基于激光扫描基准修正的埋地管道泄漏定位 被引量：2

1

作者 李荣光 孙伶 +1 位作者 于立成 姜柳生 《激光与红外》 北大核心 2025年第4期540-545,共6页

传统基于传感器采集压力的管道泄露检测,很容易受到管道周围环境噪声、土壤条件、管道材质等因素的影响,导致定位结果不准确。针对上述问题,研究一种基于激光扫描基准修正的埋地管道多点泄漏定位方法。利用激光扫描技术采集埋地管道内... 传统基于传感器采集压力的管道泄露检测,很容易受到管道周围环境噪声、土壤条件、管道材质等因素的影响,导致定位结果不准确。针对上述问题,研究一种基于激光扫描基准修正的埋地管道多点泄漏定位方法。利用激光扫描技术采集埋地管道内部图像并实施基准修正处理。利用Canny算法检测图像边缘并提取几何特征。以几何特征为输入,训练随机森林算法,利用随机森林算法识别埋地管道泄漏点并通过坐标转换,实现埋地管道多点泄漏定位。结果表明:所研究方法在泄露点定位上的平均误差最小,显示出较高的定位精度和稳定性。 展开更多

关键词 激光扫描 基准修正 埋地管道 多点泄漏 特征提取 定位方法

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集成电动静液作动系统理论与技术 被引量：25

2

作者 付永领 邵云滨 +1 位作者 齐海涛 祁晓野 《液压与气动》 北大核心 2015年第5期1-9,共9页

飞机多电化时代已经到来,飞机发动机、发电机、配电系统、用电系统、环控系统、作动系统、起降转弯刹车系统以及其他机载系统都在发生着多电化的变化。该文从多电化趋势阐述集成电动静液作动器的国外研发现状,介绍了集成电动静液作动系... 飞机多电化时代已经到来,飞机发动机、发电机、配电系统、用电系统、环控系统、作动系统、起降转弯刹车系统以及其他机载系统都在发生着多电化的变化。该文从多电化趋势阐述集成电动静液作动器的国外研发现状,介绍了集成电动静液作动系统的组成原理、相关理论和关键技术。 展开更多

关键词 多电飞机 电动静液作动器(EHA) 集成作动 电液泵 检测作动集成技术

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移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法 被引量：8

3

作者 杨晶东 洪炳镕 +1 位作者 周彤 陈凤东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期7-12,共6页

移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大... 移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低。基于此,针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出一种通用的里程计非系统误差建模方法。在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导非系统误差与里程计过程输入量之间的近似函数关系,进而对移动机器人位姿跟踪过程中产生的里程计累计误差给予实时反馈补偿。里程计非系统误差建模前后定位过程的对比试验表明,这种非系统误差实时补偿方法有效地减少了移动机器人导航过程中产生的里程计累计误差,提高了定位精度。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 非系统误差建模 移动机器人定位 位姿估计

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循证护理解决俯卧位脊柱手术中常见并发症的探讨 被引量：15

4

作者 于美华 谢玮娜 何丽云 《护士进修杂志》 北大核心 2010年第1期15-17,共3页

目的探讨循证护理在俯卧位脊柱手术中的应用。方法对俯卧位脊柱手术中常见并发症确定护理问题,进行循证护理。结果根据循证采取有效的护理措施,减少了并发症的发生。结论循证护理是具有科学依据的护理实证,用来指导解决临床实际问题,能... 目的探讨循证护理在俯卧位脊柱手术中的应用。方法对俯卧位脊柱手术中常见并发症确定护理问题,进行循证护理。结果根据循证采取有效的护理措施,减少了并发症的发生。结论循证护理是具有科学依据的护理实证,用来指导解决临床实际问题,能减少护理的盲目性,增加安全性,为患者提供最有效的护理,是提高护理水平的有力证据。 展开更多

关键词 循证护理 俯卧位 并发症

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基于DSP+FPGA的高动态GPS信号载波环路设计 被引量：7

5

作者 胡锐 薛晓中 +1 位作者 孙瑞胜 段笑菊 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期75-79,共5页

为了提高动态环境下捕获、跟踪GPS信号的环路性能,通过分析环路逻辑时序、参数和高动态下多普勒频移的变化特性,使用高阶、宽带宽的跟踪环路,设计了一种基于DSP+FPGA的载波捕获、跟踪方法。利用现场可编程门阵列(FPGA)对信号进行傅里叶... 为了提高动态环境下捕获、跟踪GPS信号的环路性能,通过分析环路逻辑时序、参数和高动态下多普勒频移的变化特性,使用高阶、宽带宽的跟踪环路,设计了一种基于DSP+FPGA的载波捕获、跟踪方法。利用现场可编程门阵列(FPGA)对信号进行傅里叶变换,实现载波的快速初捕和二次精捕,同时利用数字信号处理器(DSP)实现具有自动调整功能的二阶频率锁定环路的辅助三阶Costas-PLL载波跟踪环,使得环路具有抗高动态性能的同时仍拥有较高的跟踪精度。仿真实验表明:该方案能实现高动态下载波信号的快速捕获与精确跟踪。 展开更多

关键词 高动态 全球定位系统信号 载波捕获 载波跟踪 频率锁定环路 Costas-PLL

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北斗多模组合RTK实时定位性能比较与分析 被引量：7

6

作者 何宗友 石晓春 +1 位作者 彭冬林 李成钢 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2017年第7期108-114,共7页

针对省级北斗地基增强系统在推进建设中系统评估方法存在的欠缺,提出了北斗多模组合定位测试方法。通过重点分析6种组合定位模式下的RTK实时定位关键性能表现,对定位初始化时间、固定成功率、连续性定位精度和实时定位精度等关键指标进... 针对省级北斗地基增强系统在推进建设中系统评估方法存在的欠缺,提出了北斗多模组合定位测试方法。通过重点分析6种组合定位模式下的RTK实时定位关键性能表现,对定位初始化时间、固定成功率、连续性定位精度和实时定位精度等关键指标进行了定量对比分析。结果表明,广东省北斗地基增强系统可为广东省范围内提供符合精度要求的实时定位服务,在基准站平均间距35km以内,采用GPS+BDS组合信号RTK实时定位效果较好,能够提升其初始化时间和固定成功率。 展开更多

关键词 广东省北斗地基增强系统 基准站 北斗多模组合 RTK实时定位 性能

原文传递

北斗三号PPP-B2b服务的海洋实时精密单点定位性能评估 被引量：13

7

作者 王翔 聂志喜 +2 位作者 王振杰 徐晓飞 张远帆 《导航定位学报》 CSCD 2023年第4期18-23,共6页

针对海洋油气勘探、海洋应急救援等应用依赖海洋实时高精度定位,而目前主要采用的商用精密单点定位(PPP)技术的设备与服务成本较高的问题,提出利用我国北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3,文中简称北斗三号)提供的免费实时精密单点定位(PPP... 针对海洋油气勘探、海洋应急救援等应用依赖海洋实时高精度定位,而目前主要采用的商用精密单点定位(PPP)技术的设备与服务成本较高的问题,提出利用我国北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3,文中简称北斗三号)提供的免费实时精密单点定位(PPP-B2b)服务在海洋环境中开展实时精密单点定位的方法:分析北斗三号PPP-B2b导航电文信息格式,并给出北斗三号PPP-B2b精密轨道、钟差计算及伪距偏差改正方法;然后建立基于北斗三号PPP-B2b服务的海洋实时精密单点定位模型;最后采用海洋实测数据评估基于北斗三号PPP-B2b服务的实时精密单点定位精度,并与NavCom公司的Starfire星站差分PPP定位精度进行对比。结果表明,北斗三号PPP-B2b水平定位精度为7.62 cm,垂直定位精度为13.10 cm,定位精度略低于Starfire星站差分PPP。 展开更多

关键词 北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3) 实时精密单点定位(RT-PPP) 海洋定位 精度评估

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基于多传感器组合的钻锚机器人机身定位方法研究 被引量：7

8

作者 马宏伟 姚阳 +2 位作者 薛旭升 王川伟 高佳晨 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期278-285,共8页

针对目前煤矿钻锚作业仍以人工为主,作业强度大、环境恶劣且效率低的问题,为提高效率、保障工人生命安全,研发了煤矿钻锚机器人以提升钻锚作业自动化水平。针对工况环境下的钻锚机器人机身定位困难、干扰大、精度低、效率低等问题,提出... 针对目前煤矿钻锚作业仍以人工为主,作业强度大、环境恶劣且效率低的问题,为提高效率、保障工人生命安全,研发了煤矿钻锚机器人以提升钻锚作业自动化水平。针对工况环境下的钻锚机器人机身定位困难、干扰大、精度低、效率低等问题,提出了一种基于激光测距传感器和激光雷达的组合传感器定位方法。根据钻锚作业需求,研究基于分布式激光测距传感器的钻锚机器人与掘进工作面之间的距离信息,建立"机器人-工作面"定位模型,解算钻锚机器人前移过程中与掘进工作面的位置关系;以机器人后端顶部锚杆为目标,利用激光雷达扫描获取锚杆与钻锚机器人的动态点图信息,建立"机器人-锚杆"定位模型,解算钻锚机器人后移过程中与锚杆的空间位置关系。搭建组合定位系统,通过样机试验验证表明:"机器人-工作面"定位模型距离误差≤10 mm,偏航夹角误差≤1°;"机器人-锚杆"定位模型距离误差≤20 mm,偏航夹角误差≤1.5°,可以实现煤矿巷道钻锚机器人机身自动、准确、实时的定位目标。 展开更多

关键词 钻锚机器人 机身位姿解算 机器人-工作面前移定位 机器人-锚杆后移定位 组合传感器定位

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基于区域参考站网络的精密卫星钟差估计及其在实时精密单点定位中的应用 被引量：2

9

作者 高旺 高成发 +2 位作者 潘树国 王胜利 夏炎 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A02期400-405,共6页

基于区域GNSS网络,提出了一种基于IGU实时预报星历和星间差分技术的GPS卫星钟差实时估计新方法,并对其精度及精度主要影响因素进行了分析.在此基础上,利用IGU实时预报星历和实时估计的钟差产品对钟差估计区域站(重庆GNSS站)及跨区域站(... 基于区域GNSS网络,提出了一种基于IGU实时预报星历和星间差分技术的GPS卫星钟差实时估计新方法,并对其精度及精度主要影响因素进行了分析.在此基础上,利用IGU实时预报星历和实时估计的钟差产品对钟差估计区域站(重庆GNSS站)及跨区域站(江苏CORS站)进行了实时精密单点定位解算实验.实验结果表明,估计得到的相对钟差产品与IGS最终钟差产品的平均RMS值可达0.08 ns,卫星可视高度角是影响钟差估计精度的主要因素.对重庆GNSS站及距重庆约1 200 km的江苏CORS站进行PPP解算,平均收敛时间分别达到11.5和14.1 min;静态PPP定位时,N/E/U三个方向的定位精度在1 h内均可达到厘米级. 展开更多

关键词 区域参考站 钟差估计 高度角 实时PPP

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超早期良肢位对偏瘫病人日常生活能力的影响 被引量：21

10

作者 金春莲 刘肇清 《护理研究》 2004年第4期605-606,共2页

[目的 ]探讨早期良肢位对提高偏瘫病人日常生活能力的效果。 [方法 ]选择急性脑卒中偏瘫病人64例 ,随机分成实验组和对照组 ,两组均接受 4周相同的神经内科常规治疗及护理。试验组自发病当天起保持良肢位 ,对照组取自然体位。发病当天... [目的 ]探讨早期良肢位对提高偏瘫病人日常生活能力的效果。 [方法 ]选择急性脑卒中偏瘫病人64例 ,随机分成实验组和对照组 ,两组均接受 4周相同的神经内科常规治疗及护理。试验组自发病当天起保持良肢位 ,对照组取自然体位。发病当天和发病 4周分别用Barthel指数计分法对病人日常生活能力进行评估。 [结果 ]发病当天两组病人Barthel指数评分无统计学意义 (P >0 .0 5) ,4周后Barthel评分实验组明显优于对照组。 [结论 ]偏瘫病人早期保持良肢位能明显抑制异常姿势 。 展开更多

关键词 脑卒中 偏瘫 良肢位 日常生活能力

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基于RMSE的惯导系统随机误差影响分析 被引量：3

11

作者 王荣颖 卞鸿巍 刘文超 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2017年第6期18-23,27,共7页

对随机误差在惯导系统的统计传播特性进行了研究,通过基于自相关函数的线性系统随机过程输入的输出响应分析,给出了SINS均方根误差(RMSE)的计算方法。以位置、航向参数误差为例,推导了惯性器件未补偿的逐次启动常值误差和白噪声误差对... 对随机误差在惯导系统的统计传播特性进行了研究,通过基于自相关函数的线性系统随机过程输入的输出响应分析,给出了SINS均方根误差(RMSE)的计算方法。以位置、航向参数误差为例,推导了惯性器件未补偿的逐次启动常值误差和白噪声误差对导航参数RMSE的解析表达式,讨论了其应用方法,并指出逐次启动常值误差主要造成纬度、航向振荡性RMSE和随时间发散的经度RMSE,白噪声误差主要造成随时间发散的纬度、经度和航向RMSE。数字仿真验证了结论的正确性,同时表明RMSE统计分析可以用于指导惯导系统设计和导航系统精度评定。 展开更多

关键词 SINS 均方根误差(RMSE) 随机常值误差 白噪声 定位误差

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高速公路汽车追尾碰撞预警关键参数估计 被引量：4

12

作者 宋翔 李旭 张为公 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1142-1148,共7页

为准确、可靠获取高速公路汽车追尾预警算法的关键参数,提出一种基于车辆相对运动典型工况的估计方法。根据高速公路车辆不同的相对运动典型工况建立多个卡尔曼滤波系统状态模型,以全球定位系统与车车通信信息结合雷达信息作为观测量,... 为准确、可靠获取高速公路汽车追尾预警算法的关键参数,提出一种基于车辆相对运动典型工况的估计方法。根据高速公路车辆不同的相对运动典型工况建立多个卡尔曼滤波系统状态模型,以全球定位系统与车车通信信息结合雷达信息作为观测量,并在运行过程中检测、容忍传感器信息的不准确甚至失效,利用交互多模型算法,实时、准确、可靠的获取两车相对距离、速度、加速度以及碰撞时间等关键参数。仿真及实车试验结果表明,估计方法具有精度高、鲁棒性和适应性好的优点,且在传感器失效的情况下依然能取得较好的估计效果。 展开更多

关键词 追尾碰撞 参数估计 交互多模型 卡尔曼滤波 车车通信 全球定位系统 毫米波雷达 传感器失效容忍 距离碰撞时间

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低轨卫星增强载波相位差分定位 被引量：3

13

作者 张锡越 赵春梅 +1 位作者 王权 马洋 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2017年第10期14-18,共5页

针对低轨卫星快速空间几何变化和抗干扰能力强等特征,该文基于卫星工具包软件对全球导航定位系统和铱星系统星座进行了仿真,并假定铱星具有导航卫星的功能,分析铱星对GPS定位的增强作用。首先对GPS和铱星增强星座的可见卫星数量和几何... 针对低轨卫星快速空间几何变化和抗干扰能力强等特征,该文基于卫星工具包软件对全球导航定位系统和铱星系统星座进行了仿真,并假定铱星具有导航卫星的功能,分析铱星对GPS定位的增强作用。首先对GPS和铱星增强星座的可见卫星数量和几何精度因子值进行了分析,然后通过对不同的误差值建模,对GPS系统和铱星系统的观测值进行了仿真,分析了低轨卫星对双差定位浮点解和模糊度固定的增强作用,结果表明:低轨卫星的加入增加了可见卫星数量,几何精度因子也优于单GPS系统。单频双差模糊度浮点解的RMS值优于1周,双频双差模糊度浮点解的RMS值优于0.5周,与单GPS相比有了较明显的提高,同时,低轨卫星的加入更有利于单频短基线的模糊度固定。 展开更多

关键词 全球定位系统 铱星系统 双差定位 增强定位 模糊度

原文传递

USBL水下定位系统拖体定位应用探讨 被引量：4

14

作者 曾凡祥 胡家赋 +1 位作者 宋来勇 易锋 《全球定位系统》 2014年第2期82-86,共5页

超短基线水下定位系统(USBL)具有安装方便、操作简单、精度高等特点,应用广泛。但极少用于高动态的深水拖体定位,本文在深水磁力调查中成功引入超短基线水下定位系统,证实了超短基线深水拖体定位方法的有效性和可行性。

关键词 超短基线 海洋测绘 水下定位

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厘米级“北斗”相对定位的试验验证 被引量：10

15

作者 李明富 熊杰 安毅 《电讯技术》 北大核心 2017年第7期756-761,共6页

随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车... 随着我国"北斗"卫星导航系统的发展,"北斗"精密相对定位的应用市场日益拓展。在动态对动态环境中,将基准站与移动站分别设在不同的车辆载体上,验证了"北斗"实时动态相对定位的精度。平台跑车和省道跑车结果显示水平相对定位误差和天向相对定位误差都在厘米级,表明"北斗"系统性能完全满足高精度应用的需求,能替代相应应用领域的全球定位系统(GPS)。 展开更多

关键词 “北斗”系统 实时动态 精密相对定位 全球定位系统

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中央企业国际化经营的战略定位研究 被引量：3

16

作者 徐传谌 孔德海 《厦门大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2013年第1期20-28,共9页

中央企业是我国国民经济的骨干和中坚力量,是加快实施"走出去"战略、参与经济全球化的主力军,在国际化经营中发挥着不可替代的作用。中央企业既具有社会属性和公共属性,又具有经济属性和企业属性。中央企业的跨国经营从对外... 中央企业是我国国民经济的骨干和中坚力量,是加快实施"走出去"战略、参与经济全球化的主力军,在国际化经营中发挥着不可替代的作用。中央企业既具有社会属性和公共属性,又具有经济属性和企业属性。中央企业的跨国经营从对外经济技术援助开始,逐步发展形成了国际化战略。中央企业国际化经营在主体、产业、区位和方式选择方面都具有独特的战略定位。 展开更多

关键词 国有经济 中央企业 国际化经营 战略定位

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高速车辆横向振动耦合机制形成的主要因素 被引量：2

17

作者 朴明伟 赵强 +1 位作者 于成龙 兆文忠 《大连交通大学学报》 CAS 2015年第4期41-45,68,共6页

与快铁运用模式不同,高铁运用模式更加强调安全冗余.因而降低蛇行振荡参振质量应当作为高速转向架设计的基本原则.横向振动耦合机制是高铁车辆振动行为的基本规律,其形成具有以下2个主要因素:即轮对(强)迫导向定位形式和抗蛇行高频阻抗... 与快铁运用模式不同,高铁运用模式更加强调安全冗余.因而降低蛇行振荡参振质量应当作为高速转向架设计的基本原则.横向振动耦合机制是高铁车辆振动行为的基本规律,其形成具有以下2个主要因素:即轮对(强)迫导向定位形式和抗蛇行高频阻抗作用,两者导致车体摇头大阻尼特征,造成车体对后位转向架接口的横向高频扰动增强,进而构成了横向振动传递媒介.同时这2个因素也是参振质量降低的必要技术条件.降低纵向定位刚度或最小等效锥度,将违背高速转向架的降低参振质量基本原则.因而在350 km/h标准动车组及其技改中,必须实施抗蛇行宽频带吸能机制原始技术创新. 展开更多

关键词 高铁车辆 横向振动耦合机制 轮对迫导向定位形式 参振质量 抗蛇行高频阻抗

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铀尾矿库WSN安全监控镜像约束域定位算法 被引量：1

18

作者 余修武 范飞生 +4 位作者 夏凡 周利兴 刘永 李向阳 张枫 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第11期90-96,共7页

铀尾矿库的WSN安全监控监测技术是一门新型领域技术,是实现铀尾矿库安全综合治理的重要前提,定位技术因其能够快速定位事件发生区域的地理位置而成为WSN的关键技术之一。RSSI测距定位技术因其易于实现、成本低等特点而被广泛应用,然而... 铀尾矿库的WSN安全监控监测技术是一门新型领域技术,是实现铀尾矿库安全综合治理的重要前提,定位技术因其能够快速定位事件发生区域的地理位置而成为WSN的关键技术之一。RSSI测距定位技术因其易于实现、成本低等特点而被广泛应用,然而其在铀尾矿库中会受到多径、非视距等因素的影响,远距离得到的RSSI值测距误差较大。为此,提出一种镜像最小通信圆约束域定位算法,未知节点利用多个近距离RSSI测距值生成最小通信圆,以锚节点坐标镜像最小通信圆生成镜像圆,多条件约束形成定位区域进行区域定位。仿真结果表明:多最小通信圆定位效果优于单最小通信圆,且比传统RSSI和RSSI质心算法具有更高的定位精度和较小的误差均方差。 展开更多

关键词 无线传感器网络 铀尾矿库 RSSI测距 定位技术 镜像原理 最小通信圆

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建筑物立面激光点云的定位 被引量：2

19

作者 郭英 卢秀山 王冬 《测绘科学技术学报》 北大核心 2006年第1期59-61,共3页

车载式近景目标3维测量系统,采用激光扫描仪获取建筑物立面点云。激光点云仅具有扫描仪坐标系下的坐标,不便于其他数据融合进行3维建模。文中根据系统的特点和要求,通过建立相应的坐标系,利用已有或优化的坐标转换模型确定坐标系之间的... 车载式近景目标3维测量系统,采用激光扫描仪获取建筑物立面点云。激光点云仅具有扫描仪坐标系下的坐标,不便于其他数据融合进行3维建模。文中根据系统的特点和要求,通过建立相应的坐标系,利用已有或优化的坐标转换模型确定坐标系之间的坐标转换关系。依据基准点与载体平台GPS接收机之间同步观测数据将激光点云在扫描仪坐标系下的坐标经过多次坐标转换,得到基准点所在当地坐标系下的坐标。使系统实现了满足精度要求的建筑物立面激光点云的定位工作。 展开更多

关键词 车载式近景目标 维测量系统 激光点云 坐标转换 定位

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超高层建筑结构水平加强层的最佳位置 被引量：6

20

作者 刘建新 《工业建筑》 CSCD 北大核心 1997年第8期25-29,共5页

提出一种确定超高层结构水平加强层最佳位置的结构优化方法——ＨＤＩＳ法，算例表明该法收敛平稳快捷，是一种十分有效的实用方法。

关键词 水平加强层 高层结构 最佳位置 超高层建筑

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