Pure Pursuit算法在移动机器人路径跟踪的位姿修正研究 被引量：2

1

作者 王勇 《物流科技》 2018年第8期69-70,91,共3页

文章介绍了Pure Pursuit算法在移动机器人路径跟踪方面的原理。着重探讨了采用Pure Pursuit算法对移动机器人路径跟踪的位置和姿态调整问题,提出了保证移动机器人在路径的关键点处的位置和姿态都能同时满足要求的算法。通过仿真程序对... 文章介绍了Pure Pursuit算法在移动机器人路径跟踪方面的原理。着重探讨了采用Pure Pursuit算法对移动机器人路径跟踪的位置和姿态调整问题,提出了保证移动机器人在路径的关键点处的位置和姿态都能同时满足要求的算法。通过仿真程序对算法的正确性进行了验证。文章可以为采用Pure Pursuit算法进行路径跟踪的移动机器人提供参考。 展开更多

关键词 位姿修正 路径跟踪 移动机器人 pure pursuit算法

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基于Pure Pursuit算法的智能缩微车路径跟踪 被引量：4

2

作者 何俊龙 杜峰 +1 位作者 关志伟 袁也 《现代信息科技》 2019年第1期147-149,152,共4页

为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,本文以多传感器缩微智能车为载体,搭建了1套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路识别跟踪、路径规划判断以及运动控制执行等主要功能。重... 为实现缩微智能车沿预设路径稳定行驶,本文以多传感器缩微智能车为载体,搭建了1套包含无线通信系统、视频监控系统、终端控制系统的缩微道路交通实验台,实现了图像数据处理、道路识别跟踪、路径规划判断以及运动控制执行等主要功能。重点研究了缩微智能车路径跟踪的Pure Pursuit控制算法,该算法能实时调整缩微智能车当前位置与预设路径之间的偏差,从而使得缩微智能车的航向在一定程度上能与预设路径保持一致。实验结果表明:Pure Pursuit算法响应速度快、超调量小,缩微智能车能更快速稳定地实现路径跟踪。 展开更多

关键词 缩微智能车 purepursuit算法 路径跟踪

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基于改进的Pure Pursuit智能客车轨迹跟踪算法研究 被引量：7

3

作者 彭之川 朱田 易慧斌 《客车技术与研究》 2019年第5期21-24,共4页

以传统的Pure Pursuit为轨迹跟踪算法基础,采用Stanely控制算法来补偿其计算得到的方向盘转角。仿真和试验结果均表明该改进算法对轨迹跟踪效果有明显提升。

关键词 智能驾驶客车 pure pursuit 轨迹跟踪 Stanely算法

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基于驱动轮横向侧偏补偿的自动导航拖拉机改进纯追踪路径跟踪控制方法

4

作者 何杰 曾鸿禧 +4 位作者 李明锦 贺静 莫家骏 汪沛 赵润茂 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期28-37,共10页

自动导航拖拉机在侧偏侧滑等工况下路径跟踪误差大、纠偏易超调且调节时间长。为解决拖拉机侧偏侧滑工况快速纠偏问题,提出了一种基于驱动轮横向控制补偿策略的改进纯追踪路径跟踪控制方法。通过构建拖拉机的坡面侧滑模型,结合二轮车运... 自动导航拖拉机在侧偏侧滑等工况下路径跟踪误差大、纠偏易超调且调节时间长。为解决拖拉机侧偏侧滑工况快速纠偏问题,提出了一种基于驱动轮横向控制补偿策略的改进纯追踪路径跟踪控制方法。通过构建拖拉机的坡面侧滑模型,结合二轮车运动学模型,提出了纯追踪算法的横向控制补偿策略,对经典纯追踪算法进行改进,实现自动驾驶拖拉机精确横向补偿控制。为验证本文横向侧偏补偿改进纯追踪路径跟踪算法性能,进行CarSim/Simulink联合仿真,缓坡试验结果表明,改进后的算法在10°斜坡上的控制精度相比经典算法提升了73.6%;持续侧滑仿真,经典算法无法脱困,而改进算法在3.9 s内完成脱困,横向偏差收敛至0.01 m以内,超调量为0.14 m。此外本文还在田间试验中验证了改进算法的有效性,在相同试验条件下,进行了3次重复试验,结果表明拖拉机在所有试验中均成功脱困,试验表明平均脱困时间为7.03 s,平均最大超调量为0.054 m。试验结果表明,本文横向控制补偿策略显著提升了自动导航拖拉机在复杂工况下的控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 拖拉机 自动导航 路径跟踪 纯追踪算法 横向侧偏补偿 侧滑

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基于模糊算法的农机编队转场多机协同控制方法

5

作者 魏新华 邓屹 +3 位作者 崔鑫宇 王晔飞 章少岑 杨家鑫 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期48-60,共13页

针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解... 针对协同控制在农机转场场景下受复杂环境影响导致的响应速度慢、控制精度低、稳定性差、鲁棒性不足等问题,提出一种农机编队转场多机协同控制方法。搭建主机人工驾驶领航、从机自动跟随的多机协同模型,基于弗莱纳坐标转换将协同控制解耦为横向、纵向控制,采用模型预测控制算法设计纵向控制器以实现机组间相对距离保持及速度、加速度跟随,采用纯追踪算法设计横向控制器以实现从机沿主机轨迹行驶,引入模糊算法实时调整关键控制系数以实现控制效果优化。基于CarSim/Simulink平台设计多种转场典型工况对本文方法进行仿真试验分析,结果表明相比传统控制方法本文方法具备更可靠优越的性能,并基于智能拖拉机机组开展实车试验验证,结果表明机组轨迹横向误差小于0.090 m,速度误差小于0.570 m/s,相对距离误差小于0.169 m,加速度误差小于0.252 m/s^(2),均能渐进稳定满足农机编队转场实际需求。 展开更多

关键词 农机转场 多机协同 纯追踪算法 模型预测控制算法 模糊算法

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弯道制动失效下的车辆稳定性控制

6

作者 赵欣 刘文光 +3 位作者 刘玺 车华军 王海 丁贝 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第11期2326-2335,共10页

针对配备电子机械制动(EMB)系统的车辆在弯道发生制动失效时易发生失稳跑偏的问题,提出结合制动力重构和路径跟踪的控制策略.针对黏菌优化算法(SMA)的缺陷,引入高斯扰动和分阶段寻优改进算法的不足.使用改进的黏菌算法,对线性二次调节器... 针对配备电子机械制动(EMB)系统的车辆在弯道发生制动失效时易发生失稳跑偏的问题,提出结合制动力重构和路径跟踪的控制策略.针对黏菌优化算法(SMA)的缺陷,引入高斯扰动和分阶段寻优改进算法的不足.使用改进的黏菌算法,对线性二次调节器(LQR)的权重矩阵进行寻优.当检测到EMB系统出现单轮失效时,利用改进的LQR算法计算车辆的横摆力矩,对制动力进行重构以维持车辆稳定.对纯跟踪算法进行改进,通过转移跟踪控制点,提高算法的响应速度.引入自适应模糊算法以考虑路面、速度各动态因素的影响,提高算法的适应性.当检测到EMB系统出现双轮失效时,利用路径跟踪的方法,使车辆沿既定路线行驶直至安全停止.试验结果表明,相较于传统方法,单轮失效下的横向偏差最大下降了59.15%,双轮失效的横向偏差最大下降了41.95%.利用该控制策略,可以更有效地保证弯道制动失效时的行车安全. 展开更多

关键词 电子机械制动 弯道制动失效 稳定性控制 线性二次调节器 路径跟踪 纯跟踪算法

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基于GNSS融合的农机路径跟踪方法及试验分析

7

作者 邱国柯 董帅 《农机使用与维修》 2025年第10期14-16,28,共4页

为实现农机目标路径的有效跟踪,本文设计了一款基于GNSS融合的农机控制系统,并采用纯追踪的农机路径跟踪方法。经仿真试验得到,纯追踪方法下系统的横向偏差更稳定,收敛速度更快,且超调量更小;不同初始位置偏差下农机控制系统的稳定性强... 为实现农机目标路径的有效跟踪,本文设计了一款基于GNSS融合的农机控制系统,并采用纯追踪的农机路径跟踪方法。经仿真试验得到,纯追踪方法下系统的横向偏差更稳定,收敛速度更快,且超调量更小;不同初始位置偏差下农机控制系统的稳定性强、精度高。经实车试验,收获机的直线路径跟踪横向偏差最大值为2.4 cm、均值为0.65 cm,且直线度精度小于0.6 cm,满足田间自动导航使用需求,对推动智能农业高产量高质量发展具有重要作用。 展开更多

关键词 GNSS融合 路径跟踪 纯追踪算法 自动导航

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基于改进的纯追踪控制算法在智能农机中的应用

8

作者 祁春涛 《农机使用与维修》 2025年第8期74-77,共4页

为提高智能农机作业效果,通过仿真试验和实践应用,提出以SOA算法优化改进纯追踪控制算法,并对其工作原理进行阐述。经仿真试验,改进后的算法实时跟踪路径的最大误差为3 cm,平均误差为2 cm,且在行驶1 m时,横向误差快速趋于0,极大改善跟... 为提高智能农机作业效果,通过仿真试验和实践应用,提出以SOA算法优化改进纯追踪控制算法,并对其工作原理进行阐述。经仿真试验,改进后的算法实时跟踪路径的最大误差为3 cm,平均误差为2 cm,且在行驶1 m时,横向误差快速趋于0,极大改善跟踪精度,优化效果明显。实车验证中,农机实际作业行驶的平均误差为7.5 cm,表明智能农机在实际田间作业的精度完全满足要求,验证了该控制算法的可行性和高精度性。 展开更多

关键词 智能农机 纯追踪控制算法 前视距离 SOA算法

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田间轮式机器人的导航控制系统设计 被引量：1

9

作者 王全 陈学海 +1 位作者 杨光友 李江 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期115-119,共5页

设计了一种基于预瞄准纯追踪模型及模糊控制的轨迹追踪控制算法、基于液压系统及PID算法的自动转向控制系统。为测试轨迹追踪控制算法和自动转向控制系统的效果,以田间作业轮式机器人为试验平台,进行农机轨迹跟踪和转向控制试验。结果表... 设计了一种基于预瞄准纯追踪模型及模糊控制的轨迹追踪控制算法、基于液压系统及PID算法的自动转向控制系统。为测试轨迹追踪控制算法和自动转向控制系统的效果,以田间作业轮式机器人为试验平台,进行农机轨迹跟踪和转向控制试验。结果表明:轨迹追踪试验中车速为0.6m/s时,横向偏差最大为0.07m,平均横向偏差为0.05m左右;转向控制试验中,转向角响应时间不超过1.5s,超调量小于5%。 展开更多

关键词 轮式机器人 ROS系统 纯追踪算法 田间

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基于动态前视距离纯追踪模型的履带转运车轨迹跟踪研究

10

作者 吕柯 冯勇 +7 位作者 彭赛群 郭霆峰 王亭亭 罗梁梁 卢威 蒋蘋 胡文武 罗亚辉 《农业工程与装备》 2024年第4期10-15,共6页

为提高履带转运车辆无人驾驶导航轨迹跟踪的精度,引入粒子群(Particle Swarm Optimization,PSO)算法对纯追综模型前视距离进行动态调控。通过建立单边制动履带转运车运动学模型,推导了基于车辆运动学模型的纯追踪控制算法。以车身的横... 为提高履带转运车辆无人驾驶导航轨迹跟踪的精度,引入粒子群(Particle Swarm Optimization,PSO)算法对纯追综模型前视距离进行动态调控。通过建立单边制动履带转运车运动学模型,推导了基于车辆运动学模型的纯追踪控制算法。以车身的横向偏差与航向偏差的均方根误差之和为依据,以横向偏差为主要决策因子,通过粒子群(PSO)算法实时动态输出纯追踪模型中的最优前视距离,参照单边制动履带转运车实物构建仿真模型,基于Webots平台开展正弦曲线路径跟踪仿真试验。试验结果表明,优化后的轨迹跟踪效果更佳,可为车辆的曲线跟踪和精准导航提供理论参考。 展开更多

关键词 轨迹跟踪 纯追踪算法 粒子群算法 单边制动履带转运车

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基于ABMSSA的PP算法分布式自动驾驶轨迹跟踪控制策略 被引量：3

11

作者 周正阳 潘树国 +2 位作者 蔚保国 高旺 陈宗良 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期50-57,共8页

针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计... 针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计了改进樽海鞘优化算法的目标函数,同时还在算法中引入布朗运动和自适应权重以防止陷入局部最优解和提高算法的收敛速度。其次本文还设计了纵向双环PID控制算法用于实现智能体车辆对于参考速度的跟踪。最后在智能体车辆实际平台上对所提出的基于分布式纵向双环PID控制算法、横向前视距离优化的纯追踪控制算法进行实验验证,并且设置多组对比实验。结果表明采用基于前视距离优化的纯追踪轨迹跟踪控制控制算法具有最优控制性能,其中最大横向误差为0.068 m,平均横向误差为0.014 m,相较于模糊优化其控制精度提升了24.73%。 展开更多

关键词 轨迹跟踪 纯追踪控制 双环PID速度控制 改进樽海鞘优化算法

原文传递

插秧机导航路径跟踪改进纯追踪算法 被引量：63

12

作者 李革 王宇 +2 位作者 郭刘粉 童俊华 何勇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期21-26,共6页

插秧机田间行驶路径包括直线作业段和地头曲线转弯段,因此需要对传统的纯追踪算法进行改进,使其满足曲线路径跟踪。以约翰迪尔Starfire3000型接收机、GS2630型显示器和ATU200型电动方向盘为主要硬件设备,针对给定的曲线路径,提出了一种... 插秧机田间行驶路径包括直线作业段和地头曲线转弯段,因此需要对传统的纯追踪算法进行改进,使其满足曲线路径跟踪。以约翰迪尔Starfire3000型接收机、GS2630型显示器和ATU200型电动方向盘为主要硬件设备,针对给定的曲线路径,提出了一种路径跟踪控制算法,并通过模型仿真和田间试验相结合的方法,对该导航控制算法进行了验证分析。该导航控制算法首先根据车辆速度和路径弯曲程度来动态调整前视距离,其次在利用预见控制求得车辆目标点的基础上,利用改进的纯追踪算法设计控制器,最后按照插秧机作业时的路径进行仿真和试验。试验结果表明,车辆以1 m/s的速度行驶且在转弯半径为0.9 m时,最大跟踪误差可控制在0.159 m以内。 展开更多

关键词 插秧机 路径跟踪 纯追踪算法 前视距离

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改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法 被引量：52

13

作者 黄沛琛 罗锡文 张智刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第21期216-219,共4页

根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪... 根据农业机械田间地头转向的特点,提出了一种基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法。以简化二轮车作为运动学模型,使用直线组合进行地头转向路径规划,采用BP神经网络实现动态调节前视距离改进纯追踪算法,用该算法进行路径跟踪,实现地头转向动作。MATLAB/Simulink仿真结果表明,该基于改进纯追踪模型的农业机械地头转向控制方法路径规划简单、占用空间小、跟踪精度较高。 展开更多

关键词 自动导航 农业机械 地头转向 路径规划 纯追踪算法

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基于两阶段纯追踪模型的农用车辆路径跟踪算法研究 被引量：12

14

作者 肖世德 江海锋 +3 位作者 杜金兰 王逸涵 孟祥印 熊鹰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期439-446,458,共9页

针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控... 针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况,基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识,得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时,为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控制量无法使车辆转向系统作出响应,造成路径跟踪精度下降问题,提出了一种考虑横向偏差和横偏角的两阶段纯追踪算法,并针对两个阶段的切换提出了设置过渡区滞后切换策略。模拟环境S形路径跟踪实验表明,在行驶速度为0.6 m/s时,固定前视距离的纯追踪算法平均横向偏差为0.5238 m,两阶段纯追踪算法为0.3616 m,其跟踪精度提高30.9%,较固定前视距离的纯追踪算法具有更好的路径跟踪性能。采用滞后切换策略将两阶段的切换跳变率从2.18%减至1.16%,抑制效果提升46.8%。 展开更多

关键词 农用车辆 纯追踪算法 路径跟踪 滞后切换 转向控制

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无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪 被引量：12

15

作者 于蕾艳 王显宇 +2 位作者 吴宝贵 侯泽宇 吴永辉 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期519-523,共5页

为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立... 为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立6个等式约束条件,基于曲率、避撞、减少泊车空间等要求建立3个不等式约束条件,以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权和作为目标函数.采用粒子群优化算法求解,得到泊车起始位置横坐标,再计算6个多项式待定系数,得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式.基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪.结果表明:汽车较精确地跟踪优化的规划路径,与障碍物无碰撞,满足安全性要求;转向轮转角连续变化,满足平稳性、乘坐舒适性要求. 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 平行泊车 路径规划 粒子群优化算法 路径跟踪 纯跟踪算法

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拖挂式大载荷特种车辆导航控制系统设计与试验 被引量：3

16

作者 伟利国 袁玉龙 +3 位作者 董鑫 周达 汪雅琦 陈文科 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期324-331,共8页

针对拖挂式大载荷特种车辆作业自动化以及高精度安全作业需求,以大载荷牵引车为对象,设计了一套拖挂式机组自主导航控制系统。车载程控系统采用模块化分布式系统,通过CAN总线实现系统内各模块间通信,远程运管平台与车载程控终端之间采用... 针对拖挂式大载荷特种车辆作业自动化以及高精度安全作业需求,以大载荷牵引车为对象,设计了一套拖挂式机组自主导航控制系统。车载程控系统采用模块化分布式系统,通过CAN总线实现系统内各模块间通信,远程运管平台与车载程控终端之间采用TCP协议进行数据通信,实现远程运管平台与车载程控系统间信息交互。建立拖挂式特种车辆的运动学模型,分析牵引作业时被牵引机具的牵引状态和最小转弯半径。针对传统纯追踪算法中固定前视距离缺陷,本文根据当前牵引车实时速度、追踪路径曲率、航向等信息动态计算前视距离,将固定前视距离改进为动态前视距离追踪,由单参数变为多参数进行优化控制参数,显著提高了轨迹追踪精度;使用随机森林算法对轨迹追踪数据进行特征提取,根据各个特征重要性指标权重,修改算法参数。在试验场地为水平倾斜度最大为2°的空旷的水泥跑道上,牵引车质量2 t,被牵引机具质量10 t、长22 m,且牵引机组设计要求最大行驶速度为6 km/h、最大横向偏差为50 cm。根据复杂路径试验与数据分析,系统纠偏响应时延最大为84 ms,牵引机组绝对横向误差最大为37.14 cm,平均绝对误差为14.91 cm,满足大载荷拖挂作业中的实际应用要求。 展开更多

关键词 拖挂式特种车辆 导航 控制系统 路径追踪 纯追踪算法 随机森林算法

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智能收获机定位和自适应路径追踪方法 被引量：6

17

作者 王立辉 石佳晨 +4 位作者 王乐刚 焦中元 李耀明 陈进 徐立章 《导航定位学报》 CSCD 2020年第6期29-36,共8页

针对智能联合收获机在路径追踪时存在控制延迟而影响路径追踪精度的问题,提出1种基于全球卫星导航系统(GNSS)的智能联合收获机自适应路径追踪方法:建立收获机的运动学模型;并依据GNSS获取当前时刻的位置、航向和速度信息,预估下一时刻... 针对智能联合收获机在路径追踪时存在控制延迟而影响路径追踪精度的问题,提出1种基于全球卫星导航系统(GNSS)的智能联合收获机自适应路径追踪方法:建立收获机的运动学模型;并依据GNSS获取当前时刻的位置、航向和速度信息,预估下一时刻的位置信息,自适应校正纯追踪算法的横向误差;然后依据速度、航向误差和校正后的横向误差设计模糊控制器,动态更新前视距离参数,实现纯追踪算法中前视距离的自适应动态调整;最后根据优化后的纯追踪算法计算期望转向角,控制收获机转向,实现路径追踪。实验结果表明,基于GNSS的联合收获机自适应路径追踪方法,能够有效提高收获机路径追踪时的精度,横向误差的标准差低于2.5 cm。 展开更多

关键词 智能联合收获机 全球卫星导航系统 控制延迟 模糊控制 纯追踪算法

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基于距离和航向角偏差补偿的路径跟踪算法研究 被引量：3

18

作者 陈浩 喻厚宇 黄妙华 《武汉理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第5期91-96,共6页

针对纯追踪算法在无人驾驶车辆高速行驶时路径跟踪误差较大以及不能校正车辆航向角的问题,提出一种基于距离和航向角偏差补偿的改进路径跟踪算法。以期望路径上离车辆质心最近的点为预瞄点,根据车辆当前位置和预瞄点间的距离偏差及车辆... 针对纯追踪算法在无人驾驶车辆高速行驶时路径跟踪误差较大以及不能校正车辆航向角的问题,提出一种基于距离和航向角偏差补偿的改进路径跟踪算法。以期望路径上离车辆质心最近的点为预瞄点,根据车辆当前位置和预瞄点间的距离偏差及车辆航向角与预瞄点切线角度的偏差,计算前轮转角控制量。建立了线性二自由度车辆动力学模型,将前轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆平稳地跟踪期望路径。MATLAB软件中的车辆换道仿真结果表明:改进的路径跟踪算法在不同车速下比纯追踪算法的路径跟踪效果有了较好改善,且具有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 纯追踪算法 航向角 路径跟踪 偏差补偿

原文传递

路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证 被引量：8

19

作者 赵颖 俞庭 +2 位作者 张琪 杨洪涛 宋胜 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期15-24,共10页

为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明... 为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明:PP算法预瞄距离越短,横向控制精度越高,但稳定性越弱,低速鲁棒性较好;前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差,且增益系数k影响控制精度;相较于前两者,MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后,开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能,结果表明,在同一工况下,MPC算法具有更优的跟踪性能。 展开更多

关键词 路径跟踪 预瞄理论 纯跟踪算法 前轮反馈控制算法 模型预测控制算法

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二维码导航AGV控制系统研究 被引量：11

20

作者 张艳 朱振伟 《山东农业大学学报（自然科学版）》 北大核心 2019年第3期441-444,共4页

为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位。鉴于受地面不平和打滑等因素影响AGV在运行过程容易跑偏的问题,采用二步纠偏法在导航... 为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位。鉴于受地面不平和打滑等因素影响AGV在运行过程容易跑偏的问题,采用二步纠偏法在导航方向上对AGV进行纠偏。具体而言,首先采用纯追踪运动模型实现位置纠偏,然后采用于积分分离PID实现角度纠偏。实验证明,采用二维码导航的AGV运行平稳,定位精确。 展开更多

关键词 二维码导航 纯追踪算法 PID

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