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基于PTE-LOS的自适应反步滑模欠驱动无人艇路径跟踪控制
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作者 甘少楠 高迪驹 《广东海洋大学学报》 北大核心 2025年第1期142-150,共9页
【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(... 【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(Line-of-sight,LOS)制导的自适应反步滑模控制方法,消除USV的姿态偏差,并设计USV进行路径跟踪所需的期望速度及期望航向角。结合反步法和滑模控制,设计消抖函数,有效减少滑模控制普遍存在的抖振问题。此外,考虑到欠驱动USV输入受限,引入辅助系统,以解决输入饱和的挑战。【结果与结论】仿真实验表明,在控制输入有限的情况下,所提控制系统仍可快速收敛。与固定时间LOS制导(Fixed-time LOS,FT-LOS)方法、自适应积分LOS制导(AILOS)方法比较,本制导-控制方法在路径跟踪性能上表现更佳。具体而言,相比FT-LOS、AILOS制导方法,本方法横向误差分别减小1.60%、0.04%,纵向误差分别减小99.2%、99.4%,航向角误差分别减小71%、79%;而跟踪至期望速度的时间则分别提升39%、62%。本方案更为有效和优越。 展开更多
关键词 无人艇 pte-LOS 反步法 滑模控制 路径跟踪 输入受限
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培生英语语言测评出新:全面增强PTE并推出全新Express Test
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作者 漪江 《留学》 2025年第14期4-4,共1页
全球终身学习公司培生(FTSE:PSON.L)近日宣布,其英语语言评测产品迎来重要升级,包括对培生PTE进行增强,并推出Pearson English Express Test,以进一步提升测评的安全性、准确性与可信度。
关键词 英语测评 安全性 Pearson pte Express Test
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PTES教研共同体:赋能持续性学习的校本教研模式 被引量:1
3
作者 姚惠平 《江苏教育研究》 2024年第9期77-81,共5页
高质量的学校教育离不开高质量的校本教研。由高校教师、普通教师、名优教师和学生共同构成的教研共同体,通过组建“科研社”、重构“复盘课”、借力“评审团”等方式,发挥高校教师在校本教研中的影响力,激发普通教师参与校本教研的内驱... 高质量的学校教育离不开高质量的校本教研。由高校教师、普通教师、名优教师和学生共同构成的教研共同体,通过组建“科研社”、重构“复盘课”、借力“评审团”等方式,发挥高校教师在校本教研中的影响力,激发普通教师参与校本教研的内驱力,提高名优教师引导校本教研的感召力,增强学生在校本教研中的推动力,实现“教-研-训-学”的深度耦合。 展开更多
关键词 pteS教研共同体 校本教研 持续性学习
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Contamination assessment,source apportionment and associated health risks of PTEs in agricultural soil under five land-use patterns in Sanya,China
4
作者 Jian-zhou Yang Yan-gang Fu +6 位作者 Qiu-li Gong Sheng-ming Ma Jing-jing Gong Jian-weng Gao Zhen-liang Wang Yong-wen Cai Shi-xin Tang 《China Geology》 CAS CSCD 2024年第3期469-479,共11页
To understand the levels of potentially toxic elements(PTEs)contamination in soils and their effects on human health from different agricultural land use in Sanya,China.128 soil samples(64 topsoil samples and correspo... To understand the levels of potentially toxic elements(PTEs)contamination in soils and their effects on human health from different agricultural land use in Sanya,China.128 soil samples(64 topsoil samples and corresponding subsoil samples)were collected from the five representative land-use patterns.Inductively coupled plasma mass spectrometry(ICP-MS),Atomic fluorescence spectrometry(AFS),and Inductively coupled plasma optical emission spectrometry(ICP-OES)were used to determine the content of PTEs(As,Cd,Hg,Cu,Cr,Ni,Pb,Zn,Co,Mo,Sb,and V).Correlation analysis and factor analysis were used to determine the source of PTEs.Geo-accumulation index(I_(geo)),hazard quotient(HQ),and total carcinogenic risk index(TR)were used to measure the PTEs contamination and its relative health impacts.Results showed that the average values of 12 PTEs in topsoil were higher than the Hainan soil geochemical baseline,showing different degrees of PTEs accumulation effect.The concentration of PTEs in the topsoil was lower than those in the subsoil except for Cd and Hg.The I_(geo)revealed that the major accumulated element in soils was As followed by Mo.Source apportionment suggested that parent materials and agricultural practices were the dominant factors for PTEs accumulation in the topsoil.Noncarcinogenic risks of soil samples from five land-use patterns presented a trend of paddy field>dry field>woodland>orchard>garden plot.However,the HQ values of 12 PTEs were less than the recommended limit of HQ=1,representing that there are no non-carcinogenic risks of PTEs for children and adults in the study area.The TR values are within 6.95×10^(-6)-1.38×10^(-5),which corresponds to the low level.Therefore the PTEs in the agricultural soil of the study area show little influence on the health status of the local population. 展开更多
关键词 Potentially toxic trace elements(ptes) SOILS Land-use Geo-accumulation index(Igeo) Hazard quotient(HQ) Total carcinogenic risk index(TR) Source apportionment Health risk Agricutural geological survey engineering
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PTEN/MMAC1/TEP1基因在泌尿系肿瘤研究中的进展 被引量:3
5
作者 李金雨 曹润福 《国外医学(泌尿系统分册)》 2002年第1期58-61,共4页
PTEN是到目前为止发现的第一个具有磷酸酶活性的抑癌基因 ,本文介绍 1997年以来 ,由Steck等 3个研究小组克隆的一种新的抑癌基因 PTEN/MMAC1/TEP1基因的研究进展 ,定位在 10q2 3染色体上 ,并介绍了PTEN基因在正常组织中的作用和在肿瘤... PTEN是到目前为止发现的第一个具有磷酸酶活性的抑癌基因 ,本文介绍 1997年以来 ,由Steck等 3个研究小组克隆的一种新的抑癌基因 PTEN/MMAC1/TEP1基因的研究进展 ,定位在 10q2 3染色体上 ,并介绍了PTEN基因在正常组织中的作用和在肿瘤中抑癌作用的途径 ,以及在肾癌、膀胱癌。 展开更多
关键词 pte基因 抑癌基因 肾肿瘤 膀胱肿瘤 前列腺肿瘤 泌尿系肿瘤 pteN/MMAC1/TEP1基因
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生物炭联合城市污泥复合堆肥辅助植物修复杭州湾PTE土壤试验
6
作者 潘双叶 沈涛 +1 位作者 郭林山 朱靖 《当代化工研究》 CAS 2024年第9期67-69,共3页
为了评估生物炭联合城市污泥复合堆肥对于土壤中PTEs的辅助治理效果,以杭州湾滨海湿地土壤为研究对象,采用原子吸收分光光度法(AAS)测定了土壤中重金属锌(Zn)、铜(Cu)、铬(Cr)、镍(Ni)、铅(Pb)和镉(Cd)的含量。并以城市污泥复合堆肥联... 为了评估生物炭联合城市污泥复合堆肥对于土壤中PTEs的辅助治理效果,以杭州湾滨海湿地土壤为研究对象,采用原子吸收分光光度法(AAS)测定了土壤中重金属锌(Zn)、铜(Cu)、铬(Cr)、镍(Ni)、铅(Pb)和镉(Cd)的含量。并以城市污泥复合堆肥联合生物炭为修复剂,进行辅助盆栽植物(鸭茅)修复土壤试验。结果表明:(1)杭州湾湿地土壤存在不同程度的重金属累积,虽然整体污染程度较低,但镉存在轻度污染,铜已经到达警戒线水平;(2)城市复合堆肥联合生物炭可以有效提升土壤pH值,降低土壤中金属含量;(3)鸭茅是一种优质的土壤PTEs修复植物,根部可以大量吸附土壤中的金属,城市污泥复合堆肥联合生物炭可以有效提升鸭茅修复成效;(4)2.5%的城市污泥复合堆肥联合生物炭的添加比例较为合适。 展开更多
关键词 潜在有毒元素 生物修复 杭州湾
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专家系统PTES的设计与实现 被引量:5
7
作者 陈采军 钟珞 《武汉理工大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第10期13-16,共4页
泵送混凝土专家系统 (PTES)是专家系统技术在泵送混凝土工程上的应用 ,阐述了建立泵送混凝土专家系统的意义 ,并结合系统在设计与实现过程中所采用的基本思想和方法 ,主要介绍了 PTES的系统结构、知识表示。
关键词 泵送混凝土 专家系统 知识表示 知识库 设计 pteS 推理策略 系统结构
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CyclinD1和PTEN在胃息肉恶变过程中的研究 被引量:3
8
作者 张云 高俊霞 +3 位作者 王纯波 王淑梅 郭红霞 王艳苹 《医学综述》 2013年第11期2068-2070,共3页
目的检测CyclinD1、PTEN两种蛋白在胃息肉恶变多阶段过程中的表达情况,以及指标间相互关系及生物学意义。方法课题组于2009年5月至2010年10月选取牡丹江医学院红旗医院患者标本采用S-P免疫组织化学法,分别对正常胃黏膜、慢性胃炎、增生... 目的检测CyclinD1、PTEN两种蛋白在胃息肉恶变多阶段过程中的表达情况,以及指标间相互关系及生物学意义。方法课题组于2009年5月至2010年10月选取牡丹江医学院红旗医院患者标本采用S-P免疫组织化学法,分别对正常胃黏膜、慢性胃炎、增生性胃息肉、腺瘤性胃息肉、低分化胃癌、高分化胃癌各20例患者的标本进行检测。结果 CyclinD1在上述标本中的表达分别为15%、25%、0%、25%、40%、50%,其中增生性胃息肉和高分化胃癌表达具有统计学意义(P<0.05);PTEN蛋白的表达,依次分别为85%、55%、65%、60%、35%、15%,其中正常胃黏膜和高分化胃癌中表达具有统计学意义(P<0.05)。CyclinD1、PTEN在胃癌中的表达呈正相关(r=0.4000,P<0.05)。结论胃息肉恶变多阶段的发生、发展可能与CyclinD1的高表达及PTEN的表达下调有关,而两者呈两因素相关关系,联合检测CyclinD1和PTEN可以作为诊断与评估胃息肉恶变的重要生物学检测指标。 展开更多
关键词 胃息肉 胃癌 CYCLIND1 pteN
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贝那普利用于PTE的疗效及安全性的临床观察 被引量:1
9
作者 赵勇 覃学勇 +3 位作者 丁军平 唐华 朱建坦 丁智仁 《现代泌尿外科杂志》 CAS 2005年第1期20-21,共2页
目的 初步观察贝那普利用于肾移植术后红细胞增多症(PTE)的疗效及其安全性。方法 分别对5例确诊为PTE的患 者给予贝那普利10~20mg/d治疗。治疗期间定期复查红细胞压积(Hct)、血红蛋白(Hb)、血钾(K+)、尿素氮(Bun)、肌酐 (Scr),并记... 目的 初步观察贝那普利用于肾移植术后红细胞增多症(PTE)的疗效及其安全性。方法 分别对5例确诊为PTE的患 者给予贝那普利10~20mg/d治疗。治疗期间定期复查红细胞压积(Hct)、血红蛋白(Hb)、血钾(K+)、尿素氮(Bun)、肌酐 (Scr),并记录药物的不良反应。结果 Hct及Hb在治疗后14d即显著下降(P<0.05,P<0.01),在治疗后14~42d降至正常 范围。无明显不良反应。治疗前后K+、Bun及Scr无明显变化。结论 贝那普利治疗PTE起效快,安全性好,小剂量贝那普利 对血清K+、Bun及Scr无明显影响。 展开更多
关键词 贝那普利 pte 治疗后 疗效 不良反应 临床观察 安全性 K^+ 记录 血红蛋白
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PTE的危险因素 被引量:2
10
作者 顾俊 《山东医药》 CAS 北大核心 2009年第3期108-108,共1页
关键词 肺血栓栓塞症 pte 危险因素 肺动脉系统 脂肪栓塞综合征 肺动脉血栓形成 深静脉血栓形成 静脉血栓栓塞症
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粘附分子和粘附蛋白在DVT和PTE发生发展中的作用 被引量:4
11
作者 杨冀萍 张聪敏 《国外医学(呼吸系统分册)》 2004年第5期283-285,共3页
粘附分子和粘附蛋白通过介导细胞之间的粘附作用 。
关键词 发生发展 粘附分子 粘附蛋白 pte DVT 肺栓塞 深静脉血栓形成 细胞 介导
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Pterostilbene Ameliorates Glycemic Control,Dyslipidemia and Liver Injury in Type 2 Diabetes Rats 被引量:3
12
作者 ZHANG Yu Jing SUN Hua Lei +9 位作者 WANG Teng LIU Xin Xin LIU Chang SHEN Fang WANG Bing Ya DING Run Rong LIU Yi Ming HUANG Guo Yu LI Wen Jie LI Xing 《Biomedical and Environmental Sciences》 SCIE CAS CSCD 2020年第5期365-368,共4页
Type 2 diabetes mellitus(T2DM)is typified by the increment of chronic blood glucose levels that is caused by an absolute and/or a relative deficiency of insulin,accounts for 90%of diabetes and causes a range of compli... Type 2 diabetes mellitus(T2DM)is typified by the increment of chronic blood glucose levels that is caused by an absolute and/or a relative deficiency of insulin,accounts for 90%of diabetes and causes a range of complications[1]. 展开更多
关键词 pte pterostilbene Ameliorates Glycemic Control Dyslipidemia and Liver Injury in Type 2 Diabetes Rats
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PTE的诊断策略及治疗措施
13
作者 周晓宇 贲素琴 倪松石 《山东医药》 CAS 北大核心 2009年第3期111-112,共2页
关键词 pte 早治疗 诊断策略 临床表现 诊断意识 心电图 冠心病 胸膜炎
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PTE的临床特征和辅助检查
14
作者 贲素琴 倪松石 《山东医药》 CAS 北大核心 2009年第3期109-111,共3页
关键词 辅助检查 pte 临床特征 临床表现 血管堵塞 基础状态 症状
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PTE远程外语智慧测试中心的设计与实现
15
作者 周永胜 全冬 +1 位作者 陈刚 王冬 《中国教育信息化》 2021年第19期71-74,共4页
根据学校国际化办学思路,重庆科技学院决定建设培生学术英语考试中心。建设过程中,依据设计要求,要先进行合理的布局,再严格选择设备及其技术参数,对网络速度及网络稳定性等进行严格的检测。该学院通过科学规划和精心施工,已顺利完成设... 根据学校国际化办学思路,重庆科技学院决定建设培生学术英语考试中心。建设过程中,依据设计要求,要先进行合理的布局,再严格选择设备及其技术参数,对网络速度及网络稳定性等进行严格的检测。该学院通过科学规划和精心施工,已顺利完成设备建设,并正常运行一年多。 展开更多
关键词 pte学术英语考试 考试中心 设备配置 CMVR PcoIP
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抑癌基因PTEN与妇科肿瘤的研究进展
16
作者 张娟 刘凤英 《中国妇幼健康研究》 2006年第6期532-534,共3页
PTEN是近年来发现的一个定位于染色体10q23的抑癌基因,其不仅有脂质磷酸酶活性,还有蛋白磷酸酶活性,通过这两种活性和负性调控三条途径(PI3K/AKT/PKB信号传导通路;焦点粘附激酶,FAK途径;细胞分裂素激活的蛋白激酶,MAPK途径)来调节细胞... PTEN是近年来发现的一个定位于染色体10q23的抑癌基因,其不仅有脂质磷酸酶活性,还有蛋白磷酸酶活性,通过这两种活性和负性调控三条途径(PI3K/AKT/PKB信号传导通路;焦点粘附激酶,FAK途径;细胞分裂素激活的蛋白激酶,MAPK途径)来调节细胞的生长、增殖、分化、调亡、粘附、迁移和血管生长等。PTEN基因的突变及失活与乳腺癌、前列腺癌、神经胶质瘤、子宫内膜癌、卵巢癌、肺癌等多种肿瘤的形成密切相关。该文主要讲述在妇科肿瘤方面的研究进展。 展开更多
关键词 pte—N 肿瘤抑制基因 押癌机制 扫科肿瘤
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血浆D二聚体联合PAI-1诊断COPD合并PTE的ROC曲线分析 被引量:4
17
作者 李加存 罗壮 +3 位作者 郝青林 徐鸥 李薇 何杰明 《中国热带医学》 CAS 2009年第5期875-876,950,共3页
目的评价血浆组织纤溶酶原激活物抑制物-1(PAI-1)、D-二聚体(D-dimer,DD)检测在慢性阻塞性肺疾病(COPD)合并肺血栓栓塞症(PTE)诊断中的价值。方法分别对COPD合并PTE组和COPD组患者血浆PAI-1、DD含量进行比较,应用受试者工作曲线(ROC曲线... 目的评价血浆组织纤溶酶原激活物抑制物-1(PAI-1)、D-二聚体(D-dimer,DD)检测在慢性阻塞性肺疾病(COPD)合并肺血栓栓塞症(PTE)诊断中的价值。方法分别对COPD合并PTE组和COPD组患者血浆PAI-1、DD含量进行比较,应用受试者工作曲线(ROC曲线)分析PAI-1、DD诊断COPD合并PTE时的敏感性、特异性、ROC曲线下面积同时计算其阳性率。结果COPD合并PTE组PAI-1、DD水平明显高于COPD组以98.5ng/L、1.85mg/L为阳性界点,PAI-1、DD两者联合诊断肺栓塞的敏感性为87.6%,特异性为85.6%,两者联合检测敏感、特异性明显高于PAI-1或DD单项(P<0.05)。结论PAI-1、DD及两者联合检测对于COPD合并PTE的有诊断价值,尤其是联合检测对COPD合并PTE的诊断具有重要意义。 展开更多
关键词 D-二聚体 PAI-1 COPD pte ROC曲线
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PTE溶栓治疗的护理
18
作者 徐淑芬 《实用医技杂志》 2004年第05A期631-631,共1页
关键词 pte溶栓 护理措施 肺血栓栓塞症 溶栓疗法
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贵州省典型铅锌矿区潜在有毒元素(PTEs)物源甄别、生态风险评价及控制因素 被引量:12
19
作者 张富贵 彭敏 +1 位作者 贺灵 马宏宏 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期2081-2093,共13页
贵州省碳酸盐岩和玄武岩广泛发育,潜在有毒元素(PTEs)具有天然的高含量低活性属性,在PTEs高背景区开展生态风险健康评价和识别潜在来源具有重要意义.贵州省赫章县是典型的成土母质为碳酸盐岩和玄武岩的土壤PTEs高背景区,全县分布有18处... 贵州省碳酸盐岩和玄武岩广泛发育,潜在有毒元素(PTEs)具有天然的高含量低活性属性,在PTEs高背景区开展生态风险健康评价和识别潜在来源具有重要意义.贵州省赫章县是典型的成土母质为碳酸盐岩和玄武岩的土壤PTEs高背景区,全县分布有18处大型以上的铅锌矿和铁矿,PTEs来源复杂,潜在生态风险较高.在赫章县采集土壤表层样品(0~20 cm)3180件,分析了表层土壤中8种PTEs(Cd、Cr、As、Hg、Pb、Cu、Zn和Ni)含量,采用统计分析(SA)、地理信息系统(GIS)、富集系数(EF)、生态风险指数(RI)和正定矩阵因子分析模型(PMF)等方法开展生态风险评价和重金属源解析.结果发现,8种PTEs含量平均值均超过贵州省土壤背景值,Cd、Cr、Cu、Ni、Pb和Zn含量平均值均超过《土壤环境质量农用地土壤污染风险管控标准》(GB 15618-2018)规定的筛选值.EF结果显示,Cd有较大面积的中等污染,Pb、Zn和Cu元素有较大面积的轻微污染,Hg、Cr、Ni和As富集系数在基线值附近(EF≈1),污染较小,研究区具有多种重金属的复合污染特点.正定矩阵因子分析模型结果显示,研究区重金属来源包括铁矿开采、铅锌矿开采、玄武岩成土风化、碳酸盐岩成土风化和农业活动,贡献率分别为5.25%、27.37%、28.94%、17.91%和20.53%.Fe、Mn和Si等氧化物含量是PTEs富集的影响因素.矿区土壤样品中含有较高比例的Zn/Cd和Pb/Cd值,非矿区土壤样品中含有较低比例的Zn/Cd和Pb/Cd值,说明矿区的PTEs可能主要来源于铅锌矿的冶炼废渣,非矿区Zn/Cd和Pb/Cd的比值较低,可能来源于烟气粉尘的大气沉降和地质背景. 展开更多
关键词 潜在有毒元素(ptes) 生态风险评价 控制因素 铅锌矿 地质高背景区
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PTE的病理生理特点
20
作者 王晓燕 《山东医药》 CAS 北大核心 2009年第3期108-109,共2页
关键词 pte 病理生理特点 血栓机化 血管腔内 肺静脉高压 患者发现 心肺疾病 循环障碍
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