共驾型车辆换道的横向控制权分配策略

1

作者 万金涛 刘宏飞 +1 位作者 郭宇鑫 许淼 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期44-58,共15页

在驾驶员与智能系统并行协同进行换道控制的过程中,频繁或大幅度变化人机间的控制权重可能导致人机冲突和驾驶不适感.为了解决这些问题,提出一种结合预先分配和实时分配的横向人机驾驶权重分配策略,旨在实现车辆控制权的合理分配.该策... 在驾驶员与智能系统并行协同进行换道控制的过程中,频繁或大幅度变化人机间的控制权重可能导致人机冲突和驾驶不适感.为了解决这些问题,提出一种结合预先分配和实时分配的横向人机驾驶权重分配策略,旨在实现车辆控制权的合理分配.该策略包括构建包含横向预瞄误差及横向加速度双决策函数的单点预瞄驾驶员模型以表征驾驶员的驾驶风格特性;构建模型预测控制(model predictive control,MPC)器作为共驾控制系统,并以五次多项式为基础设计车辆换道轨迹;设计包含风格系数、预瞄时间以及路面附着系数的驾驶权预先分配方法,同时以风险度、人机冲突量设计权重的实时分配准则,并引入调整量以防止权重频繁变化.联合仿真结果表明:人机意图一致时,该策略明显减轻了驾驶员负担;行车风险较高时,驾驶权重向系统转移,使其能适时介入,保障行车安全;当人机意图出现分歧,且驾驶风险较低而人机冲突较大时,确保控制权以定值向驾驶员转移,使车辆能够遵循驾驶员的意图行驶,同时整体控制效果优于定权重控制策略.驾驶员在环平台测试结果表明,当驾驶员适应控制系统的适量介入时,该策略可为不同风格的驾驶员提供个性化的换道辅助. 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 预瞄驾驶员 风险评估 模型预测控制 驾驶权分配 人机冲突

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预瞄跟随理论和驾驶员模型在汽车智能驾驶研究中的应用 被引量：23

2

作者 高振海 管欣 郭孔辉 《交通运输工程学报》 EI CSCD 2002年第2期63-66,共4页

根据预瞄跟随理论及驾驶员的开车行为特性 ,指出汽车智能驾驶与驾驶员操纵行为的内在一致性——汽车智能驾驶系统的控制特性与熟练驾驶员的驾驶行为特性基本一致。结合驾驶员操纵行为模式将汽车智能驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和... 根据预瞄跟随理论及驾驶员的开车行为特性 ,指出汽车智能驾驶与驾驶员操纵行为的内在一致性——汽车智能驾驶系统的控制特性与熟练驾驶员的驾驶行为特性基本一致。结合驾驶员操纵行为模式将汽车智能驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和操纵控制三个部分 ,并一一加以具体分析 ,利用系统模糊决策理论对几种汽车行驶的典型工况进行了智能车辆方向控制仿真计算。理论分析和仿真结果表明预瞄跟随理论为智能车辆的研究提供了一个可行的研究途径 。 展开更多

关键词 预瞄跟随 驾驶员模型 汽车 智能驾驶 仿真 方向控制

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基于预瞄跟随理论的驾驶员跟随汽车目标速度的控制模型 被引量：20

3

作者 高振海 管欣 +1 位作者 李谦 郭孔辉 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期1-5,共5页

针对汽车动力学控制系统具有强非线性的特点 ,根据非线性系统描述函数法及自回归滑动平均 (ARMA)模型的辨识方法 ,建立了描述汽车速度控制动力学强非线性的局部等效线性传递函数。在此基础上 ,应用预瞄跟随理论提出了描述驾驶员在给定... 针对汽车动力学控制系统具有强非线性的特点 ,根据非线性系统描述函数法及自回归滑动平均 (ARMA)模型的辨识方法 ,建立了描述汽车速度控制动力学强非线性的局部等效线性传递函数。在此基础上 ,应用预瞄跟随理论提出了描述驾驶员在给定目标车速前提下对汽车行驶速度进行控制的模型。仿真结果表明 :该模型合理地模拟了驾驶员根据外界道路限定的速度信息并考虑到自身滞后特性和汽车动力学特性来控制汽车速度的行为 ,为汽车速度的自动控制及智能交通系统中的先进车辆控制系统的研究提供了一个有效的途径。 展开更多

关键词 预瞄跟随理论 描述函数 驾驶员 目标速度

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驾驶员稳态预瞄动态校正假说 被引量：18

4

作者 管欣 高振海 郭孔辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期227-231,共5页

针对汽车运动学和动力学自身的特点及驾驶员对其的理解和认识 ,基于预瞄跟随理论和预测控制理论 ,在驾驶员行为建模中作出了汽车运动学和动力学特性的分隔处理 ,提出了驾驶员稳态预瞄动态校正假说 ,并结合仿真计算和驾驶模拟器实验论证... 针对汽车运动学和动力学自身的特点及驾驶员对其的理解和认识 ,基于预瞄跟随理论和预测控制理论 ,在驾驶员行为建模中作出了汽车运动学和动力学特性的分隔处理 ,提出了驾驶员稳态预瞄动态校正假说 ,并结合仿真计算和驾驶模拟器实验论证了假说的合理性和有效性。 展开更多

关键词 驾驶员 稳态预瞄 动态校正 行为仿真模型 方向控制 预瞄跟随理论 预测控制理论 速度控制

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驾驶员最优预瞄纵向加速度模型 被引量：14

5

作者 高振海 管欣 +1 位作者 李谦 郭孔辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期434-437,共4页

利用预瞄跟随理论、模糊决策理论和非线性系统描述函数法建立了一个驾驶员速度控制模型,即驾驶员最优预瞄纵向加速度模型。仿真结果表明,该模型通过对驾驶安全性、合法性、轻便性、驾驶员自身滞后特性及汽车动力学系统强非线性特性的考... 利用预瞄跟随理论、模糊决策理论和非线性系统描述函数法建立了一个驾驶员速度控制模型,即驾驶员最优预瞄纵向加速度模型。仿真结果表明,该模型通过对驾驶安全性、合法性、轻便性、驾驶员自身滞后特性及汽车动力学系统强非线性特性的考虑,可以有效地模拟驾驶员控制汽车速度的行为特性,为人-车-路闭环系统中速度控制研究提供了一条可行途径。 展开更多

关键词 汽车驾驶员 最优预瞄 纵向加速度 模型

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基于加速度反馈的任意道路和车速跟随控制驾驶员模型 被引量：63

6

作者 丁海涛 郭孔辉 +1 位作者 李飞 张建伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期116-120,125,共6页

建立一个高效的能够适应复杂汽车行驶工况的驾驶员模型是进行'人—车—路'闭环仿真的关键。利用离散的数表方式对驾驶员跟随的任意道路路径和车速进行描述。以此为基础,提出任意路径下的预瞄点搜索算法,使'预瞄—跟随'... 建立一个高效的能够适应复杂汽车行驶工况的驾驶员模型是进行'人—车—路'闭环仿真的关键。利用离散的数表方式对驾驶员跟随的任意道路路径和车速进行描述。以此为基础,提出任意路径下的预瞄点搜索算法,使'预瞄—跟随'驾驶员建模理论可应用于任意道路路径和车速的跟随控制。根据车速变化不断更新侧向加速度增益,实现驾驶员模型方向控制和速度控制的解耦。通过引入加速度反馈,建立一个简单而有效的跟随任意道路路径和车速的方向与速度综合控制驾驶员模型。仿真表明该驾驶员模型具有良好的路径与车速跟随精度。 展开更多

关键词 驾驶员模型 “预瞄—跟随”理论 加速度反馈 方向与速度综合控制

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驾驶员确定汽车预期轨迹的网格式优化模型 被引量：5

7

作者 管欣 张立存 高振海 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第15期1641-1644,共4页

分析了驾驶员的操纵行为特性和轨迹决策模型的基本原理,指出了由于加速度增量式划分所带来的收敛性问题和评价指标隶属函数的非严格单调所带来的稳定性问题。在介绍优化方法基本原理的基础上,利用网格优化方法建立了汽车预期轨迹决策模... 分析了驾驶员的操纵行为特性和轨迹决策模型的基本原理,指出了由于加速度增量式划分所带来的收敛性问题和评价指标隶属函数的非严格单调所带来的稳定性问题。在介绍优化方法基本原理的基础上,利用网格优化方法建立了汽车预期轨迹决策模型,并利用严格单调Sig-moid函数建立各个评价指标的隶属函数,消除了原有模型的不稳定和不收敛特性,为智能汽车方向决策控制的研究提供了一个更加合理的模型。 展开更多

关键词 驾驶员 预期轨迹 网格优化 汽车 收敛 稳定

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预瞄时间自适应的最优预瞄驾驶员模型 被引量：36

8

作者 李红志 李亮 +3 位作者 宋健 于良耀 吴凯辉 张小龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第20期106-111,共6页

驾驶员模型是汽车动力学仿真和控制算法开发中的重要环节。在极限工况下汽车动力学稳定性仿真与控制中,为模拟驾驶员在人-车-路复杂系统中对汽车的操纵特征,要求驾驶员模型能够在复杂道路与整车稳定性约束条件下完成驾驶操作,而不是单... 驾驶员模型是汽车动力学仿真和控制算法开发中的重要环节。在极限工况下汽车动力学稳定性仿真与控制中,为模拟驾驶员在人-车-路复杂系统中对汽车的操纵特征,要求驾驶员模型能够在复杂道路与整车稳定性约束条件下完成驾驶操作,而不是单纯的路径预瞄跟踪。在最优预瞄驾驶员模型的基础上,提出一种预瞄时间自适应算法。该算法根据不同的预瞄时间,预测将来一段时间内车辆运行情况,并根据所设计的优化函数,选取合适的预瞄时间使得车辆稳定通过测试路径。对所开发的驾驶员模型进行仿真测试,结果表明,预瞄时间自适应的最优预瞄驾驶员模型能够在复杂道路、极限工况、有边界约束条件下完成驾驶操作。 展开更多

关键词 驾驶员模型 最优预瞄 边界约束 预瞄时间自适应

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驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究 被引量：6

9

作者 管欣 张立增 贾鑫 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期1061-1064,1071,共5页

在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度;且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡。为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确... 在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度;且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡。为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确定算法,并通过三次埃尔米特插值实现对局部路径的光滑处理。仿真结果表明:该算法效果良好,运算速度较快;且采用三次埃尔米特插值代替线性插值,可有效缓解闭环系统仿真振荡。 展开更多

关键词 驾驶员模型 预瞄 仿真 振荡 埃尔米特插值

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基于时间系数的单点预瞄驾驶员模型分析 被引量：10

10

作者 马芳武 佘烁 +3 位作者 吴量 王佳伟 史津竹 代凯 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期340-345,共6页

本文中建立了一种车辆新的单点预瞄驾驶员模型,分析了预瞄时间和误差反馈系数对跟踪效果的影响。提出稳态误差存在的根本原因是"纵向预瞄时间和侧向加速时间没有解耦"的假设。通过增设表征侧向加速时间与纵向预瞄时间之间关... 本文中建立了一种车辆新的单点预瞄驾驶员模型,分析了预瞄时间和误差反馈系数对跟踪效果的影响。提出稳态误差存在的根本原因是"纵向预瞄时间和侧向加速时间没有解耦"的假设。通过增设表征侧向加速时间与纵向预瞄时间之间关系的时间系数F,该模型在保证系统振动频率可调的前提下,可无差地跟踪给定的弧形弯道。 展开更多

关键词 驾驶员模型 单点预瞄 时间系数

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驾驶员方向控制模型及在汽车智能驾驶研究中的应用 被引量：21

11

作者 高振海 管欣 郭孔辉 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期106-109,共4页

分析了驾驶员开车行为特性 ,利用模糊决策理论介绍了汽车预期行驶轨迹驾驶员模糊决策模型 ,并结合驾驶员预瞄最优曲率模型建立了一个新的驾驶员方向控制模型 ,同时也论述了该驾驶员方向控制模型在汽车智能驾驶研究中的应用。仿真结果表... 分析了驾驶员开车行为特性 ,利用模糊决策理论介绍了汽车预期行驶轨迹驾驶员模糊决策模型 ,并结合驾驶员预瞄最优曲率模型建立了一个新的驾驶员方向控制模型 ,同时也论述了该驾驶员方向控制模型在汽车智能驾驶研究中的应用。仿真结果表明所提出的模型可以描述驾驶员对汽车行驶方向的控制行为 。 展开更多

关键词 驾驶员 方向控制模型 智能建驶 模糊决策

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预瞄优化神经网络驾驶员模型 被引量：22

12

作者 郭孔辉 潘峰 马凤军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期26-28,64,共4页

根据预瞄跟随理论并结合真实驾驶员的学习目标、生理限制与不断优化的行为特性,建立了预瞄优化神经网络驾驶员模型。利用2自由度车辆模型进行了汽车在方向控制下的仿真计算。仿真结果表明,预瞄优化神经网络驾驶员模型与实际合格驾驶员... 根据预瞄跟随理论并结合真实驾驶员的学习目标、生理限制与不断优化的行为特性,建立了预瞄优化神经网络驾驶员模型。利用2自由度车辆模型进行了汽车在方向控制下的仿真计算。仿真结果表明,预瞄优化神经网络驾驶员模型与实际合格驾驶员行为非常相似,按照该理论建立的驾驶员模型可以应用于驾驶员-汽车闭环系统的研究和自动驾驶等智能车辆的控制。 展开更多

关键词 预瞄优化 神经网络 驾驶员模型 闭环仿真

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基于航向角和位置偏差控制的驾驶员模型 被引量：13

13

作者 陈焕明 郭孔辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期36-40,共5页

建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径... 建立能够适应复杂路径的驾驶员模型是车辆操纵稳定性闭环仿真的关键。将驾驶员的预瞄路径分成了数段,在每段计算横向位移和航向角的偏差。在此基础上,基于车辆航向角和横向位移偏差对车辆转向运动进行控制,使车辆可以跟随任意复杂路径。为了获取驾驶员模型的控制参数,设计了不同的行驶工况,采用遗传算法优化驾驶员模型控制参数。Carsim和Simulink联合仿真显示建立的驾驶员模型可有效跟随复杂道路。 展开更多

关键词 驾驶员模型 “预瞄-跟随”理论 路径描述 方向控制

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基于视觉特性的驾驶人预瞄时间建模 被引量：10

14

作者 郑雪莲 李显生 +3 位作者 任园园 邢大伟 严佳晖 赵起超 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期160-166,共7页

针对固定时长的预瞄时间无法真实反映驾驶人预瞄行为的问题,首先对自由流条件下的驾驶人视觉特性进行研究,得到直行路段驾驶人注视点多分布在车道中央、弯道路段驾驶人注视点多分布在内侧边缘线附近且视线近似与内侧边缘线相切的结论;... 针对固定时长的预瞄时间无法真实反映驾驶人预瞄行为的问题,首先对自由流条件下的驾驶人视觉特性进行研究,得到直行路段驾驶人注视点多分布在车道中央、弯道路段驾驶人注视点多分布在内侧边缘线附近且视线近似与内侧边缘线相切的结论;在此基础上,探究直行和弯道路段驾驶人预瞄时间的求解方法,并借助驾驶模拟器进行试验,获得了17位驾驶人的预瞄时间。由于预瞄时间的原始数据分布离散程度高,难以直观地体现其随道路线形的变化规律,因而对预瞄时间随道路线形的分布特征进行研究,利用分组求中位数的方法进行数据处理,最终构建预瞄时间关于道路线形的分段线性函数和非线性指数函数。最后,通过数值仿真研究不同类型的预瞄时间(固定时长的预瞄时间、分段线性函数预瞄时间及指数函数预瞄时间)对人-车-路闭环系统动力学特性的影响。研究结果表明:驾驶人预瞄特性会对车辆的轨迹跟随和车道保持绩效产生重要影响;在闭环系统中使用随道路线形变化的预瞄时间可以显著提高车辆的轨迹跟随绩效,确保车辆在指定车道内行驶;驾驶人对道路环境的感知具有自适应性,通过其视觉特性可准确感知环境变化,并据此调整决策目标及其操纵特性。 展开更多

关键词 交通工程 驾驶人预瞄时间 模拟驾驶试验 视觉特性 注视点分布 人-车-路闭环系统

原文传递

基于单点预瞄最优曲率模型的单轨车辆驾驶员模型 被引量：9

15

作者 丁能根 冉晓凤 张宏兵 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期220-223,228,共5页

单轨车辆动力学特性研究一般需要一个合适的驾驶员模型。基于郭孔辉的单点预瞄最优曲率模型,利用车辆转向时的Ackerman几何关系和稳态转向时横垂面内力的平衡分别确定目标转向角和目标侧倾角,建立适用于单轨车辆的驾驶员模型。模型重点... 单轨车辆动力学特性研究一般需要一个合适的驾驶员模型。基于郭孔辉的单点预瞄最优曲率模型,利用车辆转向时的Ackerman几何关系和稳态转向时横垂面内力的平衡分别确定目标转向角和目标侧倾角,建立适用于单轨车辆的驾驶员模型。模型重点考虑了驾驶员的预瞄、驾驶员对转向手把的转向力矩输入、驾驶员上半身在车座上绕通过髋部的纵向轴线转动的侧倾力矩输入以及驾驶员的动作滞后。为使实际转向角和侧倾角跟随目标转向角和目标侧倾角变化,转向力矩和侧倾力矩皆采用PD控制。采用ADAMS软件建立了驾驶员—车辆闭环动力学模型,并按双移线和蛇行两种典型行驶工况进行仿真。仿真结果表明车辆可以很好地跟随所设定的路径,验证了驾驶员模型的合理性。所建立的驾驶员模型适用于单轨车辆人—车闭环控制模型的动力学仿真研究。 展开更多

关键词 驾驶员模型 单轨车辆 预瞄

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最优预瞄加速度驾驶员模型参数试验辨识方法研究 被引量：10

16

作者 白艳 贾鑫 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期788-793,806,共7页

研究通过试验辨识获得最优预瞄加速度驾驶员模型物理参数的方法。采用时域辨识方法确定模型传递函数,采用非线性最小二乘法确定传递函数中所包含的物理参数,利用已知目标函数优化预瞄时间和反应时间,针对仿真数据进行了辨识分析。结果表... 研究通过试验辨识获得最优预瞄加速度驾驶员模型物理参数的方法。采用时域辨识方法确定模型传递函数,采用非线性最小二乘法确定传递函数中所包含的物理参数,利用已知目标函数优化预瞄时间和反应时间,针对仿真数据进行了辨识分析。结果表明,该方法对驾驶员模型物理参数的辨识具有良好的效果。 展开更多

关键词 驾驶员模型 最优预瞄加速度 参数辨识

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基于ANFIS的工况跟踪用纵向驾驶员模型开发 被引量：6

17

作者 沈沛鸿 赵治国 郭秋伊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期815-822,791,共9页

针对基于PI控制纵向驾驶员模型的工况跟踪效果不佳等问题,采集了某PHEV试验样车的纵向驾驶行为数据,采用ANFIS建立了二输入参数的纵向驾驶员模型和考虑未来预期车速影响的预瞄纵向驾驶员模型。仿真结果表明,基于ANFIS的预瞄纵向驾驶员... 针对基于PI控制纵向驾驶员模型的工况跟踪效果不佳等问题,采集了某PHEV试验样车的纵向驾驶行为数据,采用ANFIS建立了二输入参数的纵向驾驶员模型和考虑未来预期车速影响的预瞄纵向驾驶员模型。仿真结果表明,基于ANFIS的预瞄纵向驾驶员模型具有最好的工况跟踪效果,均方根误差为0.993 0 km/h,且其决策出的加速踏板行程、挡位和需求转矩与实车试验结果最为接近。 展开更多

关键词 纵向驾驶员模型 自适应网络模糊推理系统 预瞄

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基于分数阶PD^μ控制器的车辆方向控制 被引量：11

18

作者 庄德军 喻凡 林逸 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期278-283,共6页

在分数阶微积分及分数阶PIλDμ控制器的基础上,给出了一个带有分数阶PDμ控制器的车辆方向控制算法,设计了一种基于预瞄-跟随理论的分数阶PDμ控制器的在线整定方法,并对带有分数阶PDμ控制器和带有整数阶PD控制器的驾驶员-车辆系统进... 在分数阶微积分及分数阶PIλDμ控制器的基础上,给出了一个带有分数阶PDμ控制器的车辆方向控制算法,设计了一种基于预瞄-跟随理论的分数阶PDμ控制器的在线整定方法,并对带有分数阶PDμ控制器和带有整数阶PD控制器的驾驶员-车辆系统进行了综合性能评价.结果表明,分数阶PDμ控制器在闭环系统中是有效且可靠的,分数阶控制器的使用使驾驶员-车辆系统的性能有了明显的改善. 展开更多

关键词 分数阶PD^μ控制器 驾驶员-车辆系统 预瞄-跟随理论 评价

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基于认知-控制框架的侧风工况下驾驶员横向控制模型研究 被引量：2

19

作者 郭应时 胡亚辉 +1 位作者 付锐 王畅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1251-1261,共11页

本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。... 本文中基于神经工效学认知理论融入驾驶员预瞄模型,建立了以认知-控制为框架的驾驶员横向控制模型。模型采用Simulink和TruckSim软件联合仿真的形式验证。采用粒子群优化算法对控制框架中的比例-微分(PD)控制器模块参数进行优化标定。结果表明,在侧风工况下,基于认知-控制为框架所建立的驾驶员横向控制模型有效(RMSE=0.09),且精度更高,适应度更广。另外,从认知-控制角度改变预览时间tp、增益比例kp和微分参数kd,可表征不同驾驶风格的驾驶员行为。本研究为提高侧风工况下的高级辅助驾驶系统和自动驾驶汽车的安全性和舒适性提供参考思路。 展开更多

关键词 认知-控制框架 驾驶员预瞄模型 侧风工况 横向控制模型

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无人驾驶汽车路径跟踪控制研究 被引量：6

20

作者 张飞铁 奉山森 黄晶 《计算机仿真》 北大核心 2019年第6期175-178,407,共5页

针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法。算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计。预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器。通过实车试验,... 针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法。算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计。预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器。通过实车试验,验证了算法的可行性与可靠性。 展开更多

关键词 路径跟踪 仿驾驶员 最优预瞄理论 智能车辆

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