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分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法
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作者 张文安 张怀政 +2 位作者 孙虎 付明磊 高魏磊 《控制与决策》 北大核心 2025年第7期2125-2134,共10页
针对传统目标位姿跟踪在处理旋转运动时导致估计精度低和稳定性差的问题,提出一种分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法.首先,在矩阵李群上构建状态和不变误差的动态方程,并将系统误差状态转移矩阵与估计状态解耦,更精确地描述和... 针对传统目标位姿跟踪在处理旋转运动时导致估计精度低和稳定性差的问题,提出一种分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法.首先,在矩阵李群上构建状态和不变误差的动态方程,并将系统误差状态转移矩阵与估计状态解耦,更精确地描述和处理旋转运动中的不确定性,以提高滤波器的鲁棒性;然后,考虑到融合序列的随机性,设计基于李群的序列无关融合策略,使得在任意融合序列条件下均可在李群上进行有效地数据融合,确保全局估计的一致性;最后,通过仿真和实验验证所提出方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 位姿跟踪 矩阵李群 不变误差 序列无关融合 一致性
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基于近红外成像光谱分析的人体姿态分析与行为识别方法 被引量:1
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作者 刘先锋 《激光杂志》 北大核心 2025年第7期134-140,共7页
为了提高对三维散乱人体运动的重构能力,提出一种基于近红外成像光谱分析的人体姿态分析与行为识别方法。通过针孔成像构建近红外光谱成像模型,并结合人体关键点建立二维姿态变换模型,生成虚拟人体动画。引入了姿态引导的人物图像生成方... 为了提高对三维散乱人体运动的重构能力,提出一种基于近红外成像光谱分析的人体姿态分析与行为识别方法。通过针孔成像构建近红外光谱成像模型,并结合人体关键点建立二维姿态变换模型,生成虚拟人体动画。引入了姿态引导的人物图像生成方法,并结合SURF特征估计和兴趣点重构技术,建立了人体姿态动态的重构匹配模型,实现了人物关节点与捕获数据节点的匹配。采用Hessian矩阵和扩展窗口技术,提取人体运动点的红外成像光谱特征,并利用自校准注意力块(Self-calibrating attention block,SCAblock)模块对特征进行动态修正,进一步提高特征表示的准确性和鲁棒性。将提取的红外成像光谱特征应用于人体行为识别任务中,通过构建参数量与运算复杂度模型,优化行为识别算法的效率和性能。采用四元数向量插值方法对人体姿态进行平滑处理,以提高行为识别的准确性和连续性。仿真测试表明,该方法在采样频率为30 Hz时表现最佳,能细致捕捉人体运动点特征,为行为识别任务提供了丰富的信息,取得了显著的效果。 展开更多
关键词 近红外成像光谱 人体姿态分析 HESSIAN矩阵 四元数向量插值方法 行为识别
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胶囊网络综述
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作者 朱晓娟 李卫军 +2 位作者 马馨瑜 熊章友 杨国梁 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期2881-2892,共12页
胶囊网络通过其独特的网络结构和动态路由算法,有效克服了卷积神经网络对数据的依赖性以及识别物体位置、姿态和空间关系建模上的局限性,具有巨大的潜力和可塑性。为系统梳理胶囊网络这一架构的研究进展,围绕基础理论及优化方法、实验... 胶囊网络通过其独特的网络结构和动态路由算法,有效克服了卷积神经网络对数据的依赖性以及识别物体位置、姿态和空间关系建模上的局限性,具有巨大的潜力和可塑性。为系统梳理胶囊网络这一架构的研究进展,围绕基础理论及优化方法、实验对比和应用领域展开讨论。首先,介绍了向量胶囊网络和矩阵胶囊网络两种基本架构及核心算法,并分析了不同优化策略及其优缺点;其次,通过实验对比分析了胶囊网络及其改进模型的性能;此外,探讨了胶囊网络在目标检测、医疗、交通等多种领域的应用。最后展望了胶囊网络的未来研究方向和发展趋势。 展开更多
关键词 胶囊网络 卷积神经网络 姿态 向量胶囊网络 矩阵胶囊网络 优化策略
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自调节图卷积UNet的三维人体姿态估计方法
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作者 马金林 崔琦磊 +2 位作者 马自萍 武江涛 曹浩杰 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第1期63-74,共12页
基于图卷积网络的三维人体姿态估计方法无法提取关节点的多尺度特征和未充分利用相邻节点的拓扑关系问题,提出自调节图卷积UNet的三维人体姿态估计方法M-Joint-UNet。M-Joint-UNet方法由Joint-UNet、自调节图卷积和融合损失3部分组成:Jo... 基于图卷积网络的三维人体姿态估计方法无法提取关节点的多尺度特征和未充分利用相邻节点的拓扑关系问题,提出自调节图卷积UNet的三维人体姿态估计方法M-Joint-UNet。M-Joint-UNet方法由Joint-UNet、自调节图卷积和融合损失3部分组成:Joint-UNet通过关节点池化与去池化改变特征图大小,以提取关节点的不同尺度特征;自调节图卷积通过可学习矩阵自动调节相邻节点或人体骨架结构的关系;使用L_(1)和L_(2)融合的损失缓解梯度爆炸。对比实验表明:所提方法在参数量和估计性能方面均获得了最优的结果,以Human3.6M的二维真实关节点作为输入的参数量仅为0.54×10^(6),MPJPE和P-MPJPE值分别为37.81 mm和30.21 mm。 展开更多
关键词 三维人体姿态估计 图卷积 Graph-UNet 关节点池化 权重矩阵
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Arnoldi Projection Fractional Tikhonov for Large Scale Ill-Posed Problems 被引量:1
5
作者 Wang Zhengsheng Mu Liming +1 位作者 Liu Rongrong Xu Guili 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2018年第3期395-402,共8页
It is well known that Tikhonov regularization in standard form may determine approximate solutions that are too smooth for ill-posed problems,so fractional Tikhonov methods have been introduced to remedy this shortcom... It is well known that Tikhonov regularization in standard form may determine approximate solutions that are too smooth for ill-posed problems,so fractional Tikhonov methods have been introduced to remedy this shortcoming.And Tikhonov regularization for large-scale linear ill-posed problems is commonly implemented by determining apartial Arnoldi decomposition of the given matrix.In this paper,we propose a new method to compute an approximate solution of large scale linear discrete ill-posed problems which applies projection fractional Tikhonov regularization in Krylov subspace via Arnoldi process.The projection fractional Tikhonov regularization combines the fractional matrices and orthogonal projection operators.A suitable value of the regularization parameter is determined by the discrepancy principle.Numerical examples with application to image restoration are carried out to examine that the performance of the method. 展开更多
关键词 ill-posed problems fractional matrix Tikhonov regularization orthogonal projection operator image restoration
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基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法 被引量:1
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作者 罗其俊 田鑫 高庆吉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1551-1559,共9页
在旋转双目立体视觉系统中,转台机械间隙导致的左右相机旋转平移偏差,造成立体校正图像的严重畸变。针对该问题,提出一种基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法。采用ORB特征在原始左右图像中进行快速全局立体匹配,设计一种新的特... 在旋转双目立体视觉系统中,转台机械间隙导致的左右相机旋转平移偏差,造成立体校正图像的严重畸变。针对该问题,提出一种基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法。采用ORB特征在原始左右图像中进行快速全局立体匹配,设计一种新的特征点全局双层约束,实现匹配点的优选。提出基于内点邻域空间一致性的局部校验方法,实现二次匹配优化,并利用质量排序的优化匹配点集,由八点法基础矩阵估计算法计算左右相机的精确位姿关系,以此完成图像的立体校正。在Oxford和SYNTIM数据集上的典型算法对比实验,验证了所提算法的性能。多角度立体校正实验表明:所提算法可适应光轴夹角变化,在双目最大45°夹角时保证立体校正的质量,匹配点偏差小于0.2像素。 展开更多
关键词 立体校正 旋转相机 基础矩阵 空间一致性 位姿估计
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面向组合光学跟踪测量的多位姿耦合中转标定
7
作者 杨仁川 崔海华 +2 位作者 赵西富 国荣辉 姜涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第17期2686-2697,共12页
全局定位跟踪与终端测量组合的测量系统,是大尺寸工件整体测量的有效解决方案。然而,组合测量系统中,终端测量坐标系到定位靶标坐标系的中转变换是影响全局测量精度的关键因素。针对现有的公共特征点进行中转位姿标定的方法存在的站位... 全局定位跟踪与终端测量组合的测量系统,是大尺寸工件整体测量的有效解决方案。然而,组合测量系统中,终端测量坐标系到定位靶标坐标系的中转变换是影响全局测量精度的关键因素。针对现有的公共特征点进行中转位姿标定的方法存在的站位制约问题,提出了一种多位姿耦合中转标定求解方法。该方法弱化了全局测量系统与特征点位置摆放要求,利用中转位姿与多个靶标位姿耦合的形式构建方程组进行求解,在此基础上进一步提出了一种多位姿多点耦合中转标定法,将多个局部特征点同时与位姿进行耦合求解,以提高中转位姿解的稳定性,并减少中转标定误差。最后,通过设计中转标定实验和组合测量精度验证实验。比较两种方法得出,多位姿多点耦合中转标定方法的位姿求解结果更加稳定,平均测量误差减少10.13%,验证了该方法的稳定性与有效性。 展开更多
关键词 组合式测量 中转位姿标定 矩阵转换 多位姿耦合
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改进A^(*)算法路径规划的机翼快速建模
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作者 郝博 王婵娟 +1 位作者 郭嵩 王杰 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期295-300,304,共7页
针对飞机机翼装配复杂、装配调试周期长等问题,提出了改进A^(*)算法结合位姿矩阵算法的飞机机翼快速建模装配方法。在MBD环境下与装配特征自动识别过程相结合,将装配模型标准化,并利用轮廓识别算法进行特征识别,采用A^(*)算法获取最优... 针对飞机机翼装配复杂、装配调试周期长等问题,提出了改进A^(*)算法结合位姿矩阵算法的飞机机翼快速建模装配方法。在MBD环境下与装配特征自动识别过程相结合,将装配模型标准化,并利用轮廓识别算法进行特征识别,采用A^(*)算法获取最优装配路径。当正确获得几何特征、装配特征和约束之间的关系时,以改进A^(*)算法-位姿变换算法为内核开发快速建模装配信息显示系统,将所需的功能集成在快速建模装配信息显示系统界面,进行交互式的快速建模,并显示更多的装配信息。对装配过程进行实验验证,与位姿矩阵算法相比提高了机翼翼盒装配的效率和准确性,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 装配仿真 MBD技术 改进A^(*)算法 位姿矩阵 快速建模
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面向全自主智能机器人的无标定图像视觉伺服控制研究 被引量:1
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作者 胡茂伟 《计算机测量与控制》 2024年第7期169-175,共7页
在利用全自主智能机器人检测、搬运目标物的过程中,为了提高主机元件对机器人的伺服控制效果,设计了一种无标定图像视觉伺服控制方法;首先,根据机器人轨迹的无标定估计结果,计量目标物的位姿点,推导出机器人无标定图像中的目标物检测与... 在利用全自主智能机器人检测、搬运目标物的过程中,为了提高主机元件对机器人的伺服控制效果,设计了一种无标定图像视觉伺服控制方法;首先,根据机器人轨迹的无标定估计结果,计量目标物的位姿点,推导出机器人无标定图像中的目标物检测与追踪条件;按需连接视觉伺服控制器,通过求解机器人无标定运动内积的方式,计算图像视觉特征的伺服选择标准,实现对机器人无标定图像视觉特征的伺服选择;然后,在无标定图像中定义雅克比矩阵,根据图像视觉分割原则,完成机器人图像角点的伺服匹配处理,再通过确定强化控制参数的取值范围,实现无标定图像的视觉伺服控制;根据实验可知,应用该方法可以解决智能机器人难以运动至标定区域的问题,为提高伺服控制指令的执行有效性提供了保障。 展开更多
关键词 智能机器人 无标定图像 伺服控制 位姿点 运动内积 雅克比矩阵 视觉分割 伺服匹配
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三维炉膛温度场重建中病态矩阵方程的求解研究 被引量:10
10
作者 刘冬 王飞 +2 位作者 黄群星 严建华 岑可法 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第26期72-77,共6页
在利用CCD摄像机所拍摄到的辐射能图像进行三维炉膛温度场重建过程中,会涉及到大型病态矩阵方程的求解问题,一般的求解方法得不到满意的结果。文中采用LSQR算法(least square QR-factorization)对三维温度场重建中的病态矩阵方程进行求... 在利用CCD摄像机所拍摄到的辐射能图像进行三维炉膛温度场重建过程中,会涉及到大型病态矩阵方程的求解问题,一般的求解方法得不到满意的结果。文中采用LSQR算法(least square QR-factorization)对三维温度场重建中的病态矩阵方程进行求解研究。结果表明,对于病态问题,LSQR算法具有较好的数值稳定性和抗测量误差能力强的优点,适于大型电站锅炉燃烧温度场特别是高温区的重建;且计算效率高,重建时间短,显示了其在温度场在线重建方面的潜力。 展开更多
关键词 三维温度场重建 病态矩阵方程 最小二乘QR分解算法 锅炉
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有限角度CT图像重建算法综述 被引量:15
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作者 高河伟 张丽 +1 位作者 陈志强 程建平 《CT理论与应用研究(中英文)》 2006年第1期46-50,共5页
本文主要介绍了处理有限角度CT图像重建的思路和方法。有限角度CT图像重建属于不完全数据重建范畴,由于不满足数据完备性条件,因此不能精确重建。其处理方法大致可以分为两类:基于变换的迭代-解析重建算法和基于级数展开的迭代-代数/统... 本文主要介绍了处理有限角度CT图像重建的思路和方法。有限角度CT图像重建属于不完全数据重建范畴,由于不满足数据完备性条件,因此不能精确重建。其处理方法大致可以分为两类:基于变换的迭代-解析重建算法和基于级数展开的迭代-代数/统计重建算法。同时,有限角度重建等价于病态矩阵求逆问题,适当的约束条件、先验知识以及正则化因子对提高重建图像质量非常重要。 展开更多
关键词 有限角度 图像重建 正则化 病态矩阵
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一种确定活性碳取样滤盒中^(131)Ⅰ活度的新方法 被引量:5
12
作者 赖财锋 徐家云 +1 位作者 秦建国 王大伦 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期867-870,共4页
代替传统的通过效率刻度测量131Ⅰ活度的方法,借助于MCNP5模拟和求解病态矩阵方程得出131Ⅰ在取样滤盒中的深度分布和总活度。该方法稳定性良好,无需制备标准样品和效率刻度,有利于快速准确地监测131Ⅰ的排放;可以给出深度分布,有助于了... 代替传统的通过效率刻度测量131Ⅰ活度的方法,借助于MCNP5模拟和求解病态矩阵方程得出131Ⅰ在取样滤盒中的深度分布和总活度。该方法稳定性良好,无需制备标准样品和效率刻度,有利于快速准确地监测131Ⅰ的排放;可以给出深度分布,有助于了解131Ⅰ在取样盒中的物理进程。 展开更多
关键词 131Ⅰ活度 深度分布 病态矩阵 吉洪诺夫正则化
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广义补偿最小二乘估计及其统计性质 被引量:10
13
作者 丁士俊 孙振冰 刘星 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2006年第4期22-26,共5页
分析了半参数模型最小二乘解的特点,特别指出矩阵BTPB病态或奇异时,补偿最小二乘将会失效。基于线形模型岭估计原理,提出了半参数广义补偿最小二乘估计法,给出了其估计公式及其统计性质,并通过算例分析得出了相应的结论。
关键词 半参数模型 补偿最小二乘 广义补偿最小二乘 病态矩阵 岭估计
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深海管道回接位姿测量系统及其控制策略 被引量:3
14
作者 王立权 王文明 +1 位作者 赵冬岩 何宁 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期494-500,共7页
为完成海底两个待连接管道的回接作业,需要测量两硬质管道法兰中心的相对位姿,预制适合的相应过渡管段。结合国内外发展现状,针对中国深海作业环境,设计了一种基于拉绳测量装置的深海管道回接位姿测量方案。采用过渡矩阵位姿算法对绳长... 为完成海底两个待连接管道的回接作业,需要测量两硬质管道法兰中心的相对位姿,预制适合的相应过渡管段。结合国内外发展现状,针对中国深海作业环境,设计了一种基于拉绳测量装置的深海管道回接位姿测量方案。采用过渡矩阵位姿算法对绳长向量、过渡角度、过渡矩阵等进行演算,实现了两管道法兰中心向量的求解,分析了测量系统的检测控制策略与作业控制策略。结果表明,该深海管道回接位姿测量系统可以精确地获取待连接的两管道之间的距离与相对角度,为深海硬质管道法兰回接作业实现相应参数的检测和完成系统实际作业提供了理论依据,对于深海管道法兰连接作业具有重要指导意义。 展开更多
关键词 深海管道 位姿测量 过渡矩阵位姿算法 控制策略
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相控阵探头扫查器检测管节点焊缝的位姿 被引量:3
15
作者 郝广平 邓宗全 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期23-26,30,共5页
海洋平台多为钢质材料焊接而成,其焊缝主要为管节点焊缝。这种焊缝与以往管道的环形、直线和螺旋线焊缝相比,具有形状复杂,不易实现焊缝自动检测的难点问题。根据管节点焊缝的特点,设计制造出了具有三自由度的超声相控阵探头扫查器,建... 海洋平台多为钢质材料焊接而成,其焊缝主要为管节点焊缝。这种焊缝与以往管道的环形、直线和螺旋线焊缝相比,具有形状复杂,不易实现焊缝自动检测的难点问题。根据管节点焊缝的特点,设计制造出了具有三自由度的超声相控阵探头扫查器,建立了该扫查器与管节点焊缝之间的位姿关系,给出了相控阵探头与管节点焊缝及扫查器基体之间的位姿矩阵计算方法,为扫查器的运动控制提供了理论基础。该扫查器可实现对管节点复杂焊缝的自动检测。用该扫查器对对比试块进行了检测试验,结果表明,能够准确检测出对比试块的缺陷,可满足对管节点焊缝质量进行自动检测的要求。 展开更多
关键词 扫查器 相控阵探头 管节点 焊缝 位姿矩阵
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双目光学跟踪器姿态精度的预测和估计研究 被引量:4
16
作者 罗斌 王涌天 刘越 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期194-200,共7页
研究了增强现实系统中双目光学跟踪器姿态精度的预测和估计方法。利用高斯分布误差协方差矩阵传播模型推导了双目跟踪器图像噪声误差到输出姿态误差的传播公式,通过实验分析了静态和动态跟踪条件下输出姿态精度的变化规律。实验获得了... 研究了增强现实系统中双目光学跟踪器姿态精度的预测和估计方法。利用高斯分布误差协方差矩阵传播模型推导了双目跟踪器图像噪声误差到输出姿态误差的传播公式,通过实验分析了静态和动态跟踪条件下输出姿态精度的变化规律。实验获得了与预测数据一致的实测结果,证实了摄像机外参误差对跟踪器姿态精度的主导影响,验证了所提出的姿态精度预测方法的有效性。 展开更多
关键词 光学跟踪器 姿态精度 协方差矩阵
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单目移动机器人相对位姿估计方法 被引量:4
17
作者 王君 徐晓凤 +2 位作者 董明利 孙鹏 陈敏 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期535-541,共7页
针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后... 针对单目机器人在运动过程中,相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题,提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵,从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值,然后通过相邻关键帧之间匹配的特征点组和本质矩阵估计值对本质矩阵迭代优化,最后通过本质矩阵的约束关系求得平移向量估计值,利用基于李群的姿态表示得到旋转矩阵估计值,并进一步优化得到唯一解。该方法避免了由于基线过短而无法恢复相机相对位姿的弊端。实验结果表明,该方法可快速解算并优化机器人相对位姿关系,且相对位移估计绝对误差小于0.03 m,优于传统方法。 展开更多
关键词 相对位姿估计 本质矩阵 迭代计算 李群
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附有病态约束反演问题的岭估计法 被引量:11
18
作者 王乐洋 许才军 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期612-616,共5页
提出了处理附有病态约束矩阵的等式约束反演问题的岭估计解法,推导了相应的求解公式及均方误差评定精度的方法,给出了确定附有病态约束矩阵的等式约束反演中岭参数的岭迹法、广义交叉核实法和L曲线法。算例比较了三种确定岭参数的方法... 提出了处理附有病态约束矩阵的等式约束反演问题的岭估计解法,推导了相应的求解公式及均方误差评定精度的方法,给出了确定附有病态约束矩阵的等式约束反演中岭参数的岭迹法、广义交叉核实法和L曲线法。算例比较了三种确定岭参数的方法在处理附有病态约束矩阵的等式约束反演问题中的优缺点,并与截断SVD法进行了对比分析。 展开更多
关键词 等式约束反演 病态约束矩阵 岭迹法 广义交叉核实法 L曲线法 岭估计法
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附有病态约束矩阵的等式约束反演问题研究 被引量:25
19
作者 王乐洋 许才军 汪建军 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期397-401,414,共6页
讨论等式约束反演问题的求解方法,给出约束矩阵的病态性的定义及相应的评价方法,推导约束矩阵病态对反演结果的影响公式,通过简单的例子说明约束矩阵病态对反演结果的影响;采用处理约束矩阵病态的SVD方法,有效解决约束矩阵病态造成反演... 讨论等式约束反演问题的求解方法,给出约束矩阵的病态性的定义及相应的评价方法,推导约束矩阵病态对反演结果的影响公式,通过简单的例子说明约束矩阵病态对反演结果的影响;采用处理约束矩阵病态的SVD方法,有效解决约束矩阵病态造成反演结果极不稳定的问题。最后设计多个反演方案进行计算,验证方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 等式约束反演 奇异值分解 异常矩阵 病态性
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粗匹配和局部尺度压缩搜索下的快速ICP-SLAM 被引量:2
20
作者 张金艺 梁滨 +2 位作者 唐笛恺 姚维强 鲍深 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期413-421,共9页
ICP-SLAM在自主机器人和无人驾驶领域得到了极大的关注,但传统ICP-SLAM缺少当前帧和全局地图的相对位置关系,因此本文ICP算法必须经过大量的迭代之后才能达到收敛条件,这导致传统ICP-SLAM实时性很差。并且在每一次的迭代过程中,必须通... ICP-SLAM在自主机器人和无人驾驶领域得到了极大的关注,但传统ICP-SLAM缺少当前帧和全局地图的相对位置关系,因此本文ICP算法必须经过大量的迭代之后才能达到收敛条件,这导致传统ICP-SLAM实时性很差。并且在每一次的迭代过程中,必须通过全局搜索才能完成匹配点搜索,这进一步降低了传统ICP-SLAM的实时性。为此,提出了一种快速ICP-SLAM方案。首先,通过MEMS磁力计和全局地标计算出初始位姿矩阵,通过该初始位姿矩阵实现当前帧和全局地图之间粗匹配,进而减少达到收敛条件的迭代次数。其次,在每次迭代过程中,将采用局部尺度压缩搜索完成匹配点搜索,从而减小ICP-SLAM的计算开销,提高ICP-SLAM实时性;同时,每次迭代完成之后,还将通过动态阈值缩小搜索范围,达到加快匹配点搜索的速度,进而提高ICP-SLAM实时性。实验结果表明,和传统ICP-SLAM相比,在理想室内静止场景下,快速ICP-SLAM的迭代次数最高减小了92.34%,ICP算法运行时间最高降低了98.86%。除此之外,ICP-SLAM的整体负载也被保持在可控范围内,ICP-SLAM的整体性能得到很大的提升。 展开更多
关键词 ICP-SLAM 粗匹配 初始姿态矩阵 局部搜索 动态阈值 实时性 点云 迭代
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