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Pose-robust feature learning for facial expression recognition 被引量:3
1
作者 Feifei ZHANG Yongbin YU +2 位作者 Qirong MAO Jianping GOU Yongzhao ZHAN 《Frontiers of Computer Science》 SCIE EI CSCD 2016年第5期832-844,共13页
Automatic facial expression recognition (FER) from non-frontal views is a challenging research topic which has recently started to attract the attention of the research community. Pose variations are difficult to ta... Automatic facial expression recognition (FER) from non-frontal views is a challenging research topic which has recently started to attract the attention of the research community. Pose variations are difficult to tackle and many face analysis methods require the use of sophisticated nor- malization and initialization procedures. Thus head-pose in- variant facial expression recognition continues to be an is- sue to traditional methods. In this paper, we propose a novel approach for pose-invariant FER based on pose-robust fea- tures which are learned by deep learning methods -- prin- cipal component analysis network (PCANet) and convolu- tional neural networks (CNN) (PRP-CNN). In the first stage, unlabeled frontal face images are used to learn features by PCANet. The features, in the second stage, are used as the tar- get of CNN to learn a feature mapping between frontal faces and non-frontal faces. We then describe the non-frontal face images using the novel descriptions generated by the maps, and get unified descriptors for arbitrary face images. Finally, the pose-robust features are used to train a single classifier for FER instead of training multiple models for each spe- cific pose. Our method, on the whole, does not require pose/ landmark annotation and can recognize facial expression in a wide range of orientations. Extensive experiments on two public databases show that our framework yields dramatic improvements in facial expression analysis. 展开更多
关键词 facial expression recognition pose-robust fea-tures principal component analysis network (PCANet) con-volutional neural networks (CNN)
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带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制
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作者 张伟 王强 +2 位作者 吴奇阳 郑岩 杜雪 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第4期634-642,共9页
为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自... 为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自由度模型加入相对于惯性系的恒定或缓慢变化的扰动,利用非线性扰动观测器对这些扰动进行估计,并将其输入到模型预测中来增强控制器的鲁棒性。研究表明:通过求解非线性优化问题得到最优控制,使得水下无人航行器能够和母船的位姿保持一致,完成对接过程。本文控制器能够有效抵抗外界扰动,提高对接任务的控制精度。 展开更多
关键词 水下无人航行器 动态对接 位姿同步控制 外界扰动 估计 鲁棒性 非线性模型预测控制 非线性扰动观测器 非线性优化问题 最优控制
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基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法
3
作者 庞宇恒 贾迪 《计算机技术与发展》 2025年第1期53-60,共8页
近年来,类别级6D目标尺寸与姿态估计逐渐成为研究热点,现有方法在处理复杂场景时鲁棒性不高,为此提出一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法。首先,提出了一种级联关系网络来捕获多源输入的底层关系。学习目标形状先验信息,优化... 近年来,类别级6D目标尺寸与姿态估计逐渐成为研究热点,现有方法在处理复杂场景时鲁棒性不高,为此提出一种基于形状先验的目标尺寸与6D姿态估计方法。首先,提出了一种级联关系网络来捕获多源输入的底层关系。学习目标形状先验信息,优化网络结构增强形状特征表示能力。其次,采用先验信息融合方法在特征融合前将形状先验特征进行融合,减小特征融合后的形变量,保留先验形状信息。最后,设计了一个递归重构网络,将变形场输出与形状先验特征重新整合,提高模型对先验形状信息的保留能力。与其他相关方法相比,该方法在CAMERA25数据集上(5°2 cm姿态估计条件下)获得95.6%的平均最优精度,在REAL275数据集的多个指标上较最优方法提升5%~10%,消融实验验证了提出的三个模块的有效性。该方法可以为后续高级应用提供更好的目标尺寸与6D姿态估计结果。 展开更多
关键词 鲁棒性 目标尺寸与6D姿态估计 级联关系网络 形状先验 先验信息融合方法 递归重构网络
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基于点特征的位姿测量系统鲁棒性分析 被引量:6
4
作者 郝颖明 朱枫 +3 位作者 欧锦军 吴清潇 周静 付双飞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第7期1713-1716,1720,共5页
从工程应用的角度出发,在P3P问题有唯一解的条件下,研究位姿误差对图像坐标检测误差的鲁棒性。通过简化条件下的理论推导并结合一般条件下的仿真实验,证明了由图像坐标检测误差引起的位姿误差随摄像机焦比的增大而减小。与主点坐标无关... 从工程应用的角度出发,在P3P问题有唯一解的条件下,研究位姿误差对图像坐标检测误差的鲁棒性。通过简化条件下的理论推导并结合一般条件下的仿真实验,证明了由图像坐标检测误差引起的位姿误差随摄像机焦比的增大而减小。与主点坐标无关,随着目标模型中特征点间距离的增大而减小,随着测量距离的增大而增大等结论。这些结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 位姿测量 鲁棒性 P3P
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GPS快速定位中病态问题的正则化抗差解法 被引量:7
5
作者 常志巧 郝金明 +1 位作者 张成军 崔建勇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2008年第3期83-86,共4页
针对GPS快速定位中因观测信息不足造成的法矩阵病态和观测量含粗差的问题,利用抗差M估计思想,提出一种新的抗差估计——正则化抗差估计。这种方法可以用于解决大地测量中的不适定性问题。通过计算表明,该方法具有抗粗差能力强、精度高... 针对GPS快速定位中因观测信息不足造成的法矩阵病态和观测量含粗差的问题,利用抗差M估计思想,提出一种新的抗差估计——正则化抗差估计。这种方法可以用于解决大地测量中的不适定性问题。通过计算表明,该方法具有抗粗差能力强、精度高和稳定性好的特点。 展开更多
关键词 GPS快速定位 TIKHONOV正则化方法 不适定性问题 抗差估计 正则化抗差估计
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基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法 被引量:5
6
作者 李秀娟 刘伟 李珊红 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第8期318-321,共4页
仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的... 仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差,需要对机器人进行精确标定,提高仿生机器人的定位控制精度,因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学CCD双目视觉动态跟踪系统进行仿生机器人的末端位姿参量测量,建立被控对象的运动学模型;以机器人的转动关节的6自由度参量为控制约束参量,建立机器人的分层子维空间运动规划模型;采用双目视觉跟踪方法实现仿生机器人的位姿自适应修正,实现鲁棒性控制。仿真结果表明,采用该方法进行仿生机器人控制的姿态定位时对机器人末端位姿参量的拟合误差较低,动态跟踪性能较好。 展开更多
关键词 双目视觉导航 仿生机器人 鲁棒 控制 位姿 跟踪
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横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析 被引量:3
7
作者 朱枫 郝颖明 +3 位作者 欧锦军 吴清潇 周静 付双飞 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1041-1046,共6页
从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导... 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 位姿测量 横滚角 鲁棒性 P3P
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QFT在导弹俯仰通道控制中的应用 被引量:8
8
作者 张庆振 杨春宁 安锦文 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第3期7-9,共3页
定量反馈理论(QFT)是参数不确定性系统鲁棒控制比较成功的设计方法。导弹发射过程中,具有强不确定性,且弹体参数随时间连续变化。文中采用QFT控制律设计方法用于导弹俯仰通道鲁棒控制律的设计。仿真表明,所设计控制律满足导弹6组特征点... 定量反馈理论(QFT)是参数不确定性系统鲁棒控制比较成功的设计方法。导弹发射过程中,具有强不确定性,且弹体参数随时间连续变化。文中采用QFT控制律设计方法用于导弹俯仰通道鲁棒控制律的设计。仿真表明,所设计控制律满足导弹6组特征点的鲁棒稳定性指标和跟踪性能,且控制舵偏比基于PID控制的偏量减小40%,俯仰角调节时间3.29s也优于原PID控制所需调节时间4.53s。 展开更多
关键词 定量反馈理论 导弹 俯仰通道控制 应用 鲁棒控制 控制律 PID控制
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机械手精度的稳健性分析与误差补偿 被引量:2
9
作者 王卫青 师忠秀 +1 位作者 胡艳营 吴焕芹 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2006年第2期64-67,共4页
为了提高机械手的设计精度,引进了模糊稳健分析方法,推导出了基于模糊稳健设计的机械手手部位姿误差综合精度设计方法,提出了机械手位姿误差补偿公式。最后以示例说明所述方法的应用。
关键词 机械手 模糊稳健性 精度 位姿误差 误差补偿
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位姿测量结果对标定误差的鲁棒性分析 被引量:1
10
作者 欧锦军 朱枫 +3 位作者 吴清潇 周静 付双飞 郝颖明 《微计算机信息》 北大核心 2008年第7期259-261,共3页
在三个控制点构成等腰三角形的前提下,研究P3P位姿测量结果对像机内参数标定误差的鲁棒性。采用简化条件下的理论推导结合一般条件下的仿真实验,得到了像机内参标定误差引起的位姿测量结果误差与像机焦比成反比,与主点坐标无关,随控制... 在三个控制点构成等腰三角形的前提下,研究P3P位姿测量结果对像机内参数标定误差的鲁棒性。采用简化条件下的理论推导结合一般条件下的仿真实验,得到了像机内参标定误差引起的位姿测量结果误差与像机焦比成反比,与主点坐标无关,随控制点间距离的增大而减小,随测量距离的增大而增大;6个位姿量中,除光轴方向平移量的误差主要受焦比误差的影响外,其它主要受主点坐标误差的影响等结论。 展开更多
关键词 位姿测量 标定误差 鲁棒性 P3P
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一种改进的PnP问题求解算法研究 被引量:5
11
作者 席志红 李爽 +1 位作者 曾继琴 刁硕 《应用科技》 CAS 2018年第4期56-60,共5页
透视n点投影问题是计算机视觉领域的一个经典问题,有着广泛的应用前景。针对Pn P问题中存在的位姿计算结果精度不高、稳定性不好,易受噪声干扰等问题,提出一种改进的Pn P问题求解算法,该算法考虑了参考点的不确定性因素对位姿计算结果... 透视n点投影问题是计算机视觉领域的一个经典问题,有着广泛的应用前景。针对Pn P问题中存在的位姿计算结果精度不高、稳定性不好,易受噪声干扰等问题,提出一种改进的Pn P问题求解算法,该算法考虑了参考点的不确定性因素对位姿计算结果的影响,将不确定性描述矩阵加入到位姿求解等式中。采用模拟场景和真实场景进行实验验证,模拟场景中旋转角度误差小于0.2,平移向量误差小于0.1%;真实场景中平移向量平均误差为0.16 m。实验结果表明,该算法进一步提高了位姿求解精度,且具有良好的稳定性、鲁棒性和抗噪能力。 展开更多
关键词 透视n点投影问题 计算机视觉 不确定性 旋转角度 平移向量 相机位姿 稳定性 鲁棒性
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相机和激光跟踪仪PEIV的WTLS稳健估计相对位姿标定 被引量:1
12
作者 陈哲 范百兴 +3 位作者 段童虎 黄赫 邹方星 徐福乾 《测绘与空间地理信息》 2024年第8期207-211,共5页
采用激光跟踪仪测量系统结合视觉测量系统进行相对位姿标定时,最小二乘算法(LS)由于未顾及函数模型中系数矩阵元素存在的随机误差,将降低相对位姿参数的求解精度。因此,基于罗德里格矩阵的坐标转换模型,引入部分变量误差模型(PEIV)加权... 采用激光跟踪仪测量系统结合视觉测量系统进行相对位姿标定时,最小二乘算法(LS)由于未顾及函数模型中系数矩阵元素存在的随机误差,将降低相对位姿参数的求解精度。因此,基于罗德里格矩阵的坐标转换模型,引入部分变量误差模型(PEIV)加权总体最小二乘(WTLS)算法求解位姿标定参数。为减免粗差的影响,利用具有高崩溃污染率的中位数抗差方法计算单位权中误差,并对残差进行标准化处理,选取Danish函数作为等价权函数,对观测值和系数矩阵元素进行合理赋权。实例分析结果表明,应用该方法进行标定,在某点坐标分量存在0.05 mm粗差情况下,最大可减少0.04 mm的单位权中误差,根据标定参数计算的坐标值较LS更接近理论值,证实本文方法的有效性。 展开更多
关键词 PEIV 位姿标定 稳健估计 WTLS
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QFT在导弹纵向通道控制中的应用
13
作者 马洪忠 马广富 《战术导弹技术》 北大核心 2007年第2期80-82,共3页
定量反馈理论(QFT)是参数不确定性系统鲁棒控制比较成功的设计方法.导弹飞行过程中,具有较强不确定性,且弹体参数随时间连续变化.文中将QFT控制律设计方法用于导弹纵向通道鲁棒控制律的设计.仿真表明,所设计控制律满足导弹5组特征点的... 定量反馈理论(QFT)是参数不确定性系统鲁棒控制比较成功的设计方法.导弹飞行过程中,具有较强不确定性,且弹体参数随时间连续变化.文中将QFT控制律设计方法用于导弹纵向通道鲁棒控制律的设计.仿真表明,所设计控制律满足导弹5组特征点的鲁棒稳定性指标和跟踪性能,能够减小最大攻角. 展开更多
关键词 姿态控制 QFT 鲁棒控制
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偏航角对P3P位姿测量鲁棒性的影响分析
14
作者 朱枫 欧锦军 +3 位作者 郝颖明 吴清潇 周静 付双飞 《微计算机信息》 北大核心 2008年第25期42-44,共3页
本文从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究偏航角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导... 本文从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究偏航角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到当偏航角为0°时,测量位姿的鲁棒性较好。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 位姿测量 偏航角 鲁棒性P3P
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一种场景稳健的单目视觉里程计算法 被引量:2
15
作者 乌萌 郝金明 +2 位作者 高扬 刘婧 邹璐 《测绘科学技术学报》 北大核心 2019年第4期364-370,共7页
针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验... 针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验结果。通过与两个典型半直接MVO算法进行了计算过程多个阶段和计算结果多个方面的对比,得出每个阶段和整体结果更好的计算方法;最终总结提出了一种场景稳健的单目半直接视觉里程计算法并利用序列真实数据进行了试验验证。试验结果表明,该算法的长时间位姿估计的场景稳健性和计算精度均显著优于目前典型的半直接MVO算法,位姿估计精度比ERL算法提升10%以上,计算效率与典型的ERL算法相当,能够满足各类单目视觉里程计应用场景需求。 展开更多
关键词 单目视觉里程计 场景稳健性 重投影误差 半直接 位姿估计
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自适应监督下降方法的姿态鲁棒人脸对齐算法 被引量:4
16
作者 赵慧 景丽萍 于剑 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2020年第4期649-656,共8页
人脸对齐是人脸分析处理中的重要一步。由于现实中的人脸照片通常在姿态、光线等方面存在较大的差异,人脸对齐是一项艰巨的任务。初始关键点的位置以及特征提取对人脸对齐很重要。提出一种自适应监督下降方法(SDM)的姿态鲁棒人脸对齐算... 人脸对齐是人脸分析处理中的重要一步。由于现实中的人脸照片通常在姿态、光线等方面存在较大的差异,人脸对齐是一项艰巨的任务。初始关键点的位置以及特征提取对人脸对齐很重要。提出一种自适应监督下降方法(SDM)的姿态鲁棒人脸对齐算法。首先,为了减小姿态差异对人脸对齐的影响,使用聚类算法将图片按照姿态分成三类(正脸,左侧脸,右侧脸),这样每个类别下的姿态更加紧致。其次,考虑到人脸对齐是由粗到细的多阶段监督学习过程,采用自适应特征提取框(由大到小)来提取判别性特征。基于上述两种策略,在每个类别下,提供一个更好的初始关键点位置,通过自适应特征提取的SDM模型来进行回归模型的训练。选用LFPW、HELEN和300W数据集进行评估,实验结果表明,该模型在复杂姿态下能准确定位关键点,并且好于现有的人脸对齐算法。 展开更多
关键词 人脸对齐 人脸关键点定位 监督下降方法(SDM)模型 姿态鲁棒 自适应特征提取框
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病态加权总体最小二乘模型的正则化抗差解法
17
作者 邹时林 吴星 王奉伟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2021年第11期1106-1110,1126,共6页
针对EIV模型系数阵病态且系数阵和观测值精度不同的情形,基于拉格朗日乘数法导出病态加权总体最小二乘模型的正则化解法,并证明已有的等权病态总体最小二乘模型的正则化解法是其特例。在此基础上,进一步提出基于中位数法的病态加权总体... 针对EIV模型系数阵病态且系数阵和观测值精度不同的情形,基于拉格朗日乘数法导出病态加权总体最小二乘模型的正则化解法,并证明已有的等权病态总体最小二乘模型的正则化解法是其特例。在此基础上,进一步提出基于中位数法的病态加权总体最小二乘模型的正则化抗差解法,并用第一类Fredholm积分方程和病态测边网两个算例验证算法的有效性。结果表明,受系数阵病态性以及粗差的影响,最小二乘解和总体最小二乘解精度较差,严重偏离真值;正则化解法在顾及系数阵和观测值误差的同时可有效削弱模型的病态性,其精度较最小二乘解和总体最小二乘解有所提升;而正则化抗差解法在正则化解的基础上,利用等价权函数重构权阵,能有效抵御粗差的影响,其精度最高。 展开更多
关键词 病态模型 总体最小二乘法 正则化法 稳健估计
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X-Cell50直升机非线性控制系统仿真研究 被引量:3
18
作者 黄炳红 李东海 +1 位作者 老大中 曾河华 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1114-1117,共4页
基于非线性分散控制理论,设计了X-cell50微型直升机垂直飞行的姿态稳定非线性控制系统。该控制系统的设计不依赖对象精确数学模型,控制器结构简单易于实现,所包含的积分环节补偿了系统内部的各种未知因素以及外部扰动。仿真结果与变结... 基于非线性分散控制理论,设计了X-cell50微型直升机垂直飞行的姿态稳定非线性控制系统。该控制系统的设计不依赖对象精确数学模型,控制器结构简单易于实现,所包含的积分环节补偿了系统内部的各种未知因素以及外部扰动。仿真结果与变结构滑模控制相比,不仅避免了滑模控制存在的输出稳态误差和控制信号的抖振现象,而且当直升机存在外部干扰和内部参数变化时对其姿态稳定性能的控制具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 直升机控制系统 姿态稳定控制 非线性分散控制 鲁棒性
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一种鲁棒的单目视觉里程计算法 被引量:2
19
作者 庞智华 齐臣坤 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期80-87,共8页
针对单目视觉里程计在相机快速或剧烈运动时精度差和鲁棒性低的问题,提出一种基于树结构特征匹配与实时地图更新策略的单目视觉里程计算法。基于树结构的特征匹配算法无运动假设,在各种运动下均可快速且可靠地建立特征匹配关系,从而保... 针对单目视觉里程计在相机快速或剧烈运动时精度差和鲁棒性低的问题,提出一种基于树结构特征匹配与实时地图更新策略的单目视觉里程计算法。基于树结构的特征匹配算法无运动假设,在各种运动下均可快速且可靠地建立特征匹配关系,从而保证算法的实时性和鲁棒性。实时地图扩展更新框架将地图扩展与优化分离,在保证实时性的同时又能使得当前帧在快速或剧烈运动下能跟踪到足够多的3D地图点,以提高算法的鲁棒性。为降低实时地图更新对地图点精度的影响,提出一种基于视差的权重矩阵估计方法,使高精度地图点在优化函数中占主导地位,以此保证算法的精度。在2个公开数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM算法相比,该算法定位精度更高,在相机快速或剧烈运动下具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 视觉里程计 单目视觉 特征匹配 实时地图更新 位姿优化 鲁棒性
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3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制 被引量:2
20
作者 王薪宇 秦伟 +1 位作者 孙晓军 胡小亮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第19期2269-2275,共7页
3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,... 3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,使三轴的跟踪误差和同步误差均能渐进收敛。仿真和实验结果表明,采用该控制策略可以提高各轴的非线性同步性能,有效提高系统协同性,平台位置轨迹跟踪误差小于0.1 mm,满足3-PPR并联伺服平台在实际应用过程中的控制需求。 展开更多
关键词 平面并联机器人 非线性同步 鲁棒控制 位姿跟踪 虚拟电机
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