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宽行密植果园多工位采摘平台设计与试验
1
作者 王洪森 张秀花 +3 位作者 杨云磊 王雷 张国红 孟发 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第1期174-183,共10页
针对目前采摘平台高度调节单一、转弯半径大、人工运输果筐等问题,设计适用于宽行密植果园的阶梯高度多工位、电驱四轮转向、果筐装—输—卸一体化的采摘平台整机方案,并进行车架结构、转向机构和果筐装卸输送机构的计算分析,通过ANSYS... 针对目前采摘平台高度调节单一、转弯半径大、人工运输果筐等问题,设计适用于宽行密植果园的阶梯高度多工位、电驱四轮转向、果筐装—输—卸一体化的采摘平台整机方案,并进行车架结构、转向机构和果筐装卸输送机构的计算分析,通过ANSYS仿真分析关键零部件的承载能力。开展采摘试验、转弯半径试验和果筐输送试验。结果表明:采用多工位果园采摘平台组的效率比人工组平均提高31.17%;四轮转向工况下,左转弯的转弯半径为2822.4 mm,转向角度为22.84°;右转弯的转弯半径为2766.8 mm,转向角度为22.22°,两者均满足果园地头转弯要求;在果筐输送试验中,前叉机构能顺利捡拾空筐,输送、升降和卸筐机构能保证载重400 kg的果筐顺利通过、升降和卸下;实测平均果实损伤率为2.65%,满足实际作业要求。 展开更多
关键词 宽行密植果园 阶梯多工位采摘平台 电驱四轮转向 果筐装输卸一体化
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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制 被引量：1
2
作者 刘辉 马嘉勇 +1 位作者 杨海洋 郝伟赫 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期26-33,共8页
轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合... 轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先,分别建立了关节和车轮动力学模型,降低模型复杂度;然后,搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算,叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响;最后,采用转速闭环PI控制器,并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明,所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%,为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架. 展开更多
关键词 轮腿式平台 前馈补偿 任务优先级 解耦控制
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职业教育产教融合“四轮驱动”体系构建与实施路径 被引量：6
3
作者 陈翠琴 《继续教育研究》 2025年第2期63-66,共4页
随着中国经济结构转型升级和社会发展的新需求,职业教育的重要性日益凸显,而产教融合已成为推动职业教育高质量发展、满足产业升级对技术技能型人才需求的关键途径。在新时代背景下,构建科学、系统且高效的“四轮驱动”体系对于实现职... 随着中国经济结构转型升级和社会发展的新需求,职业教育的重要性日益凸显,而产教融合已成为推动职业教育高质量发展、满足产业升级对技术技能型人才需求的关键途径。在新时代背景下,构建科学、系统且高效的“四轮驱动”体系对于实现职业教育与产业界紧密对接、培养符合社会经济发展所需的高素质技术技能人才具有深远意义。通过一系列的理论探索与实践尝试,期望能为国家职业教育的产教融合提供一种全新的思路与策略,进而提升职业教育服务国家战略和地方经济的能力,有力支撑经济社会持续健康发展。 展开更多
关键词 职业教育 产教融合 “四轮驱动” 网络平台
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城际铁路地下车站站台噪声特性研究 被引量：3
4
作者 刘舫泊 金旭炜 +3 位作者 蒋尧 韩健 杨吉忠 徐志胜 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第4期214-221,228,共9页
为明确城际铁路列车不停站通过地下车站时的站台噪声特性,并研究控制措施。采用仿真手段计算气动、轮轨噪声源,并通过实测数据验证其准确性;通过测试隧道内混响时间获取隧道内吸声系数作为声学边界条件;将上述声源和声学边界条件输入隧... 为明确城际铁路列车不停站通过地下车站时的站台噪声特性,并研究控制措施。采用仿真手段计算气动、轮轨噪声源,并通过实测数据验证其准确性;通过测试隧道内混响时间获取隧道内吸声系数作为声学边界条件;将上述声源和声学边界条件输入隧道及站台噪声预测模型,计算列车过站的站台噪声特性。结果表明:当列车以160 km/h不停站通过时,气动噪声的影响已不可忽视,车头表面与一位端转向架已成为主要气动噪声源,气动声压级分别为106.4 dBA和105.2 dBA;由于车头处气动噪声较大,隧道内和站台侧靠近车头端声压级也较中部和尾端高2 dBA左右;站台门可有效阻止噪声由轨行区传入站台侧,单层玻璃站台门插入损失可达28 dBA,双层玻璃站台门插入损失比单层高4 dBA左右;站台门的插入损失随玻璃厚度增加而增大,而当单层玻璃厚度超过7.5 mm后站台噪声降幅则逐渐降低。 展开更多
关键词 城际铁路 地下车站 站台噪声 气动噪声 轮轨噪声 玻璃站台门
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气体绝缘开关设备检测维护机器人控制系统设计 被引量：1
5
作者 吴霖 马飞越 +2 位作者 佃松宜 杨家勇 范智霖 《高压电器》 北大核心 2025年第4期187-193,共7页
针对气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)腔体设备故障检测与异物清理的实际需求,研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上,设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier N... 针对气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)腔体设备故障检测与异物清理的实际需求,研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上,设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier NX为核心,多传感器融合的机器人控制系统,实现了机器人的实时远程视频检测、运动控制等功能,并且结合异物检测定位算法,实现了柔性臂的一种智能控制方案。最终测试结果表明,该控制系统能够控制机器人在GIS腔体环境下平稳运行并实现故障检测与异物清理,具备良好的实时性。 展开更多
关键词 GIS 柔性臂 轮式移动平台 异物检测定位
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变形轮爪构型无人平台结构优化与运动学分析
6
作者 刘建峰 孟庆凯 +3 位作者 舒用杰 柯志芳 刘城 魏巍 《机械工程学报》 北大核心 2025年第19期91-100,共10页
针对陆空两用无人平台的在复杂楼宇行驶环境中难以穿行且越障能力有限的问题,提出了一种具有大展开比特征的高通过性变形轮爪构型无人平台,可从圆轮状态切换至轮爪状态。然后建立以变形轮变形触发力矩和压力角均值最小为目标的结构参数... 针对陆空两用无人平台的在复杂楼宇行驶环境中难以穿行且越障能力有限的问题,提出了一种具有大展开比特征的高通过性变形轮爪构型无人平台,可从圆轮状态切换至轮爪状态。然后建立以变形轮变形触发力矩和压力角均值最小为目标的结构参数优化模型,采用二次序列规划法(SQP)对该约束优化问题进行求解。此外,基于对单个变形轮的周期性运动分析,搭建了无人平台整机运动学模型,并通过多体动力学仿真和动作捕捉试验对理论模型进行了验证。结果表明,相较于优化前的初始结构,优化后的变形触发力矩降低了20%,压力角均值下降了38.5%,优化后的触发力矩理论值与仿真结果的误差仅为6.25%。根据优化结果得到的无人平台整机位移与速度曲线与仿真及试验结果的趋势基本一致,变形轮爪式无人平台在展开比为2.0时可越过高度为500 mm的障碍物,为后续高通过性无人平台动力学模型和轨迹优化提供了理论基础。 展开更多
关键词 陆空无人平台 变形轮设计 轮爪运动 运动学分析
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BK7玻璃磨削加工平台构建与实验验证 被引量：1
7
作者 封超 张金峰 +1 位作者 王保义 蒋忠贇 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期63-68,共6页
磨削颤振是砂轮与工件间的强烈振动,它的存在降低了工件的表面质量,加速砂轮磨损,解决的关键是加工过程稳定。首先搭建磨削加工实验平台,并为了研究不同参数对加工稳定性的影响,定义了状态向量,通过Runge-Kutta法求解微分方程。其次以加... 磨削颤振是砂轮与工件间的强烈振动,它的存在降低了工件的表面质量,加速砂轮磨损,解决的关键是加工过程稳定。首先搭建磨削加工实验平台,并为了研究不同参数对加工稳定性的影响,定义了状态向量,通过Runge-Kutta法求解微分方程。其次以加工BK7玻璃为例,选取进给速度和砂轮长度2个参数的稳定和不稳定点进行实验。最后使用Matlab将采集到的数据生成时域信号图和功率谱图,对于进给速度,不稳定区域点的时域信号图和功率谱图峰值分别高达0.620 2 mm和0.128 5 dB,而稳定区域点的峰值仅为0.295 4 mm和0.009 9 dB;对于砂轮长度,不稳定区域点的时域信号图和功率谱图峰值分别高达2.011 9 mm和0.160 4 dB,而稳定区域点的峰值仅为0.225 8 mm和0.006 9 dB。分析时域信号图可以判断颤振情况,观察功率谱图可以发现能量的变化规律,二者结合有助于判定系统稳定状态,指导加工参数的合理选择,有效减少加工颤振。 展开更多
关键词 磨削 平台构建 进给速度 砂轮长度 实验验证
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转轮式NMP回收装置测试系统研制与实验
8
作者 张俊俊 顾博文 +3 位作者 李健 赵立斌 喜冠南 宋清华 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第2期48-53,60,共7页
转轮作为转轮式N-甲基吡咯烷酮(NMP)回收装置的核心部件(以下简称NMP转轮),其吸附性能测试是国产化转轮能否取代进口转轮的核心环节。当前尚未有用于NMP转轮性能测试的装置报导。针对NMP转轮研制了一套测试系统,并对其性能开展实验研究... 转轮作为转轮式N-甲基吡咯烷酮(NMP)回收装置的核心部件(以下简称NMP转轮),其吸附性能测试是国产化转轮能否取代进口转轮的核心环节。当前尚未有用于NMP转轮性能测试的装置报导。针对NMP转轮研制了一套测试系统,并对其性能开展实验研究。首先,研制了NMP转轮测试系统,包括NMP气体模拟箱和NMP转轮测试台架,其中NMP气体模拟箱可模拟还原不同浓度、温度及风速场景下的NMP气体环境,NMP转轮测试台架可实现不同厚度、转速、温度、风速条件下转轮性能测试;其次,开展热平衡实验,验证了测试系统的气密性及用于转轮性能测试的可靠性;最后,开展NMP转轮性能测试,实现不同性能、结构和运行参数下转轮关键性能测试,为转轮最佳参数组合及吸附材料浸渍工艺选取提供参考。 展开更多
关键词 N-甲基吡咯烷酮 转轮 测试系统 实验研究
原文传递
基于状态估计的轮腿式平台自适应集成柔顺控制
9
作者 杨海洋 吴佳俊 +3 位作者 刘辉 韩立金 聂士达 项昌乐 《兵工学报》 北大核心 2025年第11期49-62,共14页
轮腿式平台作为一种新型特种车辆,拓宽了轮端自由度,具有复杂地形高速行驶的潜力。然而,二级作动单元垂向-纵向耦合动力学与不可测状态使其复杂环境下速度跟踪与地形适应柔顺控制面临挑战。为了解决上述问题,提出一种基于状态估计的自... 轮腿式平台作为一种新型特种车辆,拓宽了轮端自由度,具有复杂地形高速行驶的潜力。然而,二级作动单元垂向-纵向耦合动力学与不可测状态使其复杂环境下速度跟踪与地形适应柔顺控制面临挑战。为了解决上述问题,提出一种基于状态估计的自适应集成柔顺控制方法。基于平台运动构型建立整机正逆运动学模型,并基于虚拟模型提出垂向减振与纵向柔顺参考动力学模型;通过纵向终端滑模、垂向最优减振控制及卡尔曼滤波设计建立垂向-纵向集成自适应柔顺框架;参考位姿下实现速度跟踪与地形适应的集成柔顺控制。多工况测试验证了新方法的集成柔顺控制稳定性优势,例如减速带工况垂向加速度峰值低于1.1 m/s^(2)。 展开更多
关键词 轮腿式平台 二级作动单元 集成柔顺控制 状态估计
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设施高架种植环境下原地转向轮式移动平台设计与试验
10
作者 徐健 王明辉 +2 位作者 周政东 王玉龙 崔永杰 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期693-703,共11页
针对传统轮式底盘转向过程存在转向半径大、轮胎和功率损耗大以及地面覆膜破坏严重等问题,本文设计了一种基于电动顶升旋转原地转向轮式移动平台。利用顶升机构完成移动平台升降,通过旋转机构实现原地转向。确定了顶升机构、旋转机构、... 针对传统轮式底盘转向过程存在转向半径大、轮胎和功率损耗大以及地面覆膜破坏严重等问题,本文设计了一种基于电动顶升旋转原地转向轮式移动平台。利用顶升机构完成移动平台升降,通过旋转机构实现原地转向。确定了顶升机构、旋转机构、控制系统等关键部件工作原理和结构参数;基于NX-ADAMS联合仿真技术,利用响应曲面试验方法优化了移动平台原地转向过程中顶升电机转速、顶升高度、旋转速度、下降电机转速等参数组合;最后,试制了原地转向轮式移动平台,并在最优参数组合下进行了验证试验。试验结果表明,在最优参数组合顶升电机转速1.71 r/s、顶升高度40.00 mm、旋转速度5(°)/s、下降电机转速3.00 r/s下,移动平台原地转向过程耗费时间33.08 s,对地面覆膜平均压力为32.20 kPa,相较于传统转向方式的345.46 kPa,降低90.68%,实现了覆膜无损状态下的高效原地转向。研究结果可为农业机器人移动平台原地转向作业提供理论和技术支撑。 展开更多
关键词 设施高架模式 轮式移动平台 原地转向 NX-ADAMS仿真 试验
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三轮全向移动的多机器人动态可视化验证平台
11
作者 朱鹏铭 阳佳奇 +5 位作者 刘鹏 邱学凯 代维 曾志文 卢惠民 周宗潭 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第4期132-142,共11页
为更好地研究分布式协作机器人中的复杂集体行为,设计了一种三轮全向移动的多机器人动态可视化验证平台,旨在提供一个直观且灵活的实验环境,促进多机器人算法的测试与发展。该平台由自主研发的低成本小型全向轮式移动机器人和可视化触... 为更好地研究分布式协作机器人中的复杂集体行为,设计了一种三轮全向移动的多机器人动态可视化验证平台,旨在提供一个直观且灵活的实验环境,促进多机器人算法的测试与发展。该平台由自主研发的低成本小型全向轮式移动机器人和可视化触摸屏幕构成,后者支持手势识别及物体形状检测,能够配置多样化的动态渲染场景。通过此平台,研究人员可以专注于多机器人系统中算法的设计与优化,同时不受限于特定场景或任务设定。该平台已经测试了机器人运动性能,并在多个任务场景中成功验证了多机器人算法,初步验证了其有效性和灵活性。 展开更多
关键词 多机器人系统 三轮全向机器人 动态可视化平台
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风力发电机组大直径塔筒分片平台设计与校核 被引量：1
12
作者 兰嘉文 翟乾俊 +1 位作者 孙仲泽 万雄斌 《南方能源建设》 2025年第1期141-146,共6页
[目的]近年来,风力发电机组风轮直径越来越大,使得塔筒所承受的风载荷也越来越大。为了匹配大风轮机组,需要增大塔筒直径来满足其承载力。而随着塔筒直径的增大,塔筒内平台直径也会增大,重量也会相应的增加,导致成本增加。同时,塔筒内... [目的]近年来,风力发电机组风轮直径越来越大,使得塔筒所承受的风载荷也越来越大。为了匹配大风轮机组,需要增大塔筒直径来满足其承载力。而随着塔筒直径的增大,塔筒内平台直径也会增大,重量也会相应的增加,导致成本增加。同时,塔筒内平台直径增大,若采用传统的平台梁,其与筒体焊接的部位容易造成较大的应力集中,容易产生结构失效,造成重大损失。[方法]为了避免平台直径增大导致成本增加、平台梁与筒体焊接部位容易失效的问题,将塔筒整个大的内平台分为6个独立的小平台,并在平台下部设计2~3个支撑,支撑一端与筒体焊接,一端自由。通过有限元分析软件,分别评估了SLS(Serviceability Limit State)、ULS(Ultimate Limit State)2种载荷工况下,平台的变形及强度。[结果]该平台在对应的载荷工况下安全性良好,并且在现场得到了广泛的使用。[结论]分片平台的设计不仅可以满足现场使用强度的要求,还能起到减重降本的效果,产生了一定的经济效益,具有进一步的推广价值。 展开更多
关键词 风轮直径 塔筒内平台 有限元分析 载荷工况 分片平台
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非同轴两轮无人平台动力学建模及平衡控制方法
13
作者 刘京昊 杨路 +1 位作者 钟宇 王文硕 《车辆与动力技术》 2025年第2期1-7,共7页
以无人自行车、无人摩托为代表的非同轴两轮无人平台具有强非线性、紧耦合、静不定、时变和非完整约束特征,给复杂不平路面、侧向风等时变干扰下的平衡控制器设计带来挑战.本文以无机械辅助的无人自行车为研究对象,首先采用查普雷金方... 以无人自行车、无人摩托为代表的非同轴两轮无人平台具有强非线性、紧耦合、静不定、时变和非完整约束特征,给复杂不平路面、侧向风等时变干扰下的平衡控制器设计带来挑战.本文以无机械辅助的无人自行车为研究对象,首先采用查普雷金方程建立窄轨非同轴两轮平台动力学模型针对平台转速及转角控制提出分层闭环控制策略;其次,基于动力学模型设计线性二次型调节器和比例⁃积分⁃微分自平衡控制器,进行数值仿真,结果表明该平台能够稳定保持自主平衡状态且具有一定的抗干扰能力;最后,基于STM32F407VET6单片机结合惯性测量组件和驱动电机,对无人自行车圆周运动平衡控制器进行试验验证,测试结果进一步证实了所提出分层控制策略及方法的有效性. 展开更多
关键词 非同轴两轮无人平台 自平衡控制 线性二次型调节器 非完整约束 分层控制
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变高度双轮足平台自适应平衡控制算法设计
14
作者 张雷 杨聪楠 +2 位作者 李崴一 赵一洁 王晓聪 《中国机械工程》 北大核心 2025年第12期2920-2926,共7页
轮足式平台在腿部结构末端安装驱动轮,兼具铺装路面的高通过性和越野路面的高机动性,平台变高度时重心位置的变化对稳定性影响较大。为增强变高度自适应能力,建立平台的动力学模型,并在平衡点处作线性化处理。根据线性化状态方程特点,... 轮足式平台在腿部结构末端安装驱动轮,兼具铺装路面的高通过性和越野路面的高机动性,平台变高度时重心位置的变化对稳定性影响较大。为增强变高度自适应能力,建立平台的动力学模型,并在平衡点处作线性化处理。根据线性化状态方程特点,基于积分控制原理扩张状态变量,建立了扩张后的状态空间模型。采用线性二次型调节器分层控制方法获得反馈控制律,搭建了仿真模型,试制了物理样机,开展了仿真及实验研究。结果表明,提出的反馈控制率能够很好地实现平台的自平衡,扩张的状态变量也能很好地平衡重心位置的变化,实现平台变高度自适应平衡控制。 展开更多
关键词 双轮足平台 可变高度 积分控制 自平衡算法
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林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响
15
作者 姚黎阳 朱阅 +1 位作者 王亚宁 庞帅 《林业科学》 北大核心 2025年第2期180-189,共10页
【目的】提出南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,基于该模型分析林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响,为具有高通过性能的林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数设计提供理论依据。【方法】以林用小型轮式移动... 【目的】提出南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,基于该模型分析林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响,为具有高通过性能的林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数设计提供理论依据。【方法】以林用小型轮式移动平台车轮常用的橡胶轮胎为研究对象,通过单轴拉伸试验获得橡胶轮胎物理参数,使用有限元软件Abaqus准确建立轮胎模型;采集南方林区不饱和红壤,通过测量和三轴压缩试验获得不饱和红壤物理参数和力学特性,使用离散元软件PFC3D精确建立南方林区不饱和红壤模型。结合有限元和离散元法,创新性地提出南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,解决单独采用有限元或离散元法分析轮胎与土壤交互作用存在的局限性问题。基于南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,仿真分析轮胎直径(D=65、75、85 mm)、宽度(W=20、25、34 mm)和轮胎径宽比(D/W=2.2、2.6、3.0、3.4、3.8)对林用小型轮式移动平台挂钩牵引力和轮胎下陷量的影响。建立与仿真分析一致的轮-壤交互土槽试验,进一步验证南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型的有效性和轮胎尺寸参数对林用小型轮式移动平台行驶性能影响分析的准确性。【结果】1)挂钩牵引力随轮胎直径和宽度增加表现增大趋势;2)轮胎下陷量随轮胎直径和宽度增加表现减小趋势,但达到一定范围后,轮胎直径和宽度对下陷量影响变小;3)轮胎直径和宽度综合指标径宽比(D/W)对林用小型轮式移动平台挂钩牵引力和轮胎下陷量影响显著,其中相较仿真和试验数据而言,D/W=2.2时产生的挂钩牵引力最大、轮胎下陷量最小,行驶性能表现最优。【结论】本研究准确建立南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,可用于分析轮胎尺寸参数对林用小型轮式移动平台行驶性能的影响,同时也可为林用小型轮式移动平台的设计、优化和通过性能研究提供科学依据。 展开更多
关键词 林用小型轮式移动平台 轮胎 有限元和离散元法 轮-壤交互作用 数值模拟 土槽试验 行驶性能
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四轮独立转向移动平台路径规划设计
16
作者 杨智才 林群煦 +1 位作者 曾小安 张立婷 《机电技术》 2025年第4期45-49,67,共6页
文章针对传统四轮运载平台在狭窄空间或复杂地形转向灵活度不足的问题,提出了一种四轮独立转向、独立驱动解决方案。设计轮系驱动与转向机构,驱动电机采用直流减速电机,通过联轴器驱动轮子,并利用增值编码器测试轮速;转向机构借助转向... 文章针对传统四轮运载平台在狭窄空间或复杂地形转向灵活度不足的问题,提出了一种四轮独立转向、独立驱动解决方案。设计轮系驱动与转向机构,驱动电机采用直流减速电机,通过联轴器驱动轮子,并利用增值编码器测试轮速;转向机构借助转向电机、斜齿轮组和传动轴实现转向,以绝对值编码器监测角度,导电滑环保障驱动与传感设备正常工作。同时提出9种运动模式,涵盖平移、不同半径转向、自转、绕任意点转向及停止等,通过分析各模式运动特性,实现平台在不同速度和场景下的稳定运行。该方案有效减小转弯半径,提升稳定性与操控性,在多领域具有应用前景。 展开更多
关键词 四轮转向 路径规划 移动平台
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铁路车辆轮对尺寸动态检测实训平台设计
17
作者 王强 《中国现代教育装备》 2025年第19期144-147,共4页
针对高职学校轨道交通类专业因动态检测教学设备与现场技术存在代际差,影响人才培养质量的问题,校企合作研制开发基于结构光三维视觉检测技术的车辆轮对尺寸动态检测实训平台,并开展课程改革,开发“检测原理、设备操作、故障诊断”的递... 针对高职学校轨道交通类专业因动态检测教学设备与现场技术存在代际差,影响人才培养质量的问题,校企合作研制开发基于结构光三维视觉检测技术的车辆轮对尺寸动态检测实训平台,并开展课程改革,开发“检测原理、设备操作、故障诊断”的递进式教学实训项目。实践表明,该平台显著提升了学生的设备操作规范性及故障诊断准确率、监测检测及综合维修维护能力。 展开更多
关键词 轮对检测 三维视觉检测 在线测量 实训平台
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镁合金产品及生产应用技术开发平台建设 被引量：6
18
作者 查吉利 龙思远 徐绍勇 《特种铸造及有色合金》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期593-595,共3页
以摩托车轮毂为例,介绍基于现代设计制造技术的镁合金产品及生产应用技术开发平台的技术线路。在该平台上进行的镁合金摩托车轮毂的开发结果表明:通过产品服役状态分析、材料替代和工艺设计,挤压铸造镁合金轮毂完全满足铸造生产、服役... 以摩托车轮毂为例,介绍基于现代设计制造技术的镁合金产品及生产应用技术开发平台的技术线路。在该平台上进行的镁合金摩托车轮毂的开发结果表明:通过产品服役状态分析、材料替代和工艺设计,挤压铸造镁合金轮毂完全满足铸造生产、服役性能要求。采用该平台进行铸件产品开发,可以大幅度缩短镁合金产品及其生产工艺开发的周期,降低开发风险和成本。 展开更多
关键词 镁合金 技术平台 轮毂 材料替代
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基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究 被引量：4
19
作者 张湘 张立杰 +1 位作者 潘存云 李明宇 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期98-102,共5页
复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式... 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。 展开更多
关键词 球齿轮 轮腿复合式 复合式移动系统 移动平台 轮腿机构
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高速移动平台横向运动自抗扰控制 被引量：3
20
作者 阮久宏 李贻斌 +1 位作者 荣学文 邱绪云 《山东大学学报（工学版）》 CAS 2008年第4期5-10,共6页
采用自抗扰控制（active disturbance rejection control，ADRc）方法，对高速轮式车辆和机器人等移动平台的横向运动控制技术进行了研究．首先给出带约束的平台横向运动数学模型，对ADRC进行简要介绍；然后将模型变换为两个仿射型的子... 采用自抗扰控制（active disturbance rejection control，ADRc）方法，对高速轮式车辆和机器人等移动平台的横向运动控制技术进行了研究．首先给出带约束的平台横向运动数学模型，对ADRC进行简要介绍；然后将模型变换为两个仿射型的子系统模型的串联，并针对高速运行要求分别设计两个子系统的ADRC控制器；最后在平台参数摄动和道路扰动的环境下进行仿真．结果表明，ADRC控制器能够在0～40m／s速度范围内控制平台完成平稳和高精度的横向运动． 展开更多
关键词 高速移动平台 轮式车辆 轮式机器人 横向运动 自抗扰控制
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