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基于栅格膨胀重构特征地图的路径规划算法研究
1
作者 刘朋 郭全奎 谢旭东 《计算机科学与探索》 北大核心 2026年第2期481-490,共10页
针对传统路径规划算法在复杂环境中路径冗长、转折点多等问题,提出基于栅格地图膨胀后的边界,先构建特征地图,再进行路径搜索与优化的路径规划算法。以机器人半径与安全距离确定膨胀半径,对栅格地图进行膨胀处理,通过方向阈值将膨胀后... 针对传统路径规划算法在复杂环境中路径冗长、转折点多等问题,提出基于栅格地图膨胀后的边界,先构建特征地图,再进行路径搜索与优化的路径规划算法。以机器人半径与安全距离确定膨胀半径,对栅格地图进行膨胀处理,通过方向阈值将膨胀后的边界按延伸方向进行线段分割;设计基于斜率差、中点连线夹角和中点距离阈值的线段合并策略,构建封闭特征地图;利用特征地图中障碍物外轮廓的方向性,沿障碍物轮廓搜索可行路径,避免盲目采样;引入线段分割原理动态调整节点分布,通过变分割参数优化路径,提升路径平滑度与计算效率。该算法在简单与复杂两种不同环境地图中与A^(*)算法和快速扩展随机树(RRT)算法进行仿真对比实验。结果表明,该算法相比A^(*)算法路径长度平均降低2%,节点数目平均降低22%,计算效率平均提升74%;相比RRT算法,路径长度平均降低17%,计算效率平均提升80%,节点数目有较大改善;在密集障碍物区域的通过性较好。同时在ROS仿真环境下验证了其在实际场景中的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 特征地图 膨胀栅格 线段分割
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基于多策略改进蜣螂优化算法的无人机3维路径规划
2
作者 王翊 单军柯 +4 位作者 王贵竹 许耀华 曹静 吴志阳 付星月 《安徽大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期65-75,共11页
无人机的效率在很大程度上依赖于其在复杂3维环境中的路径规划能力.针对蜣螂优化算法在处理具有复杂环境和多种约束条件下的无人机3维路径规划任务时,仍然存在易陷入局部最优解、路径规划质量差等问题,提出了一种改进的蜣螂优化算法.首... 无人机的效率在很大程度上依赖于其在复杂3维环境中的路径规划能力.针对蜣螂优化算法在处理具有复杂环境和多种约束条件下的无人机3维路径规划任务时,仍然存在易陷入局部最优解、路径规划质量差等问题,提出了一种改进的蜣螂优化算法.首先,对无人机的飞行环境进行空间建模并制定目标函数;其次,通过引入Chebyshev映射进行种群初始化以提高算法的多样性,采用黄金正弦策略增强局部搜索能力,并在偷窃行为中添加动态权重系数以提升动态环境适应性;最后,通过仿真实验验证所提算法的优越性.仿真结果表明,改进后的蜣螂优化算法在多个测试函数和测试环境中均表现良好,有效提高了无人机路径规划的寻优质量. 展开更多
关键词 路径规划 蜣螂优化算法 映射 黄金正弦 无人机
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改进的小龙虾优化算法的移动机器人路径规划优化
3
作者 黄超 杨泽彬 黄予昕 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2026年第1期238-246,共9页
为解决移动机器人在路径规划过程中路径不平滑、避障不稳定和陷入局部最优的问题,在传统的小龙虾算法(crayfish optimization algorithm,COA)的基础上提出了一种改进的自适应小龙虾优化算法(adaptive crayfish optimization algorithm,A... 为解决移动机器人在路径规划过程中路径不平滑、避障不稳定和陷入局部最优的问题,在传统的小龙虾算法(crayfish optimization algorithm,COA)的基础上提出了一种改进的自适应小龙虾优化算法(adaptive crayfish optimization algorithm,ACOA),来优化移动机器人的路径规划。首先添加Piecewise混沌映射初始化种群,使种群生成具有多样性和随机性以此来提高算法的全局搜索能力;其次通过引入自适应的温度参数调整机制,使小龙虾的根据情况调整3种行为,平衡算法在全局规划与局部探索之间的能力,加快算法的收敛速度;最后,通过自适应度函数的设计,加强机器人在路径规划中的避障能力并且达到路径平滑的效果。在仿真实验中,改进后的算法在多种复杂环境中表现出色,路径总长度、迭代收敛速度以及拐点数均优于传统的路径规划方法。ACOA算法于COA算法相比,在3种地图中路径长度分别缩短3.9%、5.3%、17.3%;拐点分别减少40%、33%、45%;且在路径平滑度和避障效果上也有显著提升。研究结果表明,ACOA算法在移动机器人路径规划中具有较高的实用性和稳定性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 ACOA算法 Piecewise映射
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基于多传感器融合的智能机器人自主导航技术研究 被引量：1
4
作者 梁璐 《智能物联技术》 2026年第1期107-112,共6页
为提升智能机器人在复杂环境中的自主导航功效,提出一种基于多传感器融合的自主导航技术框架。通过集成激光雷达、视觉相机和惯性测量单元,构建从数据获取到运动执行的完整技术流程,借助扩充卡尔曼滤波集成多源数据,结合图优化完成环境... 为提升智能机器人在复杂环境中的自主导航功效,提出一种基于多传感器融合的自主导航技术框架。通过集成激光雷达、视觉相机和惯性测量单元,构建从数据获取到运动执行的完整技术流程,借助扩充卡尔曼滤波集成多源数据,结合图优化完成环境建图与定位,并通过动态窗口法规划路径。实验结果表明,该方案在正常环境下定位精度达0.08 m,路径规划成功率为96.3%;在光照突变等复杂场景中,通过自适应权重调节机制依旧可以保持0.12 m以内的定位精度以及91.3%的路径规划成功概率,显著提升了导航系统于复杂环境下的适应能力与可靠性。 展开更多
关键词 多传感器融合 自主导航 同步定位与建图(SLAM) 路径规划 卡尔曼滤波
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一种基于改进小龙虾优化算法的无人机路径规划
5
作者 梁海军 龚克 +1 位作者 胡文海 代杰 《飞行力学》 北大核心 2026年第2期23-29,73,共8页
为提高无人机在路径规划中的快速性及最优性,针对传统的小龙虾优化算法(COA)收敛速度慢、易陷入局部最优、稳定性较差等问题,提出了一种改进的小龙虾优化算法(ICOA)。首先,利用Tent混沌映射初始化种群提高种群多样性;然后,引入个体位置... 为提高无人机在路径规划中的快速性及最优性,针对传统的小龙虾优化算法(COA)收敛速度慢、易陷入局部最优、稳定性较差等问题,提出了一种改进的小龙虾优化算法(ICOA)。首先,利用Tent混沌映射初始化种群提高种群多样性;然后,引入个体位置更新策略来加快算法的收敛速度,提升找到全局最优的能力;最后,使用三次样条插值对路径进行平滑化处理。仿真结果表明,与传统COA、淘金优化算法、开普勒优化算法相比,ICOA在三维环境中具有更高的收敛速度和精度,以及更优的路径。 展开更多
关键词 路径规划 小龙虾优化算法 无人机 混沌映射 三次样条插值
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智能变电站四足巡检机器人狭窄通道路径规划
6
作者 李颖 王维权 +2 位作者 朱宇翔 张良 张宏 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2026年第2期37-43,共7页
【目的】智能变电站内部环境复杂,狭窄通道形状各异、尺寸不一,狭窄通道的复杂性和不确定性使机器人在通过时需要频繁调整位姿,增加了路径规划的难度。为此,本文提出一种智能变电站四足巡检机器人狭窄通道路径规划方法。【方法】利用四... 【目的】智能变电站内部环境复杂,狭窄通道形状各异、尺寸不一,狭窄通道的复杂性和不确定性使机器人在通过时需要频繁调整位姿,增加了路径规划的难度。为此,本文提出一种智能变电站四足巡检机器人狭窄通道路径规划方法。【方法】利用四足巡检机器人内部的传感器对自身状态进行估计,并结合外部传感器实现对周边环境的感知和定位。通过概率定位原理模型,结合激光雷达观测结果和里程预测结果获取机器人在智能变电站内的位姿估计值。根据估计出的机器人位姿结果,将地图的建立问题转化为地图的极大似然估计问题,利用SLAM技术处理数据并估计机器人位姿、构建栅格地图及更新栅格状态。在完成栅格地图建立后,采用概率路标算法规划巡检路径,将高斯采样器作为路标点采样工具,在栅格地图中随机选择一个点,并沿着一个随机方向采集一个与该点相距的点。若采集点位于空白栅格,则将其视为采集到的路标点。利用高斯采样器采集大量样本点,这些样本点分布在障碍物的周围。本文通过学习过程确定环境内障碍物的数量以及轮廓,确定起点和终点,设定采样节点数量和概率路标集合。根据起点和终点对概率路标集合进行初始化,并对栅格地图空间实施采样,生成新的采样点。根据概率路标算法获取规划的巡检路径点集,设定起点和终点,建立路径优化点集。将路径起点作为测试点,逐一对路径上的路标点集进行测试。若测试点与某点无法连接,则认定该点为转折点,将其存放在优化点集中,并将该路标点作为新的测试点,逐个向后测试,直至测试至终点。完成所有测试后,将优化点集中的路标点逐个连接,形成完整的四足巡检机器人巡检规划路径,从而减少机器人在巡检过程中的位姿方向转换,确保在不碰撞障碍物的前提下完成巡检。【结果】实验结果表明,采用该方法进行变电站狭窄通道路径规划时,取样节点数量少于52个、路径成本均值在87 m以下。【结论】验证本文方法具有较好的规划效果和优越的性能。 展开更多
关键词 智能变电站 四足巡检机器人 狭窄通道路 路径规划算法 SLAM技术 栅格地图 同步定位 概率路标算法
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噪声地图在城市规划研究中的应用与展望
7
作者 张名凤 李朦朦 +2 位作者 吴远翔 孟琪 康健 《城市规划》 北大核心 2026年第2期110-120,共11页
噪声污染严重影响城市空间品质的高质量发展,亟需从规划层面进行有效管控。噪声地图作为预测与评估噪声分布的重要技术工具,为面向噪声控制的城市管理与规划提供了有效手段。研究运用系统综述方法对中国知网、Web of Science核心集和Sco... 噪声污染严重影响城市空间品质的高质量发展,亟需从规划层面进行有效管控。噪声地图作为预测与评估噪声分布的重要技术工具,为面向噪声控制的城市管理与规划提供了有效手段。研究运用系统综述方法对中国知网、Web of Science核心集和Scopus数据库进行文献系统审查,从多规划尺度、多声源类型和多问题拓展三个方面系统梳理了噪声地图在城市规划领域中的应用现状;进一步从城市形态指标和景观格局指数两个方面深入挖掘噪声地图能为城市规划领域实现噪声污染治理提供的切入点和发展视角;并指出噪声地图绘制需要考虑的两个关键因素。最后从多方面讨论了噪声地图的未来发展前景,以期为我国噪声地图在城市规划领域中的应用与发展提供科学依据和决策参考。 展开更多
关键词 噪声地图 城市规划 噪声治理 系统综述 应用研究
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基于代价地图的非结构化道路参考线生成算法
8
作者 孙介东 张旭东 +5 位作者 张硕 赵明安 户硕 张书杰 邹渊 何京 《汽车工程》 北大核心 2026年第1期37-49,60,共14页
针对非结构化道路起伏不定、凹凸不平、无明显边界标识等现象,本文融合坡度代价、粗糙度代价与边界代价,提出基于栅格代价地图的多层代价地图模型。设计搜索-优化-采样-优化的多阶段算法框架:采用改进A星算法生成栅格地图中的初始路径... 针对非结构化道路起伏不定、凹凸不平、无明显边界标识等现象,本文融合坡度代价、粗糙度代价与边界代价,提出基于栅格代价地图的多层代价地图模型。设计搜索-优化-采样-优化的多阶段算法框架:采用改进A星算法生成栅格地图中的初始路径并平滑,基于Frenet坐标系生成运动基元采样集,通过动态规划与二次规划双层优化机制,输出符合车辆运动学的平滑全局参考线。实车实验表明该方法在非结构化道路中能规划出平滑、满足运动学约束的全局路径,有较强的平顺性且满足车辆运动学约束。 展开更多
关键词 路径规划 栅格代价地图 A星算法 运动基元 二次规划
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用于机器人路径规划的增强型白鹭群优化算法
9
作者 赵正君 胡立坤 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第3期152-157,共6页
针对改进群体智能算法在全局环境下规划路径时存在的规划效率低、路径质量差且存在大量无意义节点等问题,将白鹭群优化算法(ESOA)应用于移动机器人路径规划,并提出一种结合Tent混沌映射和莱维飞行的改进ESOA。算法在搜索阶段利用Tent映... 针对改进群体智能算法在全局环境下规划路径时存在的规划效率低、路径质量差且存在大量无意义节点等问题,将白鹭群优化算法(ESOA)应用于移动机器人路径规划,并提出一种结合Tent混沌映射和莱维飞行的改进ESOA。算法在搜索阶段利用Tent映射初始化白鹭种群,以获得较为优质的初始解;采用区域限值法和莱维飞行更新白鹭个体位置,以降低路径搜索代价,增强算法的局部搜索能力。在优化阶段,采用最短路径法和去冗余操作,以去除原始路径中的尖峰拐点和无意义节点。最后,通过贝塞尔曲线对路径进行优化,以得到平滑连续的机器人全局路径。仿真结果表明:该算法在路径质量、机器人转弯次数、路径节点个数等方面均优于对比算法。 展开更多
关键词 路径规划 白鹭群优化算法 TENT映射 区域限值法 莱维飞行
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面向全覆盖路径规划的类Rulkov混沌映射算法设计
10
作者 刘思聪 何明 +3 位作者 李春彪 韩伟 刘承卓 夏恒煜 《电子与信息学报》 北大核心 2026年第2期842-854,共13页
该研究提出了一种基于正弦约束的类Rulkov超混沌映射(SRHC)系统,并将其应用于全覆盖路径规划算法(SRHC-CCPP)中,以解决智能机器人在复杂任务场景中的全覆盖路径规划问题。通过引入超混沌序列,该算法显著提升了机器人运动路径的随机性和... 该研究提出了一种基于正弦约束的类Rulkov超混沌映射(SRHC)系统,并将其应用于全覆盖路径规划算法(SRHC-CCPP)中,以解决智能机器人在复杂任务场景中的全覆盖路径规划问题。通过引入超混沌序列,该算法显著提升了机器人运动路径的随机性和动态性,避免了传统算法因规律性过强而可能陷入局部循环的问题。同时,结合记忆效应,算法能够动态记录网格访问历史,优先覆盖未访问区域,从而有效减少重复访问,提升覆盖效率。在障碍物处理方面,设计了碰撞检测与法线向量反射机制,使机器人能够灵活应对复杂环境中的障碍物干扰,并通过轻微扰动避免局部振荡。实验结果表明,SRHC-CCPP算法在无障碍和有障碍物条件下均表现出较高的覆盖速度和均匀性,展现了良好的初始值敏感性和鲁棒性。此外,算法的计算复杂度较低,适合大规模应用场景。该研究为智能机器人在灾区救援、火灾扑灭及未知地域勘探等高风险任务中的应用提供了新的技术支持。 展开更多
关键词 全覆盖路径规划算法 超混沌映射 记忆效应 障碍物处理 初始值敏感性
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融合改进A*算法与改进动态窗口法路径规划
11
作者 帅孟沅 王兴 荀亚玲 《计算机仿真》 2026年第1期381-386,共6页
针对大规模地图环境下传统A*算法存在计算量大、规划耗时长、路径不平滑和动态环境适应差的问题,提出了一种改进A*算法和改进动态窗口法的融合算法。首先通过优化A*算法启发函数,引入规划时间自适应加权评价函数,优化邻域搜索策略,采用... 针对大规模地图环境下传统A*算法存在计算量大、规划耗时长、路径不平滑和动态环境适应差的问题,提出了一种改进A*算法和改进动态窗口法的融合算法。首先通过优化A*算法启发函数,引入规划时间自适应加权评价函数,优化邻域搜索策略,采用分段平滑的思想,提升了规划效率和路径平滑度;然后以全局路径为指引,融合改进动态窗口法,使其具备动态避障能力,并进一步平滑路径。仿真结果证明,在静态大地图环境中,改进的A*算法相比传统算法在规划时间上缩短了32.4~116.5倍,路径长度减少了2.1%~3.2%。融合后的改进算法不仅能更好地适应动态环境,还比传统融合算法在规划时间上缩短了10.2%,路径长度减少了1%。以上改进使得算法在大规模地图和动态复杂环境中表现出更强的适应性和更高的效率。 展开更多
关键词 改进动态窗口法 算法融合 机器人路径规划 大规模地图 动态环境
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多旅行商路径规划优化算法
12
作者 石梦鸽 曹梦龙 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 2026年第1期140-148,共9页
针对多旅行商路径规划容易陷入局部最优及存在搜索最短路径效率问题,提出一种改进鹈鹕优化算法。首先用logistic混沌映射初始化鹈鹕种群位置以增加种群多样性,提高算法搜索精度;其次在鹈鹕搜索最优位置添加萤火虫扰动,增强算法寻优能力... 针对多旅行商路径规划容易陷入局部最优及存在搜索最短路径效率问题,提出一种改进鹈鹕优化算法。首先用logistic混沌映射初始化鹈鹕种群位置以增加种群多样性,提高算法搜索精度;其次在鹈鹕搜索最优位置添加萤火虫扰动,增强算法寻优能力,提高搜索效率。同等条件下将改进算法与常规智能优化算法仿真比较,验证了改进算法的有效性。该算法用于多旅行商路径规划求解问题,有效缩短搜索路径,避免求解过程陷入局部最优。 展开更多
关键词 鹈鹕优化 多旅行商 路径规划 LOGISTIC混沌映射
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基于骨架特征点的路径规划算法
13
作者 陈凯 钱新博 +2 位作者 刘艺 胡雨欣 蒋林 《武汉科技大学学报》 北大核心 2026年第1期83-92,共10页
采用Voronoi图算法进行路径搜索时需要重新生成一遍骨架图,降低了机器人导航效率,且全局路径规划质量比较依赖于骨架图的优劣。针对该问题,提出一种基于骨架特征点的路径规划算法。首先对构建的栅格地图进行二值化处理并应用开运算操作... 采用Voronoi图算法进行路径搜索时需要重新生成一遍骨架图,降低了机器人导航效率,且全局路径规划质量比较依赖于骨架图的优劣。针对该问题,提出一种基于骨架特征点的路径规划算法。首先对构建的栅格地图进行二值化处理并应用开运算操作去除地图中的毛刺和噪点,再针对处理后的地图进行骨架提取;然后遍历图像并利用凸优化理论获取骨架中的所有特征点,使得路径规划不再依据骨架图而是基于特征点;最后结合Dijkstra算法得出一条全新的从起始点到目标点的全局路径,并利用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。多组仿真实验和真实环境实验的结果显示,本文算法所得路径的长度和转折次数较对比算法更少,机器人在导航过程中能更加高效地达到目标点。 展开更多
关键词 路径规划 机器人导航 骨架图 特征点 VORONOI图 凸优化 路径平滑
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基于智能控制的矿用清扫操作巡检机器人设计与优化
14
作者 刘洋 《自动化应用》 2026年第3期219-222,共4页
面向煤矿巷道复杂环境,构建一套集成清扫、感知与路径规划功能的智能巡检机器人系统。系统采用模块化结构与分层控制架构,融合SLAM建图、动态窗口避障与任务调度算法,实现清扫作业全流程的自主化控制。通过典型矿区环境实测,验证了系统... 面向煤矿巷道复杂环境,构建一套集成清扫、感知与路径规划功能的智能巡检机器人系统。系统采用模块化结构与分层控制架构,融合SLAM建图、动态窗口避障与任务调度算法,实现清扫作业全流程的自主化控制。通过典型矿区环境实测,验证了系统在清扫效率、路径执行、能耗控制与作业覆盖率等方面性能优越,具备良好的工程适应性与推广潜力。 展开更多
关键词 矿用机器人 路径规划 SLAM建图 清扫系统
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基于改进遗传算法的多无人机农业测绘协同路径建模
15
作者 顾丽娜 朱军伟 李生彪 《农业工程》 2026年第1期21-28,共8页
针对多无人机在农业测绘中存在的路径协同性差、复杂农田障碍规避能力弱、测绘精度与效率难以平衡等问题,从数学建模与智能算法优化双维度提出解决方案。以规模化农田为研究场景,结合作物类型分区、田间异构障碍物及差异化测绘需求,构... 针对多无人机在农业测绘中存在的路径协同性差、复杂农田障碍规避能力弱、测绘精度与效率难以平衡等问题,从数学建模与智能算法优化双维度提出解决方案。以规模化农田为研究场景,结合作物类型分区、田间异构障碍物及差异化测绘需求,构建多约束-多目标协同路径规划数学模型。在传统遗传算法基础上,引入作物分区权重矩阵优化适应度函数,设计区域连续性交叉算子,形成改进遗传算法。模拟10 km×10 km农业种植区场景,对比改进遗传算法与标准遗传算法、非支配排序遗传算法II。结果表明,改进遗传算法平均路径总长度集中在(31.8±1.2)km,覆盖完整性可达99.3%±0.2%,避障成功率达到100%,其收敛速度平均105代,结果均显著优于对比算法,并且设施农业区分辨率达标率达100%,为精准农业场景下多无人机协同测绘提供高效、可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 改进遗传算法 无人机 农业测绘 协同路径规划 数学建模
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基于数字孪生的机械臂路径规划研究
16
作者 吴海波 杨梦琦 +2 位作者 杨宇恒 郑成飘 杨磊 《仪器仪表学报》 北大核心 2026年第2期173-185,共13页
针对传统机械臂路径规划方法普遍存在仿真与现实差距大、搜索效率低以及路径可靠性和可执行性受限等问题,提出了一种基于数字孪生的机械臂路径规划方法。首先,基于工业机械臂的实际运行环境搭建了数字孪生平台,实现实体机械臂与机械臂... 针对传统机械臂路径规划方法普遍存在仿真与现实差距大、搜索效率低以及路径可靠性和可执行性受限等问题,提出了一种基于数字孪生的机械臂路径规划方法。首先,基于工业机械臂的实际运行环境搭建了数字孪生平台,实现实体机械臂与机械臂数字孪生模型之间的虚实双向映射与实时数据交互,为机械臂路径规划算法的仿真验证与实际执行提供实时、准确的数字孪生仿真平台;其次,在路径规划算法层面,提出一种基于自适应梯度采样的双向快速随机搜素树(AG-BI-RRT^(∗))算法,算法采用基于历史梯度反馈的自适应圆锥采样方法、3种扩展策略(目标偏置扩展、改进人工势场法扩展、随机方向扩展)以及多因素父节点重选策略,从搜索效率、避障能力和路径质量等方面对算法进行综合优化,有效提升了路径搜索效率与路径质量;最后,引入路径优化处理方法,通过贪婪剪枝和B样条平滑优化生成平滑无碰撞的路径。综合仿真实验与机械臂实物实验验证了该方法的可行性与优良性,AG-BI-RRT^(∗)算法在路径长度、迭代时间、搜索节点数量、路径转向角度上均优于对比算法;机械臂数字孪生模型关节角度差异不超过±0.01°,机械臂实体与孪生模型之间平均响应时间为176.721 ms,符合数字孪生对实时性与一致性的要求,为机械臂在数字孪生环境下的路径规划提供了一种有效解决方案。 展开更多
关键词 机械臂 数字孪生 路径规划 自适应采样 双向映射
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国土空间规划“一张图”实施监督系统设计与实现
17
作者 张展 陈克峻 《测绘与空间地理信息》 2026年第2期175-177,181,185,共5页
为实现国土空间规划的规划编制智能化、实施决策精准化以及监督监管实时化,本文根据国家和省级文件要求,结合国土空间规划的业务需求,设计和开发了国土空间规划“一张图”实施监督系统,并对系统技术架构、数据库、规则体系、指标模型体... 为实现国土空间规划的规划编制智能化、实施决策精准化以及监督监管实时化,本文根据国家和省级文件要求,结合国土空间规划的业务需求,设计和开发了国土空间规划“一张图”实施监督系统,并对系统技术架构、数据库、规则体系、指标模型体系以及功能模块等内容进行详细的阐述,实现了国土空间规划信息的全面集成、规则体系和指标模型体系的优化完善以及规划业务的全周期管理,极大地提高了国土空间规划实施监督的效率和精确性。 展开更多
关键词 国土空间规划 “一张图” 实施监督 信息系统
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国土空间规划数据库属性高效赋值方法研究与实现
18
作者 吴永星 史婷 《贵州科学》 2026年第1期88-91,共4页
国土空间规划是对国土资源进行空间布局和配置的关键过程,而空间规划底图数据是国土空间规划编制工作的基础,空间规划底图数据需要通过转换各专题行业数据获取,在转换过程中由于人为因素难免出现错误,且转换过程大都为重复性工作。基于... 国土空间规划是对国土资源进行空间布局和配置的关键过程,而空间规划底图数据是国土空间规划编制工作的基础,空间规划底图数据需要通过转换各专题行业数据获取,在转换过程中由于人为因素难免出现错误,且转换过程大都为重复性工作。基于此,提出了基于ArcGIS AddIn的基数转换快速赋值方法,通过自定义国土空间规划插件,实现数据属性字段快速赋值,为国土空间规划提供更为便捷和高效的技术支持。 展开更多
关键词 ArcGIS AddIn 国土空间规划 空间规划底图数据 快速赋值
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基于多地形因素引导的群机器人CBS路径规划算法
19
作者 周雯娜 毛剑琳 +2 位作者 王妮娅 房程远 梁隆硝 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第2期359-370,共12页
在传统二维地图中,大部分的机器人路径规划问题是假定地图场景完全平坦,忽略了机器人移动的实际路径质量问题。针对上述问题,提出一种面向非完全平坦地形场景的多地形因素引导的群机器人基于冲突搜索算法(conflict based search-terrain... 在传统二维地图中,大部分的机器人路径规划问题是假定地图场景完全平坦,忽略了机器人移动的实际路径质量问题。针对上述问题,提出一种面向非完全平坦地形场景的多地形因素引导的群机器人基于冲突搜索算法(conflict based search-terrain gradient factor,CBS-TG)路径规划算法。考虑场景的高度、坡度以及地面粗糙等因素,提出地形梯度因子(terrain gradient factor,Ftg),建立地形梯度因子地图;构建冲突避免表(conflict avoidance table,CAT),以冲突不增加为前提选择更平缓的区域,进而减少机器人能耗,保证路径总代价最优性。实验结果表明,该算法在小规模地图中路径总值(sum-of-value,SOV)性能提升了15%以上,大规模地图场景中路径总值性能提升了23.2%以上,实物实验结果进一步证实了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 多机器人系统 路径规划 多地形因素 冲突预测 地形梯度地图
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高精度地形测绘数据在城市新区规划布局优化中的应用研究
20
作者 张显志 张萌萌 朱君涛 《科学技术创新》 2026年第6期53-56,共4页
为了提升城市新区规划布局的科学性与精细化水平,开展高精度地形测绘数据在城市新区规划布局优化中的应用研究。通过介绍高精度地形测绘数据在新区规划中的应用方法,分析基于无人机平台的数据采集、点云与图像处理、三维建模等关键技术... 为了提升城市新区规划布局的科学性与精细化水平,开展高精度地形测绘数据在城市新区规划布局优化中的应用研究。通过介绍高精度地形测绘数据在新区规划中的应用方法,分析基于无人机平台的数据采集、点云与图像处理、三维建模等关键技术流程,提出一套集成化、数字化的规划支持方案。研究结果表明:该技术体系能够高效获取高分辨率地形与地物信息,显著提升测绘精度与作业效率,为城市新区的用地规划、建筑布局、基础设施配置及多方案可视化比选提供可靠的数据支撑和决策依据,有效促进城市空间资源的优化利用和规划质量的整体提升。 展开更多
关键词 高精度 地形 测绘 数据 规划 布局
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