节或高频特性。基于降水自相似结构性质,将不适定数学反问题求解法用于降尺度。在求解降尺度不适定反问题时,不同风暴环境的小规模组织内降水特征往往会重复出现这一性质,通过训练得到高、低分辨率的降水场,形成相应的"完备字典",用于正交匹配追踪贪婪法重构高分辨率降尺度的降水场。执行时,首先基于专家场(Fields of Experts,FoEs)模型进行缺测资料插补;其次采用文中方法进行降水图像降尺度应用研究。基于传统"保真度"度量指标和空间结构相似性度量法对该方法得到的试验结果进行评估,结果表明该方法可行。 展开更多
关键词 降尺度 不适定反问题 正交匹配追踪法 自相似 降水融合产品
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无人机三维追逃问题的半直接法求解 被引量:2
11
作者 徐光延 史光普 《电光与控制》 北大核心 2017年第10期27-31,共5页
提出一种新颖的无人机三维追逃问题的求解方法,该方法结合变分法和伪谱法,是一种半直接法求解思想。求解过程首先应用变分法给出求解一个局中人最优控制律的微分方程组及其约束条件,将微分对策问题转换为最优控制问题,然后通过伪谱法再... 提出一种新颖的无人机三维追逃问题的求解方法,该方法结合变分法和伪谱法,是一种半直接法求解思想。求解过程首先应用变分法给出求解一个局中人最优控制律的微分方程组及其约束条件,将微分对策问题转换为最优控制问题,然后通过伪谱法再将最优控制问题转换成非线性规划问题,最后利用SNOPT求解器对其进行数值求解,并进行了数值仿真。对仿真结果的分析表明,追逃双方在博弈过程中都采取了各自最优的控制策略,验证了该方法的正确性、有效性和快速性。 展开更多
关键词 无人机 三维追逃问题 控制科学与技术 变分法 伪谱法
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一种多机器人协作追捕-逃跑问题策略研究
12
作者 李珺 潘启树 洪炳镕 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2009年第6期1180-1183,共4页
提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略.基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优合作追捕团队成员,并根据逃跑者状况以及协作效用判断追捕结果... 提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略.基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优合作追捕团队成员,并根据逃跑者状况以及协作效用判断追捕结果,评价追捕效率.仿真试验结果证明该策略的可行性及有效性. 展开更多
关键词 多机器人 追捕-逃跑问题 主从式组织结构
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翻译研究从主体性向主体间性的嬗变——从当前英汉互译中几个常见的例子谈起 被引量:2
13
作者 张顺生 赵诚 《苏州科技学院学报(社会科学版)》 2011年第1期100-104,共5页
翻译实践是翻译研究的旨归。无论从共时还是历时上看,翻译研究和实践都是在"求真"。由于源语言和译语之间中总存在着间距,因而翻译中的"求真"实质上是一种过程。基于此,在翻译研究中,我们应培养问题意识,尊重他人... 翻译实践是翻译研究的旨归。无论从共时还是历时上看,翻译研究和实践都是在"求真"。由于源语言和译语之间中总存在着间距,因而翻译中的"求真"实质上是一种过程。基于此,在翻译研究中,我们应培养问题意识,尊重他人科学研究成果,但不迷信他人的科学研究成果,学会通过交往实践建设性批评翻译理论和实践,促进翻译实践不断向原文意义靠近,推动翻译理论健康发展。 展开更多
关键词 翻译 问题意识 求真
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论艺术市场信息获取障碍对追续权的影响及其应对 被引量:1
14
作者 戴哲 《宁波广播电视大学学报》 2014年第1期70-74,共5页
最新公布的《著作权法》修改草案首次在我国规定了追续权制度,引发了不少争议。现有研究忽略了追续权制度背后的信息获取障碍,即艺术市场的"秘密性"使得艺术品转售的信息非常难获取,然而,这些信息又是运行追续权制度所不可或... 最新公布的《著作权法》修改草案首次在我国规定了追续权制度,引发了不少争议。现有研究忽略了追续权制度背后的信息获取障碍,即艺术市场的"秘密性"使得艺术品转售的信息非常难获取,然而,这些信息又是运行追续权制度所不可或缺的。我国应当在追续权制度的基础上创设艺术市场的"信息获取权"和信息登记制度,以缓解艺术市场信息获取障碍的症状,保障追续权制度的有效运行。 展开更多
关键词 信息获取障碍 追续权 信息获取权
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地震数据Bregman整形迭代插值方法 被引量:15
15
作者 刘洋 张鹏 +1 位作者 刘财 张雅晨 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1400-1412,共13页
人工地震方法由于受到野外观测系统和经济因素等的限制,采集的数据在空间方向总是不规则分布.但是,许多地震数据处理技术的应用(如:多次波衰减,偏移和时移地震)都基于空间规则分布条件下的地震数据体.因此,数据插值技术是地震数据处理... 人工地震方法由于受到野外观测系统和经济因素等的限制,采集的数据在空间方向总是不规则分布.但是,许多地震数据处理技术的应用(如:多次波衰减,偏移和时移地震)都基于空间规则分布条件下的地震数据体.因此,数据插值技术是地震数据处理流程中关键环节之一.失败的插值方法往往会引入虚假信息,给后续处理环节带来严重的影响.迭代插值方法是目前广泛应用的地震数据重建思路,但是常规的迭代插值方法往往很难保证插值精度,并且迭代收敛速度较慢,尤其存在随机噪声的情况下,插值地震道与原始地震道之间存在较大的信噪比差异.因此开发快速的、有效的迭代数据插值方法具有重要的工业价值.本文将地震数据插值归纳为数学基追踪问题,在压缩感知理论框架下,提出新的非线性Bregman整形迭代算法来求解约束最小化问题,同时在迭代过程中提出两种匹配的迭代控制准则,通过有效的稀疏变换对缺失数据进行重建.通过理论模型和实际数据测试本文方法,并且与常规迭代插值算法进行比较,结果表明Bregman整形迭代插值方法能够更加有效地恢复含有随机噪声的缺失地震信息. 展开更多
关键词 地震数据插值 基追踪问题 压缩感知 Bregman整形迭代 凸集投影
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投影寻踪模型在国民道德体系构建中的应用 被引量:2
16
作者 张彦周 《商丘师范学院学报》 CAS 2014年第9期47-51,共5页
针对目前国民道德指数体系构建标准中权重确定的片面性,本文选择5个特征指标作为国民道德指数体系,并提出应用投影寻踪模型对一些国家的道德指数进行量化与排序.分析结果表明:给出了较为准确客观的评价结果,避免了人为确定权重问题,为... 针对目前国民道德指数体系构建标准中权重确定的片面性,本文选择5个特征指标作为国民道德指数体系,并提出应用投影寻踪模型对一些国家的道德指数进行量化与排序.分析结果表明:给出了较为准确客观的评价结果,避免了人为确定权重问题,为国民道德体系指数化提供一种计算过程科学直观的新方法. 展开更多
关键词 投影寻踪 国民道德指数 权重确定
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考虑约束追踪对策最优开环对策的必要条件 被引量:5
17
作者 吴文海 程文俊 沈春林 《飞机设计》 2003年第3期60-66,共7页
介绍了针对状态变量不等式约束的复杂追踪对策问题的一阶、二阶最优性必要条件 ,尤其是详细探讨了由状态约束和非平滑数据产生的奇异面问题。这些必要条件所对应的多点边界问题 ,类似于求解最优控制问题的必要条件。利用这种方法 。
关键词 状态变量不等式约束 奇异面 最优控制 空战 导弹 飞机 目标追踪 开环控制
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一个追逐问题的数学模型和matlab仿真
18
作者 蒋剑军 《大学数学》 2010年第1期156-162,共7页
就两人绕正三角形的追逐问题建立起了两个数学模型:一个充分应用运动的周期性首先给出了两人共边的充要条件,然后直接给出在一个周期内两人共边的次数及起止时刻;另一个则利用初等数论的方法给出了两人共边的另一个充要条件.利用matlab... 就两人绕正三角形的追逐问题建立起了两个数学模型:一个充分应用运动的周期性首先给出了两人共边的充要条件,然后直接给出在一个周期内两人共边的次数及起止时刻;另一个则利用初等数论的方法给出了两人共边的另一个充要条件.利用matlab长于计算和强大的绘图功能,分别给出了求解两个模型的matlab程序,通过动画仿真演示两个绕正三角形的追逐模型,并给出了二者同边的时间起止点和同边的次数. 展开更多
关键词 追逐问题 数学模型 MATLAB程序 动画演示
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非人力资本积累追求:大学生就业难的新视角 被引量:22
19
作者 赵立卫 《北京师范大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2005年第4期136-144,共9页
从一定意义上说,现实中非人力资本积累目标的追求(如将上大学看做一种精神消费、获取社会声誉、积累社会资本、显示高能力信号、促进整个社会技术进步及文明程度提高等等)是推动高等教育扩张的重要因素,这一因素使高等教育需求与供给达... 从一定意义上说,现实中非人力资本积累目标的追求(如将上大学看做一种精神消费、获取社会声誉、积累社会资本、显示高能力信号、促进整个社会技术进步及文明程度提高等等)是推动高等教育扩张的重要因素,这一因素使高等教育需求与供给达成的均衡教育产出与劳动力市场的需求之间存在不平衡,并且引起高等教育需求层次的上移,这种不平衡和需求层次的上移与劳动力市场的分割现象一起,导致了大学生就业难。要缓解这一状况,必须从进一步打破劳动力市场的制度性分割、适当控制研究生教育规模的扩展,合理设置专业、进一步端正大学生就业观、加强大学生的职业生涯教育和辅导、积极鼓励大学生自主创业。 展开更多
关键词 劳动力市场 非人力资本积累追求 大学生就业难 解决政策
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半直接配点法在航天器追逃问题求解中的应用 被引量:16
20
作者 郝志伟 孙松涛 +1 位作者 张秋华 谌颖 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期628-635,共8页
采用半直接配点法求解时间固定两航天器追逃问题,提出一种新的数值求解追逃双方最优控制策略的方式,避免了求解非线性两点边值问题。在两航天器均为连续小推力假设条件下,以终端距离为支付函数,给出了半直接配点法求解此追逃问题的过程... 采用半直接配点法求解时间固定两航天器追逃问题,提出一种新的数值求解追逃双方最优控制策略的方式,避免了求解非线性两点边值问题。在两航天器均为连续小推力假设条件下,以终端距离为支付函数,给出了半直接配点法求解此追逃问题的过程。在此数值方法中,根据半直接转换将微分对策问题转化为一个最优控制问题,由Gauss-Lobbato配点法最终将此最优问题转化为非线性规划问题,继而通过序列二次规划方法求解。这种半直接配点法避免微分对策问题最优策略的必要条件(两点边值问题)求解,并且数值稳定性好。数值仿真给出了追逃双发的最优控制策略和相应的追逃轨迹。 展开更多
关键词 航天器追逃问题 微分对策 最优控制 两点边值问题 半直接配点法
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