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VIG-SLAM:基于自适应多传感器融合的SLAM算法 被引量:1
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作者 黄超 黄予昕 +1 位作者 杨泽彬 张毅 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期67-74,共8页
在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号... 在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号容易受到遮挡和干扰,导致定位性能不稳定,限制了其在复杂环境中的应用。为了解决上述问题,提出了VIG-SLAM算法,将视觉/惯导/轮速计紧耦合定位系统(VIW)与GPS数据进行自适应融合。首先,构建了GPS精度因子模型与异常检测机制,以评估并动态选择适合融合的高质量GPS数据。其次,提出了一种改进的自适应时间差补偿策略,解决GPS与VIW系统时间戳不匹配的问题,同时,在时间差补偿中动态调整GPS信号的权重,提升在复杂环境下的定位精度与鲁棒性。最后,构建了包含GPS约束的全局位姿图优化模型,将GPS全局定位信息作为全局约束,与VIW局部定位信息进行互补,实现大场景下的鲁棒定位。在公开数据集上以及真实实验场景中验证了所提方法的有效性,实验结果表明,相比当前主流视觉SLAM算法,提出的的VIG-SLAM算法平均定位精度至少提高15%,具有较强的鲁棒性和精度优势。 展开更多
关键词 SLAM GPS 位姿图优化 多传感器融合
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面向串并联镜像加工装备的线激光安装位姿高精度标定方法
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作者 刘海波 李文杰 +5 位作者 丁悦 王鹏飞 梁润 薄其乐 谢福贵 肖世宏 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期14-20,共7页
针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云... 针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云数据并拟合出球心,与球心坐标真值比较并建立平移矩阵的求取模型。与传统手眼标定方法相比,所提方法沿X、Y、Z 3个方向的标定误差分别降低了88.9%、83.6%、82.1%。所提方法无须改变串并联机构的姿态,有效避免了串并联机床定位误差对测量位姿标定的影响,提高了标定精度。 展开更多
关键词 串并联机床 标准球 线激光传感器 位姿标定 测量加工一体化
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New Sensor Concepts for Enhancing Heat Treatment Processes and Analysis
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作者 Jay I. Frankel 《材料热处理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期443-446,共4页
The need for developing accurate quenching models requires an extensive experimental database that includes surface heat flux characterization. Quantification of the quenching process permits i) the development of hig... The need for developing accurate quenching models requires an extensive experimental database that includes surface heat flux characterization. Quantification of the quenching process permits i) the development of high-quality heat treated products, ii) the evaluation of new quenchants and quenchant systems, and iii) the evaluation of quenchant quality over usage time. The surface heat transfer coefficient (or heat flux) is rarely measured, calculated or modeled in sufficient detail for real scientific use. Many single-thermocouple based probes are designed for the purpose of measuring the cooling power of a liquid quenchant or for monitoring quenchant quality. Lumped based probes are sufficient for these types of applications. However, the lack of sufficient distributed detail impedes the development of future high-quality heat-treated products. Frankel and his coworkers are developing a new family of transient thermal-rate sensors that will improve both diagnostic and real-time analyzes in heat transfer studies. Analyzes have been performed indicating that there exists a novel, thermal-rate sensor hierarchy that stabilizes predictions when used with analysis. This concept can be used for investigating both (i) direct surface heat transfer effects, and (ii) projective surface analysis based on embedded sensors. This new sensor family includes the ability to measure temperature, T; heat flux, q"; and their temporal derivatives, i.e., dT/dt, d^T/dt2 and dq’Vdt. 展开更多
关键词 传感器 热处理 热通量 传热系数
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面向无人机位姿估计的轻量化面元激光惯性SLAM系统
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作者 刘畅 赵紫旭 +4 位作者 尚源峰 邱大伟 石晶林 刘杰 江济 《航空工程进展》 2025年第3期124-131,共8页
卫星信号易受遮挡的特性导致小型无人机的位姿估计问题面临较大挑战,提出一种面向无人机位姿估计的轻量化面元激光惯性SLAM系统,设计一种基于面元的激光点云配准算法,通过最小化点到面元的距离实现点云配准与位姿估计,通过舍弃不稳定的... 卫星信号易受遮挡的特性导致小型无人机的位姿估计问题面临较大挑战,提出一种面向无人机位姿估计的轻量化面元激光惯性SLAM系统,设计一种基于面元的激光点云配准算法,通过最小化点到面元的距离实现点云配准与位姿估计,通过舍弃不稳定的面元来保证轻量化;同时设计系统框架将该算法部署于基于误差状态卡尔曼滤波的激光惯性SLAM系统。使用该SLAM系统在实验数据集中进行实验测试,结果表明:该SLAM系统比现有的激光惯性系统具有更好的位姿估计精度,在保证算法轻量化的基础上,在野外卫星信号缺失的环境中可降低无人机位姿37.63%的平均位置偏移和33.94%的平均姿态偏移。 展开更多
关键词 无人机位姿估计 轻量化激光惯性SLAM 多传感器融合 点云配准
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基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法
5
作者 韩金利 尚卓 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期511-517,共7页
机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,... 机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,根据得到的误差,采用适应度改进的遗传算法,结合非线性传递特性分析机械臂的末端位姿,获得误差补偿,构建机械臂末端位姿的误差校正方法,实现机械臂末端位姿误差校正。经过实验证明,所提方法校正后的最高误差仅为0.13 cm,响应时间低于1.25 s,复杂度为0.30,并且振动区间较小,仅为[-0.03,0.02]m,说明该方法较为简洁,可以快速实现机械臂误差校正,降低了算法复杂度的同时,提高了机械臂的稳定性强。 展开更多
关键词 激光测距传感器 机械臂末端位姿 误差校正 最小二乘算法 遗传算法 非线性传递特性
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位姿传感器在冻雨区输电线路监测中的应用研究 被引量:2
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作者 陈庆昊 刘天宇 王璋奇 《电子学报》 北大核心 2025年第2期595-603,共9页
冻雨作为一种常见的灾害性天气,常导致高压输电线路积冰,当积冰达到一定的厚度后,覆冰的脱落会引发导地线间的闪络,进而导致城市电力供应大面积中断.在冻雨频发区域,故障线路相较于正常线路而言,呈现出导线位移和张力变化较大的显著特征... 冻雨作为一种常见的灾害性天气,常导致高压输电线路积冰,当积冰达到一定的厚度后,覆冰的脱落会引发导地线间的闪络,进而导致城市电力供应大面积中断.在冻雨频发区域,故障线路相较于正常线路而言,呈现出导线位移和张力变化较大的显著特征.这些新的特征对现有监测方案提出了更高的要求,为此,本文提出一种基于无线位姿传感器的冻雨区输电线路监测方法.首先分析了无线位姿传感器的优势,开发对应的上位机,设计了一种将传感器安装在直线塔悬垂绝缘子串上,利用测量的倾角结合串长计算实时档距的方案;其次,算法解决实时线长难以测量的问题,并结合实时档距和实时线长得到导线动态张力提出一种基于导线弹性变形的输电线路监测算法,依据相似准则搭建四塔三线输电线路缩比实验平台,验证模型的有效性.结果表明:该方法可以有效利用位姿传感器的实时数据实现对线路张力和位移进行实时精准监测,为电力系统的安全稳定运行提供了有力的技术支撑. 展开更多
关键词 位姿传感器 冻雨 输电线路 解析解 实时档距 弹性变形
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基于自适应加权融合的盾构管片精确定位方法
7
作者 王凯峰 王悦晨 +4 位作者 吴委员 王涛涌 崔望朔 朱晨 邓斌 《工程设计学报》 北大核心 2025年第5期601-612,共12页
为提升盾构管片自动拼装过程中位姿检测系统的精度和环境适应能力,提出了一种融合线激光传感器与RGB-D相机的高鲁棒性多源定位方法。在感知层面,利用5个线激光传感器提取管片的边缘特征,并结合几何模型推算其弧边与直边交点的坐标,以实... 为提升盾构管片自动拼装过程中位姿检测系统的精度和环境适应能力,提出了一种融合线激光传感器与RGB-D相机的高鲁棒性多源定位方法。在感知层面,利用5个线激光传感器提取管片的边缘特征,并结合几何模型推算其弧边与直边交点的坐标,以实现对管片位姿的估计;同时,设计靶标系统,借助RGB-D相机获取管片图像与深度信息,并通过坐标变换来解算靶标相对于拼装机器人末端的空间姿态。针对单一传感器易受环境干扰的局限性,提出了改进的自适应加权融合(improved adaptive weighted fusion,IAWF)算法,基于观测支持度和测量方差动态调整权重,以实现高精度与高鲁棒性的融合定位。最后,通过仿真来验证IAWF算法在传感器异常条件下的稳定性与优越性;同时,构建融合定位实验平台,评估IAWF算法在正常、低光照及线激光测量数据异常等多种工况下的定位性能。结果表明,所提出的融合定位方法在保持高测量精度的同时显著提升了管片位姿检测系统在复杂环境下的抗干扰能力,平均位置误差降低了28.4%,平均姿态误差降低了34.2%,优于单一传感器的测量效果;管片拼装的最大错台和最大间隙分别为4.8 mm和4.6 mm,满足实际工程要求。研究结果为盾构管片自动化拼装的智能感知系统设计提供了理论依据与技术支撑。 展开更多
关键词 盾构管片 位姿检测 融合定位 线激光传感器 RGB-D相机
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线激光火车轮测量系统标定及误差修正方法
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作者 李欣飞 鄢然 +2 位作者 夏磊 赵青 张凯飞 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第6期71-82,共12页
针对火车轮三维几何参数在线测量中存在的传感器标定流程复杂、工件放置偏心误差等问题,提出了一种基于多个线激光传感器的高精度测量系统及误差修正方法。通过构建多层坐标动态变换模型,实现了不受放置偏心约束下传感器数据到车轮三维... 针对火车轮三维几何参数在线测量中存在的传感器标定流程复杂、工件放置偏心误差等问题,提出了一种基于多个线激光传感器的高精度测量系统及误差修正方法。通过构建多层坐标动态变换模型,实现了不受放置偏心约束下传感器数据到车轮三维几何信息的精准映射;结合分步标定策略,利用立方体、圆柱体及异形回转体标定块,依次标定传感器安装姿态参数与位置参数,并通过位姿微调机构实现多传感器共面校准,解决大型扫描设备装配误差导致的共面难题;针对车轮放置偏心问题,提出基于极坐标动态修正的偏心误差补偿方法,通过实时计算工件轴心偏移量,追踪工件轴心轨迹,显著降低了径向尺寸测量误差,克服了传统机械定心在特殊工况下的局限性。实验结果表明,系统测量绝对误差<±0.069 mm,重复性标准差<0.049 mm,径向尺寸误差修正后波动范围缩减至0.170 mm以内,满足工业级精密测量要求。实际工程应用中,系统对915KKD型车轮的复杂几何特征测量结果与激光跟踪仪基准值的最大相对误差<0.135%,验证了其可靠性与工程适用性。该系统不仅适用于火车车轮的测量,还可推广至其他回转体等工件的三维精密测量场景,为多个线激光传感器旋转扫描测量系统提供了一种通用的标定与误差修正方法。 展开更多
关键词 线激光传感器 位姿标定 误差修正 火车轮测量 三维测量
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基于触觉感知的新型视触觉传感器设计
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作者 童天宏 梁冬泰 谢林涛 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第2期185-192,共8页
针对现有视触觉传感器普遍存在的制造成本高的问题,提出了一种新型的GelSight指尖视触觉传感器设计方案,对视触觉传感器触觉皮肤中的单层弹性体反射膜改进,使用了一种双层的反射膜涂层工艺。在材料选择上,使用了两种不同性质的涂料,分... 针对现有视触觉传感器普遍存在的制造成本高的问题,提出了一种新型的GelSight指尖视触觉传感器设计方案,对视触觉传感器触觉皮肤中的单层弹性体反射膜改进,使用了一种双层的反射膜涂层工艺。在材料选择上,使用了两种不同性质的涂料,分别用于内外反射层的涂层,以通过化学键合的方式将两种不同的反射层紧密结合,实现对细微形变的高灵敏度响应。基于这一工艺技术,设计制造了一种新型的视触觉传感器,并基于光度立体设计了一种重建算法,以实现触觉三维重建。为了验证改进工艺的有效性,对使用该工艺制造的GelSight传感器与其他先进的视触觉传感器在感知分辨率上进行了对比实验。实验结果表明,新型传感器在感知分辨率上优于现有工艺制造的传感器。对具有不同形状和纹理的物体进行了三维重构及位姿估计的实验,结果显示,新型传感器在纹理细节方面具有更优的灵敏度,并且能够对实际物体进行高精度的三维重建和位姿估计。其中,表面接触区域的重建均方误差不超过100μm,位姿估计的精度可以达到亚毫米级,显示了其在实际应用中的潜力。 展开更多
关键词 视触觉传感器 反射层(膜) 触觉感知 三维重建 位姿估计
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一种移动复合机器人引导抓取系统的设计
10
作者 李忠鹏 赵鑫 +2 位作者 许晓川 刘洪志 李海军 《自动化应用》 2025年第13期226-228,231,共4页
针对移动复合机器人在动态环境中因位姿偏差导致的抓取精度不足的问题,提出了一种基于多传感器融合的引导抓取系统。通过2D视觉定位与激光测距传感器协同测量,建立包含水平位移、倾角及旋转偏差的位姿变换数学模型,设计基于齐次变换矩... 针对移动复合机器人在动态环境中因位姿偏差导致的抓取精度不足的问题,提出了一种基于多传感器融合的引导抓取系统。通过2D视觉定位与激光测距传感器协同测量,建立包含水平位移、倾角及旋转偏差的位姿变换数学模型,设计基于齐次变换矩阵的动态补偿算法,并结合PLC控制器实现六轴机械臂的实时位姿修正。实验表明,该系统在±3°倾角偏差与±30mm位移的干扰下,抓取成功率达96.8%以上,定位误差低于0.25mm,响应时间不超过115ms,较传统2D视觉系统定位精度提升45%~58%,综合成本降低约65%。研究成果验证了多传感器融合与动态补偿机制在工业自动化场景中的有效性,为复合机器人高精度作业提供了低成本、易部署的技术方案。 展开更多
关键词 移动复合机器人 倾角补偿 多传感器融合 位姿变换 工业自动化
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激光通信网络多优先级业务负载均衡动态路由优化 被引量:1
11
作者 姚远耀 范少帅 游颖 《激光杂志》 北大核心 2025年第2期198-203,共6页
激光通信网络业务传输时,通常会因为多优先级业务出现通信负载失衡,因此,针对该项问题,提出激光通信网络多优先级业务负载均衡动态路由优化。该方法首先需要根据激光通信网络制定业务的优先级排队策略,对网络内传输的业务进行层级划分,... 激光通信网络业务传输时,通常会因为多优先级业务出现通信负载失衡,因此,针对该项问题,提出激光通信网络多优先级业务负载均衡动态路由优化。该方法首先需要根据激光通信网络制定业务的优先级排队策略,对网络内传输的业务进行层级划分,确保关键任务优先处理。再利用图形卷积网络构建链路带宽占用预测模型,其预测成果将与创新的三角模态算子融合,生成一个综合的路径评估指标——路径选择度。这一指标作为核心依据,指导通信网络在业务传输时选取最优路径,实现了高效且短路径的通信路由策略,从而优化网络性能;最后在激光通信网络完成路由选择后,使用带宽分配方法依据业务优先级次序,完成网络带宽分配,实现网络负载均衡,从而实现通信网络动态路由优化。实验结果表明,使用该方法开展通信网络负载均衡动态路由优化时,效果好、性能高。 展开更多
关键词 激光通信网络 多优先级业务 负载均衡 动态路由优化 三角模算子
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基于比例导引法的带电作业机器人双重避障控制方法
12
作者 胡亚旻 《机械与电子》 2025年第9期26-32,共7页
以提高带电作业机器人避障反应为目的,提出基于比例导引法的带电作业机器人双重避障控制方法。通过传感器数据融合提高环境信息的准确性和完整性,并利用位姿插值技术,对数据中的路径关键节点实施插值计算,生成平滑连续的运动路径,保证... 以提高带电作业机器人避障反应为目的,提出基于比例导引法的带电作业机器人双重避障控制方法。通过传感器数据融合提高环境信息的准确性和完整性,并利用位姿插值技术,对数据中的路径关键节点实施插值计算,生成平滑连续的运动路径,保证机器人在行进过程中能够维持稳定的姿态和运动方向。由此,将静动态障碍物视为等效障碍圆,根据目标视线角和机器人当前状态信息,通过比例导引系数来调整机器人的运动状态,并引入避障加速度和速度控制项推导静动态障碍物的避障导航法则,减少重复运动轨迹的规划,确保带电作业任务快速进行。实验结果表明,所提方法避障路径平滑,可保障机器人在复杂环境中准确、安全地避障。 展开更多
关键词 传感器数据融合 位姿插值 比例导引法 避障控制
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基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法 被引量:6
13
作者 丁希仑 解玉文 战强 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期483-486,共4页
提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标 ,求得投影矢量的方向 ,然后通过机器人末端的运动 ,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点... 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标 ,求得投影矢量的方向 ,然后通过机器人末端的运动 ,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合 ,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同 ,再由超声传感器测出投影矢量的长度 ,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标 ,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标 ,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行 ,计算量小 ,精度较高。 展开更多
关键词 摄像机 超声传感器 位姿检测 信息融合 机器人
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扫地机器人增强位姿融合的Cartographer算法及系统实现 被引量:39
14
作者 张亮 刘智宇 +5 位作者 曹晶瑛 沈沛意 蒋得志 梅林 朱光明 苗启广 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期2678-2690,共13页
Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题,首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法;随后,针对扫地机器人Player... Cartographer是谷歌在2016年开源的一个可以在多传感器配置下实现低计算资源消耗的SLAM算法框架.针对原有Cartographer中位姿融合不准确、存在延迟的问题,首先设计了一种基于位姿增量的多传感器位姿融合方法;随后,针对扫地机器人Player平台,设计并实现了基于增强Cartographer算法的多模块SLAM系统;最后,通过Cartographer数据集的实验分析和真实场景的实际测试,验证了增强Cartographer算法的有效性以及SLAM系统在Player机器人平台上的可用性. 展开更多
关键词 扫地机器人 Cartographer 多传感器位姿融合 SLAM系统
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满足不同交互任务的人机共融系统设计 被引量:9
15
作者 禹鑫燚 王正安 +1 位作者 吴加鑫 欧林林 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2265-2276,共12页
人与机器人共同协作的灵活生产模式已经成为工业成产的迫切需求,因此,近年来人机共融系统方面的研究受到了越来越多关注.设计并实现了一种满足不同交互任务的人机共融系统,人体动作的估计和机器人的交互控制是其中的关键技术.首先,提出... 人与机器人共同协作的灵活生产模式已经成为工业成产的迫切需求,因此,近年来人机共融系统方面的研究受到了越来越多关注.设计并实现了一种满足不同交互任务的人机共融系统,人体动作的估计和机器人的交互控制是其中的关键技术.首先,提出了一种基于多相机和惯性测量单元信息融合的人体姿态解算方法,通过构造优化问题,融合多相机下的2D关节检测信息和所佩戴的惯性测量单元测量信息,对人体运动学姿态进行优化估计,改善了单一传感器下,姿态信息不全面以及对噪声敏感的问题,提升了姿态估计的准确度.其次,结合机器人的运动学特性和人机交互的特点,设计了基于目标点跟踪和模型预测控制的机器人控制策略,使得机器人能够通过调整控制参数,适应动态的环境和不同的交互需求,同时保证机器人和操作人员的安全.最后,进行了动作跟随、物品传递、主动避障等人机交互实验,实验结果表明了所设计的机器人交互系统在人机共融环境下的有效性和可靠性. 展开更多
关键词 人机交互 人体姿态估计 多传感器融合 优化 机器人控制
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火箭一子级回收的垂直下落段视觉测量技术
16
作者 熊文祥 张沐松 +3 位作者 冯帅 周佳 汪守利 李玥 《遥测遥控》 2025年第5期151-158,共8页
在火箭一子级回收的制导控制中,载体位姿测量至关重要,工程上通常使用惯性导航、卫星导航、激光雷达等方式进行位姿测量,视觉测量具有无累计误差、更新率高等优点,有应用到火箭一子级回收制导控制的潜力。本文分析了火箭一子级垂直下落... 在火箭一子级回收的制导控制中,载体位姿测量至关重要,工程上通常使用惯性导航、卫星导航、激光雷达等方式进行位姿测量,视觉测量具有无累计误差、更新率高等优点,有应用到火箭一子级回收制导控制的潜力。本文分析了火箭一子级垂直下落段的动力学模型,建立落点参考坐标系,以最小推进剂损耗为优化目标,进行垂直下落段的轨迹仿真,以猎鹰9号一子级为仿真对象,使用凸优化方法对基于最省推进剂问题进行求解,得到一子级垂直下落段最优轨迹。仿真算例将4台相机安装于火箭一子级,通过多视觉传感器测量模型、图像目标识别、图像特征拾取实现视觉位姿测量,计算的结果表明:本文提出的视觉测量技术具有较高的位姿精度,具备工程应用的前景。 展开更多
关键词 视觉测量 多视觉传感器测量 动力学模型 火箭回收 位资测量
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基于线激光传感器的盾构管片位姿检测方法 被引量:15
17
作者 高翔 陶建峰 +3 位作者 王明斗 刘成良 杨正 庄欠伟 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期41-48,共8页
针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题,提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点,利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描,根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标,... 针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题,提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点,利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描,根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标,并依此推导出待安装管片的抓取位姿和安装位姿表达式。使用SolidWorks软件建立三维模型以提供算例,比较不同检测点位置对位姿计算精度的影响,验证该方案的可行性。研究结果表明:本文提供方案计算得到的管片位姿误差较小,可以满足盾构管片抓取和安装要求;增大管片边缘扫描点的距离能够提高姿态检测精度。 展开更多
关键词 盾构管片 位姿检测 线激光传感器 拼装机
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基于单PSD的目标空间位姿测量方法 被引量:10
18
作者 黄战华 张亚男 +1 位作者 方石 蔡怀宇 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期160-168,共9页
为了克服图像传感器在位姿测量中存在响应速度与精度相互制约以及相应图像处理算法复杂的缺陷,提出一种基于单个位置敏感探测器的目标空间位姿测量方法.首先建立以位置敏感探测器光敏面中心为原点的传感器坐标系并在该坐标系下定义空间... 为了克服图像传感器在位姿测量中存在响应速度与精度相互制约以及相应图像处理算法复杂的缺陷,提出一种基于单个位置敏感探测器的目标空间位姿测量方法.首先建立以位置敏感探测器光敏面中心为原点的传感器坐标系并在该坐标系下定义空间姿态角,然后将合作目标上8个循环交替点亮的红外LED光源作为探测对象,特征发光点经过会聚镜头成像于探测器光敏面上,经信号处理得到各点二维像坐标,并结合光源相对位置关系最终解算得到目标在传感器坐标系下的空间位置和姿态.在对系统稳定性进行验证后完成了位置平移与角度旋转的测量实验.实验结果表明:提出的方法在视场角为16.3°的范围内探测距离可达10m,沿深度方向的位置测量绝对误差最大为36.2mm,其他方向位置测量平均绝对误差最大为7.1mm,角度测量绝对误差优于2°.该方法解算过程简单、实时性强,测量更新频率为100Hz,可以满足位姿检测的高速要求. 展开更多
关键词 位置敏感探测器 位姿测量 单传感器 合作目标 红外LED
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基于深度相机的空间增强现实动态投影标定 被引量:8
19
作者 徐维鹏 翁冬冬 +2 位作者 刘越 王涌天 谭梦文 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2097-2103,共7页
为实现面向动态场景的空间增强现实,提出了一种基于深度相机的连续实时投影标定方法。提出将深度相机安装在投影机上,组成投影机-深度相机系统,系统的处理流程包括离线的标定及初始注册阶段,以及在线的跟踪阶段,最终生成虚拟模型与真实... 为实现面向动态场景的空间增强现实,提出了一种基于深度相机的连续实时投影标定方法。提出将深度相机安装在投影机上,组成投影机-深度相机系统,系统的处理流程包括离线的标定及初始注册阶段,以及在线的跟踪阶段,最终生成虚拟模型与真实投影表面的投影映射,实现了虚实物体的对齐。为了验证所提出的方法,搭建了一套原型系统,实验结果证明,所提出的方法可以实时、精确地实现空间增强现实应用中的动态投影标定。 展开更多
关键词 空间增强现实 深度传感器 投影标定 位姿跟踪
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基于激光位移传感器的角焊缝位姿检测 被引量:15
20
作者 洪波 尹力 +1 位作者 李毅 李湘文 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第24期3013-3016,3023,共5页
针对工字梁、箱梁等焊接结构自动化生产中工件偏移和偏转问题,提出了一种基于激光位移传感器的角焊缝位姿检测方法。建立了角焊缝位姿的弧长模型,分析了角焊缝位姿对弧长的影响规律;基于傅里叶分析,提出了角焊缝位姿解耦算法,实现了对... 针对工字梁、箱梁等焊接结构自动化生产中工件偏移和偏转问题,提出了一种基于激光位移传感器的角焊缝位姿检测方法。建立了角焊缝位姿的弧长模型,分析了角焊缝位姿对弧长的影响规律;基于傅里叶分析,提出了角焊缝位姿解耦算法,实现了对角焊缝横向偏差、纵向偏差、坡口角度和工件偏转角度的检测;通过对存在坡口间隙和定位焊缝的角焊缝进行位姿检测试验。结果表明,所提出方法具有检测误差小、抗干扰能力强等优点,在焊接自动化生产中具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 激光位移传感器 角焊缝 位姿检测 坡口间隙 定位焊缝
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