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Precision Design for Machine Tool Based on Error Prediction 被引量:5
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作者 HUANG Qiang ZHANG Genbao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期151-157,共7页
Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision an... Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision and motion precision of machine tool, and the forming motion precision of workpiece surface. For the machine tool with complex forming motion, there is not accurate corresponding relationship between the existing criterion on precision design and the machining precision of workpiece. Therefore, a design scheme on machine tool precision based on error prediction is proposed, which is divided into two-stage digitization precision analysis crucially. The first stage aims at the technology system to complete the precision distribution and inspection from the workpiece to various component parts of technology system and achieve the total output precision of machine tool under the specified machining precision; the second stage aims at the machine tool system to complete the precision distribution and inspection from the output precision of machine tool to the machine tool components. This article serves YK3610 gear hobber as the example to describe the error model of two systems and basic application method, and the practical cutting precision of this machine tool achieves to 5-4-4 grade. The proposed method can provide reliable guidance to the precision design of machine tool with complex forming motion. 展开更多
关键词 complex forming motion machine tool precision design position-pose error error sensibility
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Forward-Kinematics-Based Approaches for Pose Accuracy of Docking Mechanism with Joint Clearance 被引量:1
2
作者 李建广 丁建 +4 位作者 姚英学 许春田 荆怀靖 方红根 曹刚 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2015年第4期365-371,共7页
Joint clearance,as an important stochastic factor,can significantly deteriorate positioning and repeatability accuracies and lower assembly quality of a 6-DOF docking mechanism.Considering pose accuracy with tradition... Joint clearance,as an important stochastic factor,can significantly deteriorate positioning and repeatability accuracies and lower assembly quality of a 6-DOF docking mechanism.Considering pose accuracy with traditional error model that possesses inherent imprecision,both probabilistic and deterministic approaches based on forward kinematics are presented to analyze comprehensive pose error(CPE)in simulation.Results indicate an identical trend emerges for each CPE with both approaches,and both CPEs perform opposite variations as the moving platform upgrades.The findings provide theoretical reference for refinement of assembly quality evaluation of this mechanism. 展开更多
关键词 joint clearance docking mechanism probabilistic approach deterministic approach comprehensive pose error(CPE)
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Estimation of Nonparametric Regression Models with Measurement Error Using Validation Data
3
作者 Fang Liu Zanhua Yin 《Applied Mathematics》 2017年第10期1454-1463,共10页
We consider the problem of estimating a function g in nonparametric regression model when only some of covariates are measured with errors with the assistance of validation data. Without specifying any error model str... We consider the problem of estimating a function g in nonparametric regression model when only some of covariates are measured with errors with the assistance of validation data. Without specifying any error model structure between the surrogate and true covariables, we propose an estimator which integrates orthogonal series estimation and truncated series approximation method. Under general regularity conditions, we get the convergence rate of this estimator. Simulations demonstrate the finite-sample properties of the new estimator. 展开更多
关键词 ILL-poseD INVERSE PROBLEMS Measurement errorS NONPARAMETRIC Regression ORTHOGONAL Series
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Orthogonal Series Estimation of Nonparametric Regression Measurement Error Models with Validation Data
4
作者 Zanhua Yin 《Applied Mathematics》 2017年第12期1820-1831,共12页
In this article we study the estimation method of nonparametric regression measurement error model based on a validation data. The estimation procedures are based on orthogonal series estimation and truncated series a... In this article we study the estimation method of nonparametric regression measurement error model based on a validation data. The estimation procedures are based on orthogonal series estimation and truncated series approximation methods without specifying any structure equation and the distribution assumption. The convergence rates of the proposed estimator are derived. By example and through simulation, the method is robust against the misspecification of a measurement error model. 展开更多
关键词 ILL-poseD INVERSE Problems Measurement errorS NONPARAMETRIC Regression ORTHOGONAL Series VALIDATION Data
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Estimation of Nonparametric Multiple Regression Measurement Error Models with Validation Data
5
作者 Zanhua Yin Fang Liu 《Open Journal of Statistics》 2015年第7期808-819,共12页
In this article, we develop estimation approaches for nonparametric multiple regression measurement error models when both independent validation data on covariables and primary data on the response variable and surro... In this article, we develop estimation approaches for nonparametric multiple regression measurement error models when both independent validation data on covariables and primary data on the response variable and surrogate covariables are available. An estimator which integrates Fourier series estimation and truncated series approximation methods is derived without any error model structure assumption between the true covariables and surrogate variables. Most importantly, our proposed methodology can be readily extended to the case that only some of covariates are measured with errors with the assistance of validation data. Under mild conditions, we derive the convergence rates of the proposed estimators. The finite-sample properties of the estimators are investigated through simulation studies. 展开更多
关键词 ILL-poseD INVERSE Problem Linear OPERATOR Measurement errorS NONPARAMETRIC Regression VALIDATION Data
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OPTIMAL ERROR BOUND IN A SOBOLEV SPACE OF REGULARIZED APPROXIMATION SOLUTIONS FOR A SIDEWAYS PARABOLIC EQUATION
6
作者 李洪芳 傅初黎 熊向团 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2005年第9期1238-1244,共7页
The inverse heat conduction problem (IHCP) is a severely ill-posed problem in the sense that the solution ( if it exists) does not depend continuously on the data. But now the results on inverse heat conduction pr... The inverse heat conduction problem (IHCP) is a severely ill-posed problem in the sense that the solution ( if it exists) does not depend continuously on the data. But now the results on inverse heat conduction problem are mainly devoted to the standard inverse heat conduction problem. Some optimal error bounds in a Sobolev space of regularized approximation solutions for a sideways parabolic equation, i. e. , a non-standard inverse heat conduction problem with convection term which appears in some applied subject are given. 展开更多
关键词 inverse heat conduction problem ill-posed problem sideways parabolic equation REGULARIZATION optimal error bound
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基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法
7
作者 韩金利 尚卓 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期511-517,共7页
机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,... 机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,根据得到的误差,采用适应度改进的遗传算法,结合非线性传递特性分析机械臂的末端位姿,获得误差补偿,构建机械臂末端位姿的误差校正方法,实现机械臂末端位姿误差校正。经过实验证明,所提方法校正后的最高误差仅为0.13 cm,响应时间低于1.25 s,复杂度为0.30,并且振动区间较小,仅为[-0.03,0.02]m,说明该方法较为简洁,可以快速实现机械臂误差校正,降低了算法复杂度的同时,提高了机械臂的稳定性强。 展开更多
关键词 激光测距传感器 机械臂末端位姿 误差校正 最小二乘算法 遗传算法 非线性传递特性
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3-PTT并联机器人的误差分析与补偿 被引量:1
8
作者 陈明方 梁鸿键 +1 位作者 魏松坡 何朝银 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第4期290-302,共13页
对并联机器人进行标定是提高位姿精度的有效措施。但传统标定方法存在误差参数多、误差累积及超静定方程组不易获得最优解等问题。为此,本文以3-PTT并联机器人为研究对象,首先,通过正运动学方程建立包含21个误差项的误差模型,细分18种... 对并联机器人进行标定是提高位姿精度的有效措施。但传统标定方法存在误差参数多、误差累积及超静定方程组不易获得最优解等问题。为此,本文以3-PTT并联机器人为研究对象,首先,通过正运动学方程建立包含21个误差项的误差模型,细分18种情况并向其中添加误差值,系统地分析铰链点安装坐标误差及连杆长度误差对动平台位置精度的影响关系。误差分析结果表明,连杆长度和静平台铰链点z坐标误差对末端精度影响显著,3个自由度方向上的误差均已超过1 mm。同时,为克服传统方法中的不足,本文提出一种逆运动学误差补偿算法。该算法利用机器人的逆运动学模型将机构误差转化为关节输入误差,减少了传统算法中的误差参数,大幅降低了优化方程的求解难度,提高了补偿效率。随后,采用改进粒子群算法对误差修正目标函数寻优,以此获得滑块补偿量,将其与理想滑块输入量叠加作为滑块修正量驱动机器人完成误差补偿。仿真结果表明,补偿后动平台位置误差均无限趋于0;实验结果显示:动平台在x、y、z轴自由度方向的误差最大值分别由10.89、12.42、2.12 mm降至0.97、1.14、0.72 mm,距离误差最大值由15.35 mm降至1.36 mm,补偿效果明显;误差均值分别由5.86、8.02、1.12 mm降至0.45、0.46、0.33 mm,距离误差均值降至0.82 mm,运行精度提高92.1%。 展开更多
关键词 并联机器人 误差分析 误差补偿 改进粒子群算法 位姿精度
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分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法
9
作者 张文安 张怀政 +2 位作者 孙虎 付明磊 高魏磊 《控制与决策》 北大核心 2025年第7期2125-2134,共10页
针对传统目标位姿跟踪在处理旋转运动时导致估计精度低和稳定性差的问题,提出一种分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法.首先,在矩阵李群上构建状态和不变误差的动态方程,并将系统误差状态转移矩阵与估计状态解耦,更精确地描述和... 针对传统目标位姿跟踪在处理旋转运动时导致估计精度低和稳定性差的问题,提出一种分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法.首先,在矩阵李群上构建状态和不变误差的动态方程,并将系统误差状态转移矩阵与估计状态解耦,更精确地描述和处理旋转运动中的不确定性,以提高滤波器的鲁棒性;然后,考虑到融合序列的随机性,设计基于李群的序列无关融合策略,使得在任意融合序列条件下均可在李群上进行有效地数据融合,确保全局估计的一致性;最后,通过仿真和实验验证所提出方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 位姿跟踪 矩阵李群 不变误差 序列无关融合 一致性
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基于随机策略梯度滑模算法的机械手末端执行器控制 被引量:1
10
作者 何文海 杜巍 +1 位作者 孙丽丽 赵凯 《计算机测量与控制》 2025年第5期213-219,229,共8页
针对现有机械手末端执行器控制方法存在的稳定性差,摆动幅值较大等不足,设计了一种基于随机策略梯度算法的机械手末端执行器控制算法;先在空间范围内建立机械手末端执行器的运动学模型,构建自适应滑模控制器对机械手的空间运动过程实施... 针对现有机械手末端执行器控制方法存在的稳定性差,摆动幅值较大等不足,设计了一种基于随机策略梯度算法的机械手末端执行器控制算法;先在空间范围内建立机械手末端执行器的运动学模型,构建自适应滑模控制器对机械手的空间运动过程实施动态控制;通过K-means聚类结合随机梯度策略优化自适应滑模控制器,提升控制系统的鲁棒性和稳定性;在分析末端执行器机械量和关节扰动的基础上,引入抗摆控制函数动态控制和调整机械手移动轨迹,同步实施残余补偿使其更趋近于理论轨迹;实验结果表明,基于上述方法进行控制,可以避免末端执行器出现侧偏情况且减少了机械手在移动过程中的摆动,摆动的最大值仅为2.3°,消融实验也验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 随机策略梯度 机械手 抗摆控制 位姿误差 K-MEANS聚类 滑模控制器
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火车车轮踏面外径激光测量传感器位姿标定及误差分析
11
作者 南昀 唐晓娟 +1 位作者 尹爱勇 赵美云 《新疆大学学报(自然科学版中英文)》 2025年第4期506-512,共7页
基于激光测距的非接触式车轮踏面外径测量原理,提出了4根激光线汇交于一点的对中方法.采用标定指针、标定板和标定环对4个激光测量传感器的位姿进行标定,其中,位姿参数主要有水平面内激光线之间的夹角θ和激光器发射点到汇交点的距离.... 基于激光测距的非接触式车轮踏面外径测量原理,提出了4根激光线汇交于一点的对中方法.采用标定指针、标定板和标定环对4个激光测量传感器的位姿进行标定,其中,位姿参数主要有水平面内激光线之间的夹角θ和激光器发射点到汇交点的距离.在此基础上,对激光线垂直面内的倾斜角β和水平面内的夹角θ进行了误差分析.该测量方法能够测量Φ800~1 300 mm的车轮,测量误差小于±0.5 mm. 展开更多
关键词 车轮外径 激光测量 位姿标定 误差分析
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基于视觉反馈的工业机器人抓取精度控制研究
12
作者 聂金桥 范文静 徐群刚 《现代制造技术与装备》 2025年第8期209-211,共3页
在复杂环境中,当物体表面特征不明显或存在遮挡时,二维视觉系统难以提供足够的空间信息,导致工业机器人在计算抓取位姿时易产生误差。研究基于视觉反馈的工业机器人抓取精度控制方法,融合二维图像与三维空间信息获取完整的抓取目标位置... 在复杂环境中,当物体表面特征不明显或存在遮挡时,二维视觉系统难以提供足够的空间信息,导致工业机器人在计算抓取位姿时易产生误差。研究基于视觉反馈的工业机器人抓取精度控制方法,融合二维图像与三维空间信息获取完整的抓取目标位置,根据目标物体的位置和特征信息计算抓取位姿,并通过视觉反馈实时修正位姿误差。实验结果表明,该方法在抓取复杂非规则物体时平均位置偏差和平均姿态偏差均低于其他3种控制方法。 展开更多
关键词 视觉反馈 工业机器人 抓取精度控制 位姿计算 误差修正
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线激光火车轮测量系统标定及误差修正方法
13
作者 李欣飞 鄢然 +2 位作者 夏磊 赵青 张凯飞 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第6期71-82,共12页
针对火车轮三维几何参数在线测量中存在的传感器标定流程复杂、工件放置偏心误差等问题,提出了一种基于多个线激光传感器的高精度测量系统及误差修正方法。通过构建多层坐标动态变换模型,实现了不受放置偏心约束下传感器数据到车轮三维... 针对火车轮三维几何参数在线测量中存在的传感器标定流程复杂、工件放置偏心误差等问题,提出了一种基于多个线激光传感器的高精度测量系统及误差修正方法。通过构建多层坐标动态变换模型,实现了不受放置偏心约束下传感器数据到车轮三维几何信息的精准映射;结合分步标定策略,利用立方体、圆柱体及异形回转体标定块,依次标定传感器安装姿态参数与位置参数,并通过位姿微调机构实现多传感器共面校准,解决大型扫描设备装配误差导致的共面难题;针对车轮放置偏心问题,提出基于极坐标动态修正的偏心误差补偿方法,通过实时计算工件轴心偏移量,追踪工件轴心轨迹,显著降低了径向尺寸测量误差,克服了传统机械定心在特殊工况下的局限性。实验结果表明,系统测量绝对误差<±0.069 mm,重复性标准差<0.049 mm,径向尺寸误差修正后波动范围缩减至0.170 mm以内,满足工业级精密测量要求。实际工程应用中,系统对915KKD型车轮的复杂几何特征测量结果与激光跟踪仪基准值的最大相对误差<0.135%,验证了其可靠性与工程适用性。该系统不仅适用于火车车轮的测量,还可推广至其他回转体等工件的三维精密测量场景,为多个线激光传感器旋转扫描测量系统提供了一种通用的标定与误差修正方法。 展开更多
关键词 线激光传感器 位姿标定 误差修正 火车轮测量 三维测量
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激光灯塔合作靶标传感器布局优化与位姿测量精度分析
14
作者 袁浩然 陈汉瑜 +1 位作者 武俊峰 康国华 《光学精密工程》 北大核心 2025年第14期2191-2205,共15页
针对航天器编队任务的合作靶标在不同传感器布局下,造成测量精度差异性较大的问题,将测量精度进行可视化分析,提出一个传感器优化的准则,以此来指导复杂环境下的光电传感器安装布局设计,保证激光灯塔良好的工作性能。本文选择测角误差... 针对航天器编队任务的合作靶标在不同传感器布局下,造成测量精度差异性较大的问题,将测量精度进行可视化分析,提出一个传感器优化的准则,以此来指导复杂环境下的光电传感器安装布局设计,保证激光灯塔良好的工作性能。本文选择测角误差和传感器安装误差进行分析建模,更加严密地建立了激光灯塔系统的误差传播模型,并提出一种AP(角-精度)球形映射的方法,建立了传感器优化准则,用于评价传感器安装构型。仿真结果表明,激光灯塔系统测量误差均方根和推算值基本一致,其推算相对误差在5%之内,由此验证了误差传播分析模型的正确性。此外,在传感器布局优化方面,利用提出的AP球形映射可视化测量精度,对位姿测量精度进行分析,并进行了实验验证,发现相对于共面构型,激光灯塔对非共面的传感器安装构型的位姿测量精度随观测视角分布更为均匀,不易出现测量误差发散情况。 展开更多
关键词 相对位姿测量 激光灯塔 误差传播模型 构型优化
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煤质采样机器人在选煤厂铁路装车中的应用
15
作者 侯晨 《机械管理开发》 2025年第10期271-274,共4页
提出了对煤质采样机器人在选煤厂铁路装车中的应用分析。在正+逆运动背景下,通过反切割信号重叠匹配,完成车厢的采样点定位。通过计算机械臂关节目标角度,采用卷积神经网络对煤质采样机器人机械臂路径进行无碰撞规划拟合计算。通过扩展... 提出了对煤质采样机器人在选煤厂铁路装车中的应用分析。在正+逆运动背景下,通过反切割信号重叠匹配,完成车厢的采样点定位。通过计算机械臂关节目标角度,采用卷积神经网络对煤质采样机器人机械臂路径进行无碰撞规划拟合计算。通过扩展卡尔曼滤波模型对煤质采样机器人进行无碰撞采样路径处理,实现对采样位姿的精准控制。实验结果表明:煤质采样机器人车厢定位误识率均在4%以下,避撞成功率保持在95%以上,且采样位置误差稳定在2.76~3.12 cm之间。 展开更多
关键词 采样机器人 卷积神经网络 卡尔曼滤波模型 位姿 位置误差
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高阶数值导数的截断分数阶Landweber方法
16
作者 熊向团 李刚刚 《西北师范大学学报(自然科学版)》 2025年第4期115-121,共7页
研究高阶数值导数问题,这是一个经典的不适定问题.为了解决此问题,引进了一种新的截断分数阶Landweber滤子函数,通过对截断分数阶Lanweber迭代格式的构造,给出了高阶数值导数问题的正则解.此外,在先验和后验的正则化参数选取规则下,得... 研究高阶数值导数问题,这是一个经典的不适定问题.为了解决此问题,引进了一种新的截断分数阶Landweber滤子函数,通过对截断分数阶Lanweber迭代格式的构造,给出了高阶数值导数问题的正则解.此外,在先验和后验的正则化参数选取规则下,得到了正则解和精确解之间的误差估计. 展开更多
关键词 高阶数值导数 截断分数阶Landweber方法 不适定问题 误差估计
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振动抑制约束下测绘机器人轨迹误差控制方法设计
17
作者 孔晟硕 李钰雯 《机械设计与制造工程》 2025年第7期55-59,共5页
测绘机器人在作业过程中会因振动使其末端执行器偏离实际运动轨迹,影响测绘效果,为此提出振动抑制约束下测绘机器人轨迹误差控制方法。结合微分与代数方程建立机器人动力学方程组,通过正弦函数与振动约束条件,确定脉冲幅值及其作用时间... 测绘机器人在作业过程中会因振动使其末端执行器偏离实际运动轨迹,影响测绘效果,为此提出振动抑制约束下测绘机器人轨迹误差控制方法。结合微分与代数方程建立机器人动力学方程组,通过正弦函数与振动约束条件,确定脉冲幅值及其作用时间,在脉冲作用下完成振动抑制。使用齐次变换矩阵、坐标转换得到抑振后的机器人末端位姿,实现轨迹误差控制。实验结果表明,所提方法可以将机器人运动轨迹误差稳定在最小范围内,有利于提高测绘精度。 展开更多
关键词 测绘机器人 振动抑制 末端位姿 脉冲信号 运动轨迹误差
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基于CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿测量误差补偿
18
作者 张媛 刘潇敏 +1 位作者 于振 安琪 《传感技术学报》 北大核心 2025年第9期1564-1574,共11页
工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto... 工业机器人末端执行器位姿绝对精度是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。针对机器人末端执行器的位姿在线检测,提出了位姿测量的理论模型。设计了一种基于三次样条拟合-帕累托粒子群优化-回声状态网络(Cubic Spline Fitting-Pareto Particle Swarm Optimization-Echo State Network, CSF-PPSO-ESN)算法的位姿测量误差补偿方法,实现了机器人末端执行器位姿测量误差的实时专项补偿。实验结果表明:补偿后测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2″。 展开更多
关键词 工业机器人 误差补偿 CSF-PPSO-ESN算法 位姿测量技术
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半球陀螺装配误差对电容的影响分析
19
作者 段杰 杨浩 +3 位作者 苏定宁 赵思晗 于鑫海 赵万良 《压电与声光》 北大核心 2025年第4期632-636,共5页
半球谐振陀螺是一种高精度的陀螺仪,谐振子和电极基座是其关键结构件。半球谐振陀螺的装配电容均匀性是影响陀螺性能的关键指标之一。在已有的半球谐振陀螺装配误差影响机理研究中,尚未建立装配误差与电容信号的定量关系模型,故建立了... 半球谐振陀螺是一种高精度的陀螺仪,谐振子和电极基座是其关键结构件。半球谐振陀螺的装配电容均匀性是影响陀螺性能的关键指标之一。在已有的半球谐振陀螺装配误差影响机理研究中,尚未建立装配误差与电容信号的定量关系模型,故建立了非理想位姿下的半球谐振陀螺装配误差与电容之间的数学模型,并利用COMSOL有限元分析软件建立了装配位姿误差与电容之间的仿真模型。通过仿真分析了装配位姿误差对电容的影响规律。研究成果对谐振子与电极基座的装配工艺改进、装配精度提升具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 装配误差 电容模型 有限元仿真模型 位姿调整
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