期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到8篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于改进DLO算法的无人叉车同时定位与建图
1
作者 程军 毛伟 +2 位作者 汪步云 许德章 杨秋生 《电子测量技术》 北大核心 2025年第8期88-98,共11页
堆垛式无人叉车在仓储和物流管理中负责货物的堆垛和取放任务,在工业环境中,需要开发快速而准确的状态估计和环境感知算法,以便实现无人叉车的自主导航运动。然而,直接使用激光雷达里程计进行状态估计时,往往会导致建图不准确和位姿漂... 堆垛式无人叉车在仓储和物流管理中负责货物的堆垛和取放任务,在工业环境中,需要开发快速而准确的状态估计和环境感知算法,以便实现无人叉车的自主导航运动。然而,直接使用激光雷达里程计进行状态估计时,往往会导致建图不准确和位姿漂移等问题。为此,提出了一种基于改进DLO算法的堆垛式无人叉车同时定位与建图方法。利用惯性测量单元提供的运动模型以及多线激光雷达的点云数据,对叉车的初始位姿进行先验估计。通过DLO SLAM算法的前端,采用广义最小二乘法进行扫描匹配,实时估计叉车的位姿并构建地图。利用HDL-Graph-SLAM的后端位姿图优化和回环检测,进一步提升地图重建的精度。实验结果表明,该方案能够有效抑制动态环境中的地图漂移及误差累积问题。与DLO SLAM相比,定位精度提高了60.9%,与Cartographer算法相比提高了56.9%,同时,稳定性也显著提升,能够满足堆垛式无人叉车同时定位与建图的要求。 展开更多
关键词 同时定位与建图 堆垛式无人叉车 状态估计 环境感知 位姿漂移
原文传递
退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法
2
作者 李荣华 祁宇峰 +2 位作者 郑宇锋 杨景山 李宝良 《大连交通大学学报》 CAS 2023年第3期63-69,共7页
全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行... 全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 退化环境 移动机器人 定位漂移 位姿修正 非线性加权拟合
在线阅读 下载PDF
基于边缘对应的三维颅骨自动非刚性配准方法 被引量：3
3
作者 热孜万古丽.夏米西丁 耿国华 +5 位作者 古丽松.那斯尔丁 邓擎琼 迪丽努尔.克依木 祖丽皮亚.买买提明 赵万荣 郑磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第11期3196-3200,3206,共6页
针对三维颅骨模型在初始姿态相差较大以及存在较多缺失情况下自动配准困难的问题,提出一种基于边缘对应的三维颅骨非刚性自动配准方法。首先对待配准三维颅骨进行边缘提取,获得所有孔洞的边缘;然后根据边缘长度以及边缘间最短距离自动... 针对三维颅骨模型在初始姿态相差较大以及存在较多缺失情况下自动配准困难的问题,提出一种基于边缘对应的三维颅骨非刚性自动配准方法。首先对待配准三维颅骨进行边缘提取,获得所有孔洞的边缘;然后根据边缘长度以及边缘间最短距离自动识别边缘类型,建立待配准颅骨和参考颅骨在边缘上的对应;之后对待配准颅骨的初始位置和姿态进行调整,实现粗配准;最后通过两次一致点漂移(CPD)算法逐步实现两个颅骨从边缘区域至所有区域的精确配准。实验结果表明,与常用的基于迭代最近点(ICP)和薄板样条函数(TPS)相结合的三维颅骨自动配准方法相比,该方法对姿态、位置、分辨率以及缺损具有更强的鲁棒性,并且配准效率更高。 展开更多
关键词 三维模型配准 三维颅骨 边缘识别 一致点漂移 姿态校正
在线阅读 下载PDF
基于滑动窗口滤波器的无误差累积位姿估计 被引量：3
4
作者 宋佳儒 胡士强 杨永胜 《计算机仿真》 北大核心 2019年第4期209-213,228,共6页
针对物体位姿估计中需要物体先验信息、运动模型假设和误差累积等问题,提出一种滑动窗口滤波器的位姿估计方法,适用于物体先验信息与运动假设均未知的情况,同时消除了误差累积。为了估计任意物体的位姿,在每个滑动窗口内采用高斯牛顿算... 针对物体位姿估计中需要物体先验信息、运动模型假设和误差累积等问题,提出一种滑动窗口滤波器的位姿估计方法,适用于物体先验信息与运动假设均未知的情况,同时消除了误差累积。为了估计任意物体的位姿,在每个滑动窗口内采用高斯牛顿算法实现李群空间内物体位姿与结构的迭代优化。采用卡尔曼滤波器并结合位姿与结构的强耦合关系,通过对物体结构的滤波,提高结构估计的准确度,进而提高位姿估计的准确度,克服误差累积。仿真验证了算法能有效地消除误差累积,同时提高现有算法位姿估计的准确度;在没有先验信息与假设的条件下,能达到与先进算法接近的估计结果。 展开更多
关键词 位姿估计 误差累积 滑动窗口滤波器 卡尔曼滤波器
在线阅读 下载PDF
基于卷积神经网络的回环检测算法 被引量：5
5
作者 李晓 马社祥 李啸 《现代电子技术》 2022年第1期72-76,共5页
回环检测是视觉SLAM中的一个重要模块,成功检测出回环能够有效减少环境地图生成过程中的累积误差。针对传统方法主要利用人工设计特征,具有对光照变化非常敏感等问题,将深度学习算法运用于回环检测中,提出一种基于卷积神经网络的回环检... 回环检测是视觉SLAM中的一个重要模块,成功检测出回环能够有效减少环境地图生成过程中的累积误差。针对传统方法主要利用人工设计特征,具有对光照变化非常敏感等问题,将深度学习算法运用于回环检测中,提出一种基于卷积神经网络的回环检测算法。利用预训练的卷积神经网络模型VGG16提取图像卷积特征,选取网络末端的池化层作为图像的全局特征表示,并通过感知哈希算法判断特征相似性,验证回环。从准确性和运算时间上在New college数据集上评估该算法的性能。实验结果表明,相对于传统算法,提出的算法有着更高的准确度和速率,准确度提高了27.9%,而特征提取时间减少了68.8%。证明了深度卷积神经网络对回环检测的有效性,能够更好地消除视觉SLAM系统的累积误差,同时具有更高的实时性。 展开更多
关键词 回环检测 卷积神经网络 同时定位与建图 位姿漂移 深度学习 感知哈希 特征提取 相似度
在线阅读 下载PDF
基于卷积神经网络的回环检测算法 被引量：10
6
作者 罗顺心 张孙杰 《计算机与数字工程》 2019年第5期1020-1026,1048,共8页
论文主要针对于移动机器人在视觉定位和建图过程中的回环检测问题进行研究。回环检测是视觉SLAM中的一个至关重要的部分之一。在机器人移动过程中,机器人通过估算自身的位姿,以及感知周围的环境,实现定位和建图。由于机器人在估计位姿... 论文主要针对于移动机器人在视觉定位和建图过程中的回环检测问题进行研究。回环检测是视觉SLAM中的一个至关重要的部分之一。在机器人移动过程中,机器人通过估算自身的位姿,以及感知周围的环境,实现定位和建图。由于机器人在估计位姿时使用的是帧间位姿估计,因此位姿的估计回随着时间的增加而产生漂移。回环检测则是针对于解决位姿漂移问题。现在比较流行的方法就是使用人工建立的特征,使用视觉词袋的方法,来实现回环检测。论文提出了一种基于深度学习的卷积神经网络的回环检测方法。移动机器人通过传感器获取视觉图像的数据,将其输入到与训练好的卷积神经网络中,使用卷积特征作为图像的描述,然后对提取的特征进行处理,计算图像的相似度得分。最后在使用了本地的数据集和TUM数据集进行验证算法的有效性。 展开更多
关键词 视觉SLAM 回环检测 深度学习 位姿漂移 卷积神经网络
在线阅读 下载PDF
基于深度学习的回环检测算法研究 被引量：4
7
作者 罗顺心 张孙杰 《计算机与数字工程》 2019年第3期497-502,共6页
针对移动机器人定位和建图过程中产生的位姿漂移问题,研究了在整个视觉SLAM框架中产生位姿漂移的原因。在使用视觉传感器的移动机器人进行移动的过程中,通过相邻两帧的图片,计算机器人的位姿变化,随着时间的增加,图片帧数的增加,每次计... 针对移动机器人定位和建图过程中产生的位姿漂移问题,研究了在整个视觉SLAM框架中产生位姿漂移的原因。在使用视觉传感器的移动机器人进行移动的过程中,通过相邻两帧的图片,计算机器人的位姿变化,随着时间的增加,图片帧数的增加,每次计算的位姿都是基于前一张图片,因此机器人的位姿误差逐渐累加,产生漂移。而论文的目的是为了解决机器人运动过程中产生的漂移问题。论文中使用了深度学习的方法来实现回环检测功能解决机器人的位姿漂移问题,并且通过实验验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉SLAM 回环检测 深度学习 位姿漂移
在线阅读 下载PDF
视觉信息位姿估计在火箭起飞漂移量中的应用 被引量：2
8
作者 高燕 夏霏 《无线电工程》 北大核心 2021年第4期302-307,共6页
目前,火箭起飞漂移量大多基于高速电视测量系统,测量精度低,利用位姿估计算法将火箭漂移量的计算问题转化为计算箭体坐标系与测量坐标系之间相对旋转和平移的问题,并结合实际测量情况,提出了一种基于正交迭代算法的多目视觉位姿估计算... 目前,火箭起飞漂移量大多基于高速电视测量系统,测量精度低,利用位姿估计算法将火箭漂移量的计算问题转化为计算箭体坐标系与测量坐标系之间相对旋转和平移的问题,并结合实际测量情况,提出了一种基于正交迭代算法的多目视觉位姿估计算法。算法先把获取的全部图像数据进行统一表达,再把观测到的特征点的物方残差作为目标函数,最后使用加权绝对定向更新旋转矩阵,具有全局收敛性。仿真和测量结果验证了该算法在漂移量计算中的有效性及优越性。 展开更多
关键词 位姿估计 漂移量 正交迭代
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部