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复合电流驱动永磁同步平面电机的设计方法 被引量:7
1
作者 寇宝泉 张鲁 李立毅 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第21期110-118,共9页
提出一种新型复合电流驱动的永磁同步平面电动机方案,介绍了该平面电动机的结构形式、运行原理和特点。针对其特殊结构形式和工作原理,研究该类型平面电机的设计方法。确定了该平面电机的主要尺寸,并推导出主要尺寸的计算公式。对平面... 提出一种新型复合电流驱动的永磁同步平面电动机方案,介绍了该平面电动机的结构形式、运行原理和特点。针对其特殊结构形式和工作原理,研究该类型平面电机的设计方法。确定了该平面电机的主要尺寸,并推导出主要尺寸的计算公式。对平面电机线圈和永磁体的设计分别进行了研究,并分析了线圈截面高度和永磁体厚度对平面电机性能的影响。依据所提出的设计方法,加工制作了一台样机,并进行了相关实验,通过分析比较实验结果,验证了设计方法的合理性。 展开更多
关键词 平面电机 复合电流驱动 设计方法 实验研究
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基于Grassmann线几何的平面柔索驱动并联机构奇异分析 被引量:5
2
作者 张耀军 张玉茹 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第19期1-7,共7页
柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效,基于此,将柔索对操作末端的作用定义为线矢量,利用Grassmann线几何方法对这些线矢量之间的线性相关性进行判断,从而可以判定柔索驱动并联机构是否处于奇异的位形,并得... 柔索驱动并联机构奇异的本质是部分柔索作用在操作末端的力旋量失效,基于此,将柔索对操作末端的作用定义为线矢量,利用Grassmann线几何方法对这些线矢量之间的线性相关性进行判断,从而可以判定柔索驱动并联机构是否处于奇异的位形,并得出平面柔索驱动机构在无奇异设计时必须要满足的几何条件。利用此线几何方法对几类机构的奇异进行判定,并根据平面无奇异的几何条件给出两种无奇异机构。对发生奇异的机构通过改变机构的尺寸或增加部分柔索等方法对机构进行改进,从而避免了机构的奇异。利用雅可比矩阵数值方法对机构改进前后的奇异性进行分析,结果表明改进后机构有效地消除了机构原有的奇异,也说明线几何方法分析柔索驱动并联机构奇异问题的适用性。 展开更多
关键词 柔索驱动 平面并联机构 奇异分析 线几何
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混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析 被引量:2
3
作者 方新国 邹慧君 +1 位作者 梁庆华 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期10-16,共7页
提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构... 提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性. 展开更多
关键词 混合驱动平面 可动性 2自由度七杆机构 工作空间 曲柄
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混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究 被引量:7
4
作者 彭利平 訾斌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2010年第4期20-23,37,共5页
针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系。其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效... 针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系。其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效、精确地定位工作点。此外,应用Matlab软件编程实现了同一混合驱动下机构工作点不同装配角度α时的工作空间,直观地表达了工作点所能达到的范围。最后,考虑到无法避免机构构件的制造与装配误差,运用原始误差独立作用原理,定量地推导出误差对工作空间的影响,具有一定的实际意义。 展开更多
关键词 混合驱动平面五杆并联机构 工作空间 数值仿真
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混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制 被引量:6
5
作者 曹建斌 訾斌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2011年第6期1-5,共5页
对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究。首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型... 对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究。首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真。结果表明,迭代学习控制策略能够使混合驱动平面五连杆机构实现高精度跟踪期望轨迹,并且闭环PD型迭代学习控制效果优于指数变增益D型迭代学习控制。 展开更多
关键词 混合驱动平面五连杆机构 优化设计 迭代学习控制 轨迹跟踪
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混合驱动平面两自由度七杆机构最优运动规划 被引量:2
6
作者 方新国 邹慧君 +1 位作者 郭为忠 梁庆华 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第1期35-38,共4页
详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系 ,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法。基于改进遗传算法 ,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的... 详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系 ,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法。基于改进遗传算法 ,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的新策略。给出了算例并进行了仿真研究。 展开更多
关键词 混合驱动器 平面七杆机构 运动规划 优化 机器人
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复合电流驱动的永磁同步平面电机 被引量:1
7
作者 寇宝泉 张鲁 李立毅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期139-146,共8页
提出一种新型复合电流驱动的永磁同步平面电机,简单介绍了该平面电机的结构和原理,利用标量磁位和边界条件对永磁阵列所产生的磁场进行解析分析,分别推导出电磁力和反电动势的表达式,建立电机的数学模型。在实验室条件下,设计制造一台... 提出一种新型复合电流驱动的永磁同步平面电机,简单介绍了该平面电机的结构和原理,利用标量磁位和边界条件对永磁阵列所产生的磁场进行解析分析,分别推导出电磁力和反电动势的表达式,建立电机的数学模型。在实验室条件下,设计制造一台样机并进行相关实验研究,通过对比试验和仿真结果,验证了解析设计的合理性。 展开更多
关键词 复合电流驱动 平面电机 永磁阵列
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振动驱动移动系统平面避障运动分析 被引量:5
8
作者 张敏 徐鉴 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期397-409,共13页
近年来,工业机器人的应用领域日益广泛,可移动机器人的发展备受关注,为了在一些复杂环境中准确地完成作业,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文研究了在各向异性黏性摩擦环境中一类有两个在平行轨道内做正弦运动的内部质量块的振... 近年来,工业机器人的应用领域日益广泛,可移动机器人的发展备受关注,为了在一些复杂环境中准确地完成作业,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文研究了在各向异性黏性摩擦环境中一类有两个在平行轨道内做正弦运动的内部质量块的振动驱动移动系统的运动规律,提出了使系统完成包括避障等规定作业的驱动设计方法.首先利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;然后,利用速度Verlet积分法分析了系统的运动规律,得到了内部驱动参数与系统运动轨迹、运动速度的关系;最后,结合振动驱动移动系统的运动规律,提出了使系统沿预设路径运动和实现避障运动的驱动设计方法.通过曲线离散得到了系统沿预设路径运动的移动轨迹,进而通过改变内部质量块的驱动参数,使系统沿预设路径运动.为了使移动系统在障碍物环境中达到目标位置,提出了结合栅格法,Floyd算法及最小顶点圆法的优化的路径规划计算方法,得到了振动驱动移动系统在障碍物环境中运动的最优路径,并通过改变内部质量块的驱动参数实现了移动系统的避障运动. 展开更多
关键词 振动驱动移动系统 平面运动 正弦驱动 各向异性黏性摩擦 驱动设计 避障运动
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平板撞击和磁驱动加载下铈镧合金的相变 被引量:1
9
作者 朱浏镇 李江涛 +3 位作者 徐亮 李绪海 罗斌强 胡建波 《高压物理学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期25-32,共8页
为探究铈镧合金在γ相区的压缩特性以及加载应变率对铈镧合金动态相变行为的影响,采用火炮驱动平面撞击和磁驱动斜波压缩两种加载方式对铈镧合金(Ce-5%La,La的质量分数为5%)进行动态加载,通过测量波剖面获得铈镧合金在γ相区的弹塑性转... 为探究铈镧合金在γ相区的压缩特性以及加载应变率对铈镧合金动态相变行为的影响,采用火炮驱动平面撞击和磁驱动斜波压缩两种加载方式对铈镧合金(Ce-5%La,La的质量分数为5%)进行动态加载,通过测量波剖面获得铈镧合金在γ相区的弹塑性转变、状态方程以及γ→α相变压力。结果表明,铈镧合金在平面撞击下会形成准等熵压缩波,证实铈镧合金在γ相区具有理论预测的反常压缩特性。正因为这一反常压缩特性,两种加载方式下铈镧合金在γ相区的应变率响应非常接近,从而导致γ→α相变压力对加载应变率不敏感。镧的掺入显著提高了铈合金的动态相变压力,显示出该相变具有4f电子驱动结构相变的特征。 展开更多
关键词 铈镧合金 平板撞击 磁驱动 反常压缩 相变动力学
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可重构单驱动3-RRR平面并联机构连杆曲线与姿态的数值解法 被引量:5
10
作者 李庠 李瑞琴 +1 位作者 李辉 宁峰平 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1074-1082,共9页
针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构。通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响。基于Freudenstei... 针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构。通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响。基于Freudenstein方程推导该机构的输入-输出方程;采用迭代算法建立方程的数值求解方法;通过改变机构的初始输入角,提出一种机构构型的可重构方法。给出一组机构参数作为数值算例,求解得到机构的两种构型,称为构型Ⅰ和构型Ⅱ,以构型Ⅰ为算例,计算得到构型Ⅰ重构前后的连杆曲线与姿态随输入角变化的规律。结果表明:理论曲线与仿真曲线相吻合,验证了求解方法的正确性;重构能够显著改变构型Ⅰ连杆曲线与姿态。 展开更多
关键词 3-RRR平面并联机构 单驱动 输入-输出方程 可重构 连杆曲线
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三相驱动下含两质量块刚体的平面运动 被引量:3
11
作者 殷蓬勃 占雄 徐鉴 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期421-437,共17页
论文研究了一类含两个内部质量块的振动驱动系统在异性粘性摩擦下的平面运动,其中两个质量块在刚体内部相互垂直的水平槽道上作三相运动.利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;其次,利用系统直线运动时的理论解,验证了速度Ver... 论文研究了一类含两个内部质量块的振动驱动系统在异性粘性摩擦下的平面运动,其中两个质量块在刚体内部相互垂直的水平槽道上作三相运动.利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;其次,利用系统直线运动时的理论解,验证了速度Verlet积分法的可靠性;然后,利用这种数值方法分析了系统的平面运动,得到了内部驱动参数与系统运动轨迹、运动速度的关系;最后,通过调节内部驱动的周期比和相位,得到了系统轨迹在直线和圆弧间相互切换的六种平面运动形式. 展开更多
关键词 振动驱动系统 平面运动 三相驱动 异性粘性摩擦
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基于机器人操作系统的液压机器人自主导航系统设计与实现 被引量:3
12
作者 刘广亮 马争光 +2 位作者 朱琳 肖永飞 张艳芳 《山东科学》 CAS 2022年第5期130-139,共10页
在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐... 在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐标系变换关系经过Tf实时发布,用于计算机器人位置坐标信息。针对液压机器人没有配备编码器和视觉系统的不足,系统采用2D平面激光里程计模型(RF2O),通过建立连续激光扫描点对距离的流约束方程获得机器人平面运动估计,进而得出激光雷达的速度和机器人实际运行轨迹。设计了自主导航软件系统,实现了导航地图构建、定点任务导航和多机器人管理等功能,并对机器人定位导航精度进行了测试,分析对比多次指定位置和导航位置的数据差异,结果表明机器人导航定位精度达到设计要求。 展开更多
关键词 液压驱动机器人 2D平面里程计 自主导航 机器人操作系统 两轮差速驱动
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间接驱动的冲击波特性实验
13
作者 李文洪 郑志坚 +2 位作者 刘忠礼 邓武 唐道源 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 1992年第4期621-626,共6页
报道在星光激光器上进行的X光辐射驱动(间接驱动)和激光直接驱动的冲击波实验。实验观察到了铝背冲击波发光信息。结果表明,间接驱动比直接驱动的冲击波平面性好。
关键词 驱动 辐射驱动激波 激波 X辐射
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大跨度底轴驱动式翻板闸门结构计算分析 被引量:1
14
作者 林浩 周文恒 +1 位作者 丁军 孙云翰 《机械设计与制造工程》 2024年第4期29-32,共4页
以某工程翻板闸门为例,分别采用空间体系法和平面体系法,对大跨度、低水头的底轴驱动式翻板闸结构进行计算。结果表明,空间体系法能更好地反映闸门的受力和变形特性,研究成果为该类型的闸门在实际工程中的设计与运用提供了参考和借鉴。
关键词 大跨度 翻板闸 平面体系法 空间体系法
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High-Performance Stable Hybrid Inorganic-Organic Light-Emitting Transistor
15
作者 Huixue Huang Zhagen Miao +6 位作者 Haikuo Gao Jin Cao Yanqiong Zheng Can Gao Xifeng Li Guangcai Yuan Huanli Dong 《SmartMat》 2025年第1期195-202,共8页
Light-emitting transistors(LETs)as novel integrated optoelectronic devices demonstrate great potential applications in smart displays and visual intelligent perception.The construction of high-performance area-emissio... Light-emitting transistors(LETs)as novel integrated optoelectronic devices demonstrate great potential applications in smart displays and visual intelligent perception.The construction of high-performance area-emission LETs with low power consumption and good reliability is urgently needed for advancing their applications,however,this integration has not been realized within a single device.Herein,we demonstrate a kind of planar-driven hybrid LET(PDHLET)that makes use of the unique advantages of high mobility and stability of inorganic and organic semiconductors in the same device.By incorporating an indium-zinc-gallium-oxide(InZnGeO)conducting layer and organic emissive layer,a high-performance stable blue-emissive PDHLET is constructed,giving a high I_(on)/I_(off) ratio approaching 6.1×10^(8) and a low V_(on) of 5.5 V along with maximum brightness of 1264 cd/m^(2) as well as small VTH shift of 0.5 V after 1000 s positive stress bias.Finally,a systematic simulation,including charge concentration and Langevin recombination rate,is carried out on PDHLET for the first time,demonstrating good consistency with experimental results.This confirms the uniformity of high redistributed charge concentration in the InZnGeO conducting layer which thus enables good area emission.This study provides a new avenue for constructing high-performance stable LETs to advance various field applications. 展开更多
关键词 area emission good stability high performance hybrid planar-driven structure light-emitting transistor
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