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Optimal Preview Control for Automatic Carrier Landing System of Carrier-Based Aircraft with Air Wake 被引量:1
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作者 Li Meng Zhen Ziyang +2 位作者 Gong Huajun Hou Min Huang Shuhong 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2017年第6期659-668,共10页
Carrier-based aircraft carrier landing is a special kind of tracking control problem and not suitable for classical control methods,which may miss the desired performance or result in overdesign.Therefore,we present a... Carrier-based aircraft carrier landing is a special kind of tracking control problem and not suitable for classical control methods,which may miss the desired performance or result in overdesign.Therefore,we present an optimal preview control for automatic carrier landing system(ACLS)by using state information of system,as well as future reference information,which can avoid the shortcomings of classical control methods.Since the flight performance of carrier-based aircraft is disturbed by air wake when the aircraft flies near the area of carrier stern,we design a disturbance rejection strategy to ensure that aircraft track the glide path with high precision and robustness.Further,carrier-based aircraft is a complex nonlinear system.However,the nonlinear model of carrier-based aircraft can be linearized at equilibrium landing state and decoupled into the longitudinal model and the lateral model.Therefore,an optimal preview control system is designed.The simulation results of a carrier-based aircraft show that the optimal preview control system can effectively suppress air wake.Tracking accuracy of optimal preview controller is higher than that of the proportional integral differential(PID)control system. 展开更多
关键词 carrier-based aircraft carrier landing optimal control preview control nonlinear model
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基于道路信息反馈修正的悬架MPC预瞄控制研究
2
作者 吴骁 史文库 +2 位作者 杨红波 陈龙 陈志勇 《中国公路学报》 北大核心 2025年第5期297-307,共11页
基于MPC算法的悬架预瞄控制系统将路面不平度的预瞄结果作为道路激励,计算最优作动力,以提升系统的平顺性,然而实际运行环境较为复杂,路面不平度的预瞄结果与悬架受到的道路激励之间存在误差,影响该系统的实际使用性能,针对该问题,提出... 基于MPC算法的悬架预瞄控制系统将路面不平度的预瞄结果作为道路激励,计算最优作动力,以提升系统的平顺性,然而实际运行环境较为复杂,路面不平度的预瞄结果与悬架受到的道路激励之间存在误差,影响该系统的实际使用性能,针对该问题,提出一种道路信息反馈修正机制,以降低路面不平度预瞄结果的误差,使悬架预瞄控制器适用于复杂的真实道路工况,提升悬架预瞄控制器的实际使用特性。基于MPC算法,建立了悬架预瞄控制系统,仿真计算了该系统在连续路面与冲击路面激励下的振动响应,分析了预瞄偏差对悬架振动结果的影响;设计了一种路面垂向激励反馈修正模块,基于状态信息识别的路面不平度结果修正路面不平度的预瞄结果,用于悬架MPC控制,提高了悬架预瞄控制系统的道路感知能力,提升了车辆的综合力学特性。研究结果表明:采用MPC算法的悬架预瞄控制系统对路面不平度的预瞄结果的准确性要求较高,路面不平度的预瞄结果与实际激励相差越大,悬架的振动响应越偏离理想效果;在预瞄路面为D级而实际激励为A级的工况下,引入道路信息反馈修正机制后,悬架预瞄控制系统的平顺性提升了85.45%,操纵稳定性提升了86.53%,能耗降低了97.26%。采用反馈修正机制可增强悬架MPC控制器的综合力学性能。 展开更多
关键词 汽车工程 悬架预瞄控制 模型预测控制 路面不平度预瞄 状态观测 反馈修正 主动悬架
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基于路面垂向激励博弈决策的悬架模型切换预瞄控制研究
3
作者 吴骁 陈志勇 +3 位作者 陈龙 刘巧斌 杨红波 史文库 《交通运输工程学报》 北大核心 2025年第3期269-283,共15页
针对表观路面不平度与实际路面垂向激励不同的情况,提出一种基于博弈论的路面垂向激励感知决策方法,用于悬架预瞄控制,提升了车辆在复杂路面激励工况下的平顺性;基于悬架最优控制理论,针对不同道路激励模式,采用多目标优化算法优化控制... 针对表观路面不平度与实际路面垂向激励不同的情况,提出一种基于博弈论的路面垂向激励感知决策方法,用于悬架预瞄控制,提升了车辆在复杂路面激励工况下的平顺性;基于悬架最优控制理论,针对不同道路激励模式,采用多目标优化算法优化控制模型,综合所有激励模式下的控制模型,建立了悬架模型切换控制系统,根据路面垂向激励切换控制器的控制参数,使悬架的振动状态保持最优;对比了预瞄悬架在相同路面激励、不同控制器参数下的振动响应结果,分析了控制器参数对振动响应的影响;将悬架的控制视为控制器与路面激励的博弈,以提升平顺性为目标,在不同道路激励下,当道路预瞄法与状态观测法的结果相互矛盾时,基于博弈论分析出其中的最优结果,作为悬架控制模型切换的依据。研究结果表明:基于博弈论,控制系统应根据功率谱密度指数或振幅较大的路面切换控制模型以提升平顺性;相对于未采用博弈论的纯预瞄控制模型,连续路面上,当道路预瞄结果为A级,状态观测结果为D级时,基于博弈论的最优控制模型的车身加速度均方根值降低了14.24%;冲击路面上,车身加速度峰值降低了5.86%;对于混合路面,车身加速度均方根值降低了11.60%,各工况下悬架动挠度、轮胎动变形、能耗均方根值的提升均不超过10%。该方法可有效提升车辆在各种复杂路面工况下的平顺性。 展开更多
关键词 汽车工程 路面识别 博弈论 预瞄控制 模型切换控制 状态观测 多目标优化
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基于模糊MPC的无人矿卡横向控制
4
作者 宗健壮 吴光强 +1 位作者 毛礼波 桂雨晖 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第4期598-609,共12页
为了应对转向迟滞,提高无人矿卡横向控制的精度,提出了一种基于模糊模型预测控制(FMPC)的无人矿卡横向控制算法。建立车辆动力学模型和跟踪误差模型,设计基于动态预瞄时间的车辆状态预测方法,根据预瞄后的车辆状态计算跟踪误差。进一步... 为了应对转向迟滞,提高无人矿卡横向控制的精度,提出了一种基于模糊模型预测控制(FMPC)的无人矿卡横向控制算法。建立车辆动力学模型和跟踪误差模型,设计基于动态预瞄时间的车辆状态预测方法,根据预瞄后的车辆状态计算跟踪误差。进一步,通过结合模糊控制,设计了基于横向误差与航向角误差自适应调节权重矩阵的模型预测控制(MPC)控制器。利用硬件在环仿真实验与实车实验验证所提算法的有效性。结果表明:硬件在环仿真实验中,FMPC算法的最大横向误差相较于纯追踪(Pure Pursuit)算法减少了43.0%;实车实验中,空载上山和重载泊入停车场2种工况下,FMPC算法相较于Pure Pursuit算法,最大横向误差分别减少了50.1%和17.6%。FMPC算法控制效果优于Pure Pursuit算法,显著提升了无人矿卡横向控制的精度。 展开更多
关键词 无人矿卡 横向控制 转向迟滞 动态预瞄 模糊模型预测控制(FMPC)
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四轮独立转向车辆路径跟踪控制仿真
5
作者 石奇龙 吴维 +1 位作者 万浩东 苑士华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第10期84-93,共10页
针对四轮独立转向(4WIS)车辆路径跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。构建了四轮独立转向车辆的跟踪误差模型,结合适应车速的预瞄模型以及消除稳态误差的前馈控制,提升自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度... 针对四轮独立转向(4WIS)车辆路径跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。构建了四轮独立转向车辆的跟踪误差模型,结合适应车速的预瞄模型以及消除稳态误差的前馈控制,提升自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度与稳定性。仿真结果表明:在中、高速工况下,所设计控制器在横向误差上分别降低了62.0%、54.9%;在低、中、高速条件下,航向误差分别减少了65.5%、51.9%和33.4%,显著改善了传统MPC控制器的性能。同时,前馈预瞄MPC控制器在不同路面附着系数下,表现出更优异的路径跟踪性能及车身姿态控制,特别是在高车速和复杂路况下,其鲁棒性和舒适性均得到明显提升。 展开更多
关键词 四轮转向 路径跟踪 模型预测控制 预瞄模型 前馈控制
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多输入时滞离散时间系统的容错预见控制策略
6
作者 贾晨 李丽 《应用数学》 北大核心 2025年第4期996-1007,共12页
本文针对一类发生传感器故障的离散时间多输入时滞线性系统,提出一种基于模型跟踪控制的容错预见控制器设计方法.首先,通过构造增广系统,将输出跟踪问题转化为调节问题.然后,通过引入变换将含有多输入时滞的增广系统转变为无时滞增广系... 本文针对一类发生传感器故障的离散时间多输入时滞线性系统,提出一种基于模型跟踪控制的容错预见控制器设计方法.首先,通过构造增广系统,将输出跟踪问题转化为调节问题.然后,通过引入变换将含有多输入时滞的增广系统转变为无时滞增广系统.根据最优预见控制理论,得到无时滞增广系统的控制器,进而获得原系统的控制器.最后,针对两个数例进行数值仿真,结果表明本文提出的方法在系统正常或发生故障时均有很好的跟踪性能,验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 多输入时滞 预见控制 容错控制 模型跟踪控制
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共驾型车辆换道的横向控制权分配策略
7
作者 万金涛 刘宏飞 +1 位作者 郭宇鑫 许淼 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期44-58,共15页
在驾驶员与智能系统并行协同进行换道控制的过程中,频繁或大幅度变化人机间的控制权重可能导致人机冲突和驾驶不适感.为了解决这些问题,提出一种结合预先分配和实时分配的横向人机驾驶权重分配策略,旨在实现车辆控制权的合理分配.该策... 在驾驶员与智能系统并行协同进行换道控制的过程中,频繁或大幅度变化人机间的控制权重可能导致人机冲突和驾驶不适感.为了解决这些问题,提出一种结合预先分配和实时分配的横向人机驾驶权重分配策略,旨在实现车辆控制权的合理分配.该策略包括构建包含横向预瞄误差及横向加速度双决策函数的单点预瞄驾驶员模型以表征驾驶员的驾驶风格特性;构建模型预测控制(model predictive control,MPC)器作为共驾控制系统,并以五次多项式为基础设计车辆换道轨迹;设计包含风格系数、预瞄时间以及路面附着系数的驾驶权预先分配方法,同时以风险度、人机冲突量设计权重的实时分配准则,并引入调整量以防止权重频繁变化.联合仿真结果表明:人机意图一致时,该策略明显减轻了驾驶员负担;行车风险较高时,驾驶权重向系统转移,使其能适时介入,保障行车安全;当人机意图出现分歧,且驾驶风险较低而人机冲突较大时,确保控制权以定值向驾驶员转移,使车辆能够遵循驾驶员的意图行驶,同时整体控制效果优于定权重控制策略.驾驶员在环平台测试结果表明,当驾驶员适应控制系统的适量介入时,该策略可为不同风格的驾驶员提供个性化的换道辅助. 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 预瞄驾驶员 风险评估 模型预测控制 驾驶权分配 人机冲突
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新农科视域下植物营养学课程智慧教学模式构建研究
8
作者 沈幸 郭彦克 +1 位作者 薛颖楠 柴仲平 《智慧农业导刊》 2025年第10期126-129,共4页
该研究基于智慧教育技术的发展,从教学现状和课程需求出发,构建出一套涵盖“一核心”“双路径”“三融合”“四模块”的智慧教学模式。不仅为植物营养学课程智慧教学的实施提供理论支持与实践路径,还对新农科背景下农业类课程的教学改... 该研究基于智慧教育技术的发展,从教学现状和课程需求出发,构建出一套涵盖“一核心”“双路径”“三融合”“四模块”的智慧教学模式。不仅为植物营养学课程智慧教学的实施提供理论支持与实践路径,还对新农科背景下农业类课程的教学改革具有借鉴意义,为推动农业教育现代化提供切实可行的策略。 展开更多
关键词 新农科 植物营养学 智慧教学 教学模式 课前预习
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视觉预瞄式智能车辆纵横向协同控制研究 被引量:20
9
作者 汪若尘 魏振东 +2 位作者 叶青 蔡英凤 陈龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期763-770,830,共9页
针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题... 针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。 展开更多
关键词 智能车辆 路径跟踪 纵横向耦合 预瞄式MPC控制
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基于最优预瞄加速度决策的汽车自适应巡航控制系统 被引量:21
10
作者 管欣 王景武 高振海 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期189-193,共5页
从驾驶员操作汽车的行为特性建模的角度出发,将驾驶员建模理论———稳态预瞄动态校正假说应用于汽车自适应巡航控制系统的理论研究中,构建了基于驾驶员最优预瞄加速度模型的车辆ACC系统结构。并在此基础上建立了相应的ACC系统控制算法... 从驾驶员操作汽车的行为特性建模的角度出发,将驾驶员建模理论———稳态预瞄动态校正假说应用于汽车自适应巡航控制系统的理论研究中,构建了基于驾驶员最优预瞄加速度模型的车辆ACC系统结构。并在此基础上建立了相应的ACC系统控制算法。理论分析与仿真计算结果表明:基于驾驶员操纵行为特性的分析,应用驾驶员操纵行为建模理论来研究汽车ACC系统的理论过程为车辆ACC系统的开发提供了一个可行的研究途径。 展开更多
关键词 最优预瞄加速度模型 稳态预瞄 动态校正 车辆自适应巡航控制
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基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型 被引量:14
11
作者 尹念东 余群 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期287-289,共3页
文章给出了横向预瞄偏差的概念,提出了一种基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型。通过计算机仿真,验证了该控制模型的正确性。该模型与现行的预瞄驾驶员模型相比,具有理解容易,分析计算简单、实用性强的优点。
关键词 横向预瞄偏差 驾驶员 前视轨迹 控制模型 汽车驾驶 操纵性
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基于加速度反馈的任意道路和车速跟随控制驾驶员模型 被引量:63
12
作者 丁海涛 郭孔辉 +1 位作者 李飞 张建伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期116-120,125,共6页
建立一个高效的能够适应复杂汽车行驶工况的驾驶员模型是进行'人—车—路'闭环仿真的关键。利用离散的数表方式对驾驶员跟随的任意道路路径和车速进行描述。以此为基础,提出任意路径下的预瞄点搜索算法,使'预瞄—跟随'... 建立一个高效的能够适应复杂汽车行驶工况的驾驶员模型是进行'人—车—路'闭环仿真的关键。利用离散的数表方式对驾驶员跟随的任意道路路径和车速进行描述。以此为基础,提出任意路径下的预瞄点搜索算法,使'预瞄—跟随'驾驶员建模理论可应用于任意道路路径和车速的跟随控制。根据车速变化不断更新侧向加速度增益,实现驾驶员模型方向控制和速度控制的解耦。通过引入加速度反馈,建立一个简单而有效的跟随任意道路路径和车速的方向与速度综合控制驾驶员模型。仿真表明该驾驶员模型具有良好的路径与车速跟随精度。 展开更多
关键词 驾驶员模型 “预瞄—跟随”理论 加速度反馈 方向与速度综合控制
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预瞄时间自适应的最优预瞄驾驶员模型 被引量:36
13
作者 李红志 李亮 +3 位作者 宋健 于良耀 吴凯辉 张小龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第20期106-111,共6页
驾驶员模型是汽车动力学仿真和控制算法开发中的重要环节。在极限工况下汽车动力学稳定性仿真与控制中,为模拟驾驶员在人-车-路复杂系统中对汽车的操纵特征,要求驾驶员模型能够在复杂道路与整车稳定性约束条件下完成驾驶操作,而不是单... 驾驶员模型是汽车动力学仿真和控制算法开发中的重要环节。在极限工况下汽车动力学稳定性仿真与控制中,为模拟驾驶员在人-车-路复杂系统中对汽车的操纵特征,要求驾驶员模型能够在复杂道路与整车稳定性约束条件下完成驾驶操作,而不是单纯的路径预瞄跟踪。在最优预瞄驾驶员模型的基础上,提出一种预瞄时间自适应算法。该算法根据不同的预瞄时间,预测将来一段时间内车辆运行情况,并根据所设计的优化函数,选取合适的预瞄时间使得车辆稳定通过测试路径。对所开发的驾驶员模型进行仿真测试,结果表明,预瞄时间自适应的最优预瞄驾驶员模型能够在复杂道路、极限工况、有边界约束条件下完成驾驶操作。 展开更多
关键词 驾驶员模型 最优预瞄 边界约束 预瞄时间自适应
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驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究 被引量:6
14
作者 管欣 张立增 贾鑫 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期1061-1064,1071,共5页
在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度;且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡。为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确... 在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度;且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡。为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确定算法,并通过三次埃尔米特插值实现对局部路径的光滑处理。仿真结果表明:该算法效果良好,运算速度较快;且采用三次埃尔米特插值代替线性插值,可有效缓解闭环系统仿真振荡。 展开更多
关键词 驾驶员模型 预瞄 仿真 振荡 埃尔米特插值
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基于认知-控制框架的侧风工况下驾驶员横向控制模型研究 被引量:2
15
作者 郭应时 胡亚辉 +1 位作者 付锐 王畅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1251-1261,共11页
本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。... 本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。结果表明,在侧风工况下,基于认知-控制为框架所建立的驾驶员横向控制模型有效(RMSE=0.09),且精度更高,适应度更广。另外,从认知-控制角度改变预览时间tp、增益比例kp和微分参数kd,可表征不同驾驶风格的驾驶员行为。本研究为提高侧风工况下的高级辅助驾驶系统和自动驾驶汽车的安全性和舒适性提供参考思路。 展开更多
关键词 认知-控制框架 驾驶员预瞄模型 侧风工况 横向控制模型
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基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型 被引量:13
16
作者 陈焕明 郭孔辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期36-40,共5页
建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径... 建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径。为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数。Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路。 展开更多
关键词 驾驶员模型 “预瞄-跟随”理论 路径描述 方向控制
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基于改进预瞄跟随算法的电动车智能转向控制 被引量:6
17
作者 黄锡昌 宗志坚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期1984-1987,共4页
提出一种基于改进的预瞄跟随驾驶员模型的电动汽车智能转向控制策略。借鉴驾驶员预瞄跟随模型提出转向控制方法,并对预瞄跟随算法进行改进,提出一种新的预瞄点搜索算法,确保预瞄点落在预期路径上,避免由于路径转弯曲率过大导致电动汽车... 提出一种基于改进的预瞄跟随驾驶员模型的电动汽车智能转向控制策略。借鉴驾驶员预瞄跟随模型提出转向控制方法,并对预瞄跟随算法进行改进,提出一种新的预瞄点搜索算法,确保预瞄点落在预期路径上,避免由于路径转弯曲率过大导致电动汽车脱离路径。结合考虑稳态响应的影响,提高转向控制策略精度。利用多领域建模软件Dymola,结合电动汽车动力模型、路径模型,对该转向控制策略进行仿真。仿真结果表明应用该策略的电动汽车具有良好的路径目标跟随精度。 展开更多
关键词 电动汽车 智能车辆 预瞄跟随模型 转向控制
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基于最优预瞄和模型预测的智能商用车路径跟踪控制 被引量:11
18
作者 李耀华 刘洋 +3 位作者 冯乾隆 南友飞 何杰 范吉康 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第4期462-469,共8页
为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预瞄距离确定方法。为了保证商用车路径跟踪的稳定性,采用模型... 为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预瞄距离确定方法。为了保证商用车路径跟踪的稳定性,采用模型预测控制策略,对车轮侧偏角进行约束。通过TruckSim与Simulink联合仿真,对比分析了侧向偏差、横摆角速度和前轮侧偏角变化情况。结果表明:最优预瞄控制策略对车速变化具有较好的适应性,但当路面附着因数较低时,车辆会失去稳定性;模型预测控制策略对车速和路面附着因数变化都具有较好的适应性,行驶稳定性更好,且比最优预瞄控制策略具有更精确的路径跟踪效果。 展开更多
关键词 智能商用车 路径跟踪 路面附着因数 最优预瞄控制 模型预测控制
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基于时间系数的单点预瞄驾驶员模型分析 被引量:10
19
作者 马芳武 佘烁 +3 位作者 吴量 王佳伟 史津竹 代凯 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期340-345,共6页
本文中建立了一种车辆新的单点预瞄驾驶员模型,分析了预瞄时间和误差反馈系数对跟踪效果的影响。提出稳态误差存在的根本原因是"纵向预瞄时间和侧向加速时间没有解耦"的假设。通过增设表征侧向加速时间与纵向预瞄时间之间关... 本文中建立了一种车辆新的单点预瞄驾驶员模型,分析了预瞄时间和误差反馈系数对跟踪效果的影响。提出稳态误差存在的根本原因是"纵向预瞄时间和侧向加速时间没有解耦"的假设。通过增设表征侧向加速时间与纵向预瞄时间之间关系的时间系数F,该模型在保证系统振动频率可调的前提下,可无差地跟踪给定的弧形弯道。 展开更多
关键词 驾驶员模型 单点预瞄 时间系数
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融合预瞄与势场栅格法的紧急避撞驾驶人模型 被引量:1
20
作者 赵治国 王凯 +1 位作者 周良杰 冯建翔 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期274-282,共9页
紧急避障工况下的驾驶人操作具有响应快且动作幅值较大的特点,传统预瞄驾驶人模型已不能适应紧急避障工况的需求,故考虑实际避撞场景开发相应的驾驶人模型就显得尤为必要。针对此种状况,基于驾驶模拟器,结合紧急避撞工况实际驾驶人操纵... 紧急避障工况下的驾驶人操作具有响应快且动作幅值较大的特点,传统预瞄驾驶人模型已不能适应紧急避障工况的需求,故考虑实际避撞场景开发相应的驾驶人模型就显得尤为必要。针对此种状况,基于驾驶模拟器,结合紧急避撞工况实际驾驶人操纵数据,提出了一种融合预瞄与势场栅格法的紧急避撞驾驶人模型。首先针对紧急避撞工况下车辆运动特点,建立车辆横、纵向耦合非线性动力学模型.并给出其状态空间方程描述;其次,离线仿真分析紧急避撞系统特征,并结合线性二次型最优控制,建立最优曲率预瞄+跟踪误差反馈驾驶人模型;再者,基于紧急避撞工况下真实驾驶人经验转向行为数据,开发基于势场栅格法的驾驶人模型.为进一步提高驾驶人模型对避障行驶工况的适应性,将基于势场栅格法的驾驶人模型与最优曲率预瞄+跟踪误差反馈驾驶人模型进行融合,并基于Sigmoid函数实现两者输出的权重分配;最后.针对所提出的融合预瞄与势场栅格法的驾驶人模型,开展基于避撞台架的驾驶人在环仿真试验以及实车试验。研究结果表明:在紧急避撞工况下,对比最优曲率预瞄+跟踪误差反馈驾驶人模型,融合预瞄与势场栅格法的驾驶人模型输出的转向动作与实际驾驶人行为较为接近.可在保证避障安全性的前提下.兼顾避障路径跟踪精度与车辆行驶的稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 驾驶人模型 势场栅格法 预瞄模型 转向避撞
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