基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制

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作者 王鸿 查云飞 +2 位作者 邓健贤 胡安琪 黄逊 《汽车文摘》 2025年第4期37-41,共5页

为了解决智能车辆在轨迹跟踪过程中存在模型参数不确定、建模误差及外界干扰导致的跟踪精度及行驶稳定性变差的问题,本文提出了一种基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制方法。首先,基于路径跟踪误差模型建立了线性二次型调节器(L... 为了解决智能车辆在轨迹跟踪过程中存在模型参数不确定、建模误差及外界干扰导致的跟踪精度及行驶稳定性变差的问题,本文提出了一种基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制方法。首先,基于路径跟踪误差模型建立了线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)横向运动控制器,以预瞄点横向偏差为输入量,通过横向预瞄PID控制器实现转角补偿;其次,基于不依赖模型的模糊理论设计了纵向运动控制器实现车速跟踪,以预瞄点的纵向偏差为输入量,通过建立预瞄PID控制器进行车速补偿;最后,通过匀加速双移线工况对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明,基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制器在高速、大曲率的双移线工况具备更高的跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多

关键词 智能车辆 运动控制 预瞄pid 转角补偿 车速补偿

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基于分数阶PID控制器的智能车控制 被引量：35

2

作者 吴振宇 赵亮 冯林 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第3期401-404,共4页

针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求,结合预瞄跟随理论设计了分数阶PID控制器(FOPID)。分数阶PID比传统PID控制器多两个参数自由度,所以在设计过程中有更大的灵活性。利用改进Oustaloup数字实现算法,框图化实现分数阶PID控制... 针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求,结合预瞄跟随理论设计了分数阶PID控制器(FOPID)。分数阶PID比传统PID控制器多两个参数自由度,所以在设计过程中有更大的灵活性。利用改进Oustaloup数字实现算法,框图化实现分数阶PID控制器,通过遗传算法对IAE性能指标寻优整定FOC参数并应用于智能车被控系统。S imu link仿真结果表明,对智能车系统,分数阶PID控制器具有比传统PID控制器更好的动态性能。并且,分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性,当模型参数发生变化时,能够更好地保证系统稳定性。通过对比传统PID控制器和分数阶PID控制器的数字实现,证明了分数阶PID控制器在过程控制中的可操作性。 展开更多

关键词 预瞄跟随 智能车 分数阶pid

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基于PID-SMC方法的无人车轨迹跟踪横向控制策略 被引量：4

3

作者 韩爱国 李志新 《武汉理工大学学报》 CAS 2022年第3期40-45,共6页

针对车辆运动轨迹跟踪的横向控制,基于恒定横摆角速度的假设搭建预瞄驾驶员模型,根据驾驶员模型和车辆二自由度模型搭建输入量为横摆角速度偏差,输出为前轮转角的滑模控制器,以进行轨迹的横向跟踪控制。在此基础上,基于PID对滑模控制器... 针对车辆运动轨迹跟踪的横向控制,基于恒定横摆角速度的假设搭建预瞄驾驶员模型,根据驾驶员模型和车辆二自由度模型搭建输入量为横摆角速度偏差,输出为前轮转角的滑模控制器,以进行轨迹的横向跟踪控制。在此基础上,基于PID对滑模控制器的输入横摆角速度偏差进行补偿控制以消除单点预瞄模型的建模误差所带来的影响。通过仿真分析对比PID-SMC与单独使用PID和滑模控制器的控制效果,结果表明,通过PID补偿的滑模控制器能显著提高跟踪精度,消除转向过程中的稳态误差。 展开更多

关键词 横向控制 单点预瞄模型 滑模控制 pid补偿

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基于预瞄模型的农机路径跟踪模糊PID控制方法 被引量：3

4

作者 刘文龙 王晨旭 徐伟东 《农业工程》 2024年第7期31-36,共6页

为提高农机路径跟踪控制性能,提出一种基于预瞄模型的模糊PID控制方法。以农机预瞄模型中的预瞄航向角偏差为输入、前轮转角为输出构建农机路径跟踪PID控制律,再将预瞄航向角偏差作为航向角变化量的目标值引入农机运动学模型,得到能够... 为提高农机路径跟踪控制性能,提出一种基于预瞄模型的模糊PID控制方法。以农机预瞄模型中的预瞄航向角偏差为输入、前轮转角为输出构建农机路径跟踪PID控制律,再将预瞄航向角偏差作为航向角变化量的目标值引入农机运动学模型,得到能够适应速度变化的前轮转角基础值,并替换PID控制律中的比例部分,最后使用模糊控制实时动态调整控制参数。CarSim与Simulink联合仿真分析表明,当初始横向偏差3 m时,在作业速度1.5、2.0和3.0 m/s情况下,农机上线时间分别为10.85、8.35和5.15s。与传统预瞄控制相比,该方法在确保跟踪精度的同时能够显著提高系统的响应速度。 展开更多

关键词 自动导航 路径跟踪 预瞄模型 模糊pid 路径优化 农机导航

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预见PID控制在液压挖掘机控制中的应用

5

作者 郭刚 高树滋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z2期827-828,共2页

对预见PID控制进行了分析,给出了相应算法,并应用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制过程中,试验结果表明,控制算法可行,控制效果优于未引进预见信息的PID控制。

关键词 预见控制 pid控制 液压挖掘机

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基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制 被引量：11

6

作者 张佳奇 张涛 +2 位作者 杨佳龙 葛平淑 肖鹏 《大连民族大学学报》 2021年第3期218-222,共5页

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法。以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适... 在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法。以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器。分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验。仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力。 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 路径跟踪 预瞄理论 模糊自适应pid

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基于模糊PID控制的车辆横向预瞄驾驶员模型 被引量：8

7

作者 武余利 张心奕 +2 位作者 尹中亚 俞宴明 冉海风 《机械工程与自动化》 2022年第1期38-40,43,共4页

为了提高车辆的行驶轨迹精度和车辆稳定性,提出一种基于模糊PID控制的补偿式驾驶员控制模型。以车辆横向位移偏差和理想与实际横摆角速度之差为输入,建立输出为方向盘转角的补偿式模糊PID控制模型。联合CarSim和Simulink进行仿真,结果显... 为了提高车辆的行驶轨迹精度和车辆稳定性,提出一种基于模糊PID控制的补偿式驾驶员控制模型。以车辆横向位移偏差和理想与实际横摆角速度之差为输入,建立输出为方向盘转角的补偿式模糊PID控制模型。联合CarSim和Simulink进行仿真,结果显示:在低、中速时补偿式模糊PID控制模型最大侧向偏差分别为0.036 m、0.046 m;相比增量式控制模型,补偿式模糊PID控制模型的控制精度分别提高了67%、45%,表现出更好的车辆车道保持性能。 展开更多

关键词 驾驶员模型 横向预瞄 模糊pid控制

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基于预瞄PID的自动泊车路径跟踪分析 被引量：6

8

作者 骆嫚 熊胜健 +2 位作者 隋立洋 鲁若宇 江辉 《汽车实用技术》 2023年第11期66-71,共6页

为减少路径跟踪的误差,文章设计了基于预瞄误差的比例-积分-微分(PID)控制器。首先,采用直线-圆弧-回旋曲线拼接的方法生成了垂直泊车场景下曲率连续的全局路径。其次,设计了预瞄点、参考点及预瞄误差的计算方法,并将预瞄误差作为PID的... 为减少路径跟踪的误差,文章设计了基于预瞄误差的比例-积分-微分(PID)控制器。首先,采用直线-圆弧-回旋曲线拼接的方法生成了垂直泊车场景下曲率连续的全局路径。其次,设计了预瞄点、参考点及预瞄误差的计算方法,并将预瞄误差作为PID的输入以设计路径跟踪控制器。最后,通过Simulink/CarSim联合仿真对预瞄PID算法进行了验证,仿真及试验的结果表明,文章所提出的基于预瞄PID的路径跟踪算法虽然原理简单,但是跟踪精度较高,可以满足自动泊车的需求。 展开更多

关键词 自动泊车 垂直泊车 路径跟踪 预瞄误差 pid Simulink/CarSim

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农用车辆路径跟踪预瞄控制研究——基于免疫模糊PID算法和视觉导航 被引量：9

9

作者 吴东林 张玉华 《农机化研究》 北大核心 2020年第11期251-254,263,共5页

在无人驾驶农用车辆过程中,由于作业环境的复杂性,往往会遇到一些突发状况,如急转弯或者突然出现障碍物等,目前的视觉导航技术一般都是获取路径信息后直接进行反馈调节,在遇到突发状况时难以有效的工作。为此,将跟踪预瞄加反馈控制器引... 在无人驾驶农用车辆过程中,由于作业环境的复杂性,往往会遇到一些突发状况,如急转弯或者突然出现障碍物等,目前的视觉导航技术一般都是获取路径信息后直接进行反馈调节,在遇到突发状况时难以有效的工作。为此,将跟踪预瞄加反馈控制器引入到了无人驾驶农用车辆自动导航系和控制系统中,并使用免疫模糊PID算法对控制系统进行优化,以提高控制的效率、精度及自动化程度。为了验证该方法的可靠性,模拟农用车辆的作业环境,对控制算法的精度和效率进行了验证。仿真结果表明:采用免疫模糊PID算法具有较高的控制精度,且运算效率高,如将其使用在农用车辆自动导航和控制系统中,对于提高导航的精度和智能化程度具有重要作用。 展开更多

关键词 农用车辆 免疫模糊 pid算法 视觉导航 跟踪预瞄 路径规划

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基于驾驶机器人的车辆车速及路径跟踪 被引量：1

10

作者 朱永正 孙丙宇 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期117-119,124,共4页

为了实现驾驶机器人精确控制车辆的路径及速度跟踪,提出了基于预瞄PID及基于模糊PID分别控制车辆路径及车速的控制方法。通过计算车辆实际行驶路径和预期路径之间的横向偏差,预瞄PID控制器控制转向伺服电机操作方向盘进行路径跟踪。通... 为了实现驾驶机器人精确控制车辆的路径及速度跟踪,提出了基于预瞄PID及基于模糊PID分别控制车辆路径及车速的控制方法。通过计算车辆实际行驶路径和预期路径之间的横向偏差,预瞄PID控制器控制转向伺服电机操作方向盘进行路径跟踪。通过计算预期车速和实际车速之间的偏差,模糊PID跟踪控制器控制制动/油门伺服电机分别操作制动/油门踏板进行速度跟踪。最终驾驶机器人实车试验结果显示:车辆路径跟踪最大误差为0.28 m,车速跟踪最大误差为2 km/h。 展开更多

关键词 驾驶机器人 预瞄pid控制 模糊pid控制 车速控制 路径控制

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移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究 被引量：51

11

作者 李庆中 顾伟康 +1 位作者 叶秀清 项志宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期252-255,共4页

本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程 .试验表明 :本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参... 本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程 .试验表明 :本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走 ,且具有良好的鲁棒性 .具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中 . 展开更多

关键词 移动机器人 路径跟踪 智能预瞄控制 pid控制

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基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制 被引量：69

12

作者 胡杰 钟鑫凯 +3 位作者 陈瑞楠 朱令磊 徐文才 张敏超 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期17-25,43,共10页

为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差... 为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。 展开更多

关键词 智能汽车 路径跟踪 预瞄pid 模糊LQR

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无人驾驶车路径跟踪控制研究 被引量：18

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作者 修彩靖 陈慧 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第10期128-130,共3页

研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对... 研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正。仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 无人驾驶车 路径跟踪 预瞄控制 补偿控制 pid控制器

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智能汽车自动驾驶的控制方法研究 被引量：12

14

作者 廖爽 许勇 王善超 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第8期2472-2474,共3页

为了解决智能汽车在无人驾驶的情况下自动跟随前方车辆行驶的问题,在预瞄跟随理论基础上提出一种自动驾驶的控制方法;该方法适用于控制一列智能车队,智能汽车通过接收前车发送的行驶状态来计算出前方路况,通过模糊自适应PID控制器来控... 为了解决智能汽车在无人驾驶的情况下自动跟随前方车辆行驶的问题,在预瞄跟随理论基础上提出一种自动驾驶的控制方法;该方法适用于控制一列智能车队,智能汽车通过接收前车发送的行驶状态来计算出前方路况,通过模糊自适应PID控制器来控制车辆驾驶;首先基于预瞄跟随理论设计一个汽车自动跟随模型,并指明需要跟随的物理量;然后,设计了一个模糊PID控制器来实现对给定物理量的跟踪;最后在dSPACE和飞思卡尔模型小车所搭建的实验环境下去验证控制方法的可行性;仿真实验结果表明该方法能够保证智能汽车具有良好的路况计算和车辆跟踪的精度,且具有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 智能汽车 自动驾驶 预瞄跟随理论 自适应模糊pid

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履带车半主动悬架的复合控制策略研究 被引量：6

15

作者 曾谊晖 周育才 +1 位作者 刘道才 左青松 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1090-1096,共7页

针对履带车行驶路况的多样性、复杂性以及自身结构的特殊性提出了一种基于磁流变阻尼器的履带车辆半主动悬架智能复合控制方法。以1/2履带式车辆悬挂系统为研究对象,对车体的垂直振幅、俯仰角以及车体的垂直振动加速度响应特性进行了分... 针对履带车行驶路况的多样性、复杂性以及自身结构的特殊性提出了一种基于磁流变阻尼器的履带车辆半主动悬架智能复合控制方法。以1/2履带式车辆悬挂系统为研究对象,对车体的垂直振幅、俯仰角以及车体的垂直振动加速度响应特性进行了分析。该控制方法以磁流变阻尼器为作动器,采用预瞄技术,以模糊控制为前馈控制,以PID控制为反馈控制,在MATLAB/Simulink中建立控制系统模型,对复杂随机路面输出进行数值仿真,仿真结果表明该复合控制方法具有实时性好、鲁棒性好、控制精度高等优点。与被动悬架相比,采用该智能复合控制方法的半主动悬架系统,其车身垂直振幅、俯仰角以及车体垂直振动加速度均得到了很好的控制,其中,垂直振幅均方根值减小了37.2%,俯仰角均方根值减小了45.2%,垂直振动加速度均方根值减小了38.6%。 展开更多

关键词 履带车辆 磁流变阻尼器 半主动悬架 预瞄技术 模糊控制 pid控制

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基于嵌入式控制的农机自动驾驶系统布局研究 被引量：3

16

作者 彭开勤 《农机化研究》 北大核心 2022年第4期265-268,共4页

以农用耕地机为研究对象,设计一款基于嵌入式的自动驾驶控制系统。其控制原理是利用预瞄跟随算法对耕地机进行横向控制,使其根据方向盘的转角调整耕地机转弯半径;利用PID算法对耕地机进行纵向控制,使其根据油门脚踏的开合度、制动脚踏... 以农用耕地机为研究对象,设计一款基于嵌入式的自动驾驶控制系统。其控制原理是利用预瞄跟随算法对耕地机进行横向控制,使其根据方向盘的转角调整耕地机转弯半径;利用PID算法对耕地机进行纵向控制,使其根据油门脚踏的开合度、制动脚踏的开合度及挡位状态调整耕地机的行驶速度,从而使耕地机按最佳的运行轨迹行驶。系统以单片机最小系统为处理核心,利用周围的传感器设备和GPS接收设备等将耕地机的位置、速度信息通过解码器和串口通信的方式发送给单片机,进行逻辑运算后通过CAN接口将结果发送给方向盘、油门、制动及挡位驱动电机,从而控制耕地机的运行。仿真实验表明:系统能够减小耕地机行驶过程中的横向误差,可根据土地实况自动调整行驶速度,实现了耕地机的自动驾驶。 展开更多

关键词 耕地机 自动驾驶 嵌入式 预瞄跟踪 pid

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基于轴距预瞄的汽车半主动悬架控制及试验

17

作者 贝绍轶 袁传义 冯俊萍 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期44-48,共5页

为了研究轴距预瞄控制技术对半主动悬架系统性能的影响,构建了基于轴距预瞄的1/2车辆半主动悬架综合模型,结合神经网络和PID控制理论,提出了单神经元自适应PID控制算法,设计了轴距预瞄半主动悬架单神经元PID控制系统,进行了仿真计算。... 为了研究轴距预瞄控制技术对半主动悬架系统性能的影响,构建了基于轴距预瞄的1/2车辆半主动悬架综合模型,结合神经网络和PID控制理论,提出了单神经元自适应PID控制算法,设计了轴距预瞄半主动悬架单神经元PID控制系统,进行了仿真计算。为研究单神经元自适应PID控制策略的有效性及其控制系统的可靠性,同时进行了基于轴距预瞄的实车道路试验。研究结果表明:与被动悬架系统相比,在车速为50km.h-1时,车身质心垂直加速度的峰值和标准差分别减少了20.91%和19.11%;车速为60km.h-1时,分别减少了24.42%和26.85%,并且俯仰角加速度也有一定程度降低,较好改善了车辆的行驶平顺性。 展开更多

关键词 汽车工程 半主动悬架 轴距预瞄 神经元pid 路面不平度

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基于DSP的智能小车路径跟随系统设计 被引量：7

18

作者 陈松 宋晓琳 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第4期312-317,共6页

在车辆主动避撞技术中,路径跟随是一项必不可少的技术.以TMS320F28335DSP为核心控制模块,以多传感器系统为路径识别模块,搭建了10∶1的主动避撞智能小车模型.通过获取实时路径信息和小车的状态信息得到前方道路的曲率.根据分段式控制方... 在车辆主动避撞技术中,路径跟随是一项必不可少的技术.以TMS320F28335DSP为核心控制模块,以多传感器系统为路径识别模块,搭建了10∶1的主动避撞智能小车模型.通过获取实时路径信息和小车的状态信息得到前方道路的曲率.根据分段式控制方法,使小车能够自动根据路径的曲率调整预瞄距离和行驶速度.通过建立合适的预瞄跟随驾驶员模型,使小车能够跟随道路行驶.通过PWM波驱动舵机和电机,以及PID控制,实验结果表明,小车能够按照规划的路径稳定行驶,且跟随误差小.这证明所建立的预瞄跟随驾驶员模型是正确的,且能实现路径跟随的功能. 展开更多

关键词 智能汽车 路径跟随 DSP 预瞄跟随 pid

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采煤机滚筒调高自适应预见控制方法研究 被引量：4

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作者 王宏 许春雨 田慕琴 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2023年第7期203-205,共3页

首先建立了采煤机滚筒调高机构的数学模型,并通过李雅普诺夫稳定性理论将自适应控制与预见控制结合起来,构造了采煤机调高的自适应预见控制器。在Simulink中搭建了采煤机自适应预见控制调高仿真模型,并进行了仿真实验。结果表明,自适应... 首先建立了采煤机滚筒调高机构的数学模型,并通过李雅普诺夫稳定性理论将自适应控制与预见控制结合起来,构造了采煤机调高的自适应预见控制器。在Simulink中搭建了采煤机自适应预见控制调高仿真模型,并进行了仿真实验。结果表明,自适应预见控制的响应速度和跟踪性能都要优于PID控制和预见控制。 展开更多

关键词 采煤机 截割滚筒 pid控制 预见控制 自适应预见控制 SIMULINK仿真

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车辆轨迹的预瞄与模糊分数阶比例-积分-微分控制 被引量：8

20

作者 罗鹏 李擎 董禄 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第17期7056-7063,共8页

为提高无人车辆轨迹控制的精度,提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制的车辆路径跟踪方法。根据车辆动力学特性,引入预瞄横向误差模型,以预瞄横向误差为输入,车... 为提高无人车辆轨迹控制的精度,提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制的车辆路径跟踪方法。根据车辆动力学特性,引入预瞄横向误差模型,以预瞄横向误差为输入,车辆前轮转角为输出,调整转角角度减小偏差实现轨迹跟踪,设计模糊分数阶PID跟踪控制器。该控制器在PID的基础上结合分数阶理论,同时利用粒子群算法优化的模糊控制器对参数进行在线调整。在CarSim/Simulink联合仿真平台进行仿真研究。研究结果表明,所设计的控制器可行有效,为轨迹控制的研究提供了参考。 展开更多

关键词 无人车辆 轨迹控制 预瞄误差 模糊控制 分数阶pid控制 粒子群算法

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