基于分段曲线补偿的先导手柄非线性误差优化方法

1

作者 田保珍 原晋阳 权鹏程 《起重运输机械》 2026年第2期22-27,共6页

在挖掘机的工作体系中,先导手柄作为人与挖掘机进行交互的直接部件,其操控精度对人机协同作业效率具有重要影响。为提升挖掘机手柄操控的精准性,文中针对手柄在转动过程中产生的非线性误差问题开展系统性误差补偿机制探索。首先对先导... 在挖掘机的工作体系中,先导手柄作为人与挖掘机进行交互的直接部件,其操控精度对人机协同作业效率具有重要影响。为提升挖掘机手柄操控的精准性,文中针对手柄在转动过程中产生的非线性误差问题开展系统性误差补偿机制探索。首先对先导手柄在转动时产生的误差数据进行科学划分;其次使用Matlab结合最小二乘法与样条插值法求解各误差区间对应的补偿曲线方程,建立非线性误差的补偿模型;在SolidWorks中进行三维建模,并通过ADAMS动力学仿真平台对所提补偿方案进行动态性能验证。仿真结果表明:分段曲线补偿方法能有效提升先导手柄转动时操纵角与触头位移的线性关系,显著降低了非线性误差,从而验证了该补偿方法的可行性,为提升手柄操控精准性提供了技术支持。 展开更多

关键词 先导手柄 压盘 操纵角 误差补偿 模型 优化方法

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复杂环境下舰载机人工进近着舰模型

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作者 许鑫泽 洪冠新 +1 位作者 杜亮 刘刚 《航空学报》 北大核心 2025年第13期101-115,共15页

针对夜间环境建立了舰载机人工进近着舰模型,模型包括了舰载机、甲板运动、舰尾流、着舰指挥员、飞行员模型,飞行员模型基于MPC(Model Predictive Control)方法建立,能够描述飞行员在控制输入、速率约束下的控制策略,且在约束边界内与LQ... 针对夜间环境建立了舰载机人工进近着舰模型,模型包括了舰载机、甲板运动、舰尾流、着舰指挥员、飞行员模型,飞行员模型基于MPC(Model Predictive Control)方法建立,能够描述飞行员在控制输入、速率约束下的控制策略,且在约束边界内与LQG(Linear Quadratic Gaussian)飞行员模型等效,经仿真验证,建立的飞行员模型在频域0.1~10.0 rad/s内符合人类特性。基于建立的模型完成了夜间环境的飞行仿真,仿真结果表明:夜间环境影响飞行员对角度、角速度、横纵偏差的观测精度,相比日间环境飞行员的纵向航迹偏差散布增大,横向航迹偏差散布略微增大,且在靠近舰船时有躲避舰尾的趋势;通过重复仿真实验验证舰机人环大系统的合理性,结果表明在1/2、1/4、1/8 mi(1 mi=1.61 km)及舰尾处的着舰散布趋势与美军实验一致,夜间复飞率为28%,日间为12%,符合实际经验,验证了建立的人工着舰模型可以用于分析复杂环境下的舰载机着舰安全。 展开更多

关键词 飞行力学 飞行员模型 舰载机着舰 飞行安全 模型预测控制

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长江通航安全研究的船舶操纵仿真系统 被引量：4

3

作者 牟军敏 邹早建 +2 位作者 黄立文 严庆新 季永青 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2006年第4期633-636,共4页

长江水域通航条件高度复杂,有针对性地开展船舶操纵模拟系统的研究显得尤为重要.文中介绍了全功能大型船舶操纵模拟器及通用船舶操纵计算机仿真平台(U SM anCSP),提出以前者为实时模拟基础,结合U SM anCSP中的电子江图信息系统(ECS)、... 长江水域通航条件高度复杂,有针对性地开展船舶操纵模拟系统的研究显得尤为重要.文中介绍了全功能大型船舶操纵模拟器及通用船舶操纵计算机仿真平台(U SM anCSP),提出以前者为实时模拟基础,结合U SM anCSP中的电子江图信息系统(ECS)、内河船舶操纵运动数学模型、基于模糊控制的引航员控制模型等进行快时模拟研究,建立较完善的通航安全论证分析平台,并给出了一个急弯河段的模拟研究结果. 展开更多

关键词 船舶操纵 实时、快时模拟 电子海图 引航员控制模型

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人机控制与驾驶员模型研究 被引量：12

4

作者 于黎明 王占林 裘丽华 《电光与控制》 北大核心 2000年第1期1-8,共8页

基于驾驶员自身控制行为的动态特性分析和驾驶员与飞行控制系统动态特性综合优化设计思想，详述了驾驶员控制模型的发展与应用。并针对驾驶员信息处理能力和特点，应用智能控制神经网络、模糊控制和预测控制方法，建立了新型的基于智能... 基于驾驶员自身控制行为的动态特性分析和驾驶员与飞行控制系统动态特性综合优化设计思想，详述了驾驶员控制模型的发展与应用。并针对驾驶员信息处理能力和特点，应用智能控制神经网络、模糊控制和预测控制方法，建立了新型的基于智能控制理论的驾驶员模型。用以协调驾驶员和被控对象的动态特性，以获得最佳的操纵决策，提高人机闭环系统性能、降低驾驶员工作负担，改善操纵品质。 展开更多

关键词 人机控制 驾驶员模型 优化设计 飞行控制

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自适应飞机驾驶员最优控制模型研究及应用 被引量：10

5

作者 刘嘉 向锦武 +2 位作者 张颖 孙阳 肖楚琬 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1127-1138,共12页

针对驾驶员最优控制模型(OCM)无法反映飞行员在未知环境下渐进适应过程这一缺点,采用自适应状态估计理论对OCM进行改进,建立了基于自适应状态估计的驾驶员最优控制模型(MOCM-AE),给出了算法流程。通过对比飞行试验数据和未知扰动下的着... 针对驾驶员最优控制模型(OCM)无法反映飞行员在未知环境下渐进适应过程这一缺点,采用自适应状态估计理论对OCM进行改进,建立了基于自适应状态估计的驾驶员最优控制模型(MOCM-AE),给出了算法流程。通过对比飞行试验数据和未知扰动下的着舰应用,对模型进行了评估。通过人机闭环仿真进行了飞行试验再现,得到了人机闭环频域曲线。对比结果表明,与OCM相比MOCM-AE的频域特性曲线与试验更为吻合。在着舰应用中,引入低空紊流作为未知扰动进行着舰仿真,结果表明OCM强烈依赖于先验经验,而MOCM-AE无论是否具有先验经验,无论是否存在未知扰动,均能取得良好着舰效果。在未知扰动和舰尾流影响下,MOCM-AE比传统OCM着舰精度提高59%,着舰点分布范围缩小29%,这体现了飞行员对未知环境的适应能力。 展开更多

关键词 着舰 驾驶员模型 最优控制 未知扰动 状态估计

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民机横航向静稳定性适航符合性数学仿真评估 被引量：3

6

作者 陈俊平 王立新 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期301-310,共10页

针对适航标准对民机横航向静稳定性的要求,提出了一种基于人机闭环数学仿真计算的适航符合性评估方法。根据适航条款的要求提出了量化评估指标,建立了飞机系统模型和驾驶员操纵模型,以实现定常直线侧滑飞行等的特定飞行任务的人机闭环... 针对适航标准对民机横航向静稳定性的要求,提出了一种基于人机闭环数学仿真计算的适航符合性评估方法。根据适航条款的要求提出了量化评估指标,建立了飞机系统模型和驾驶员操纵模型,以实现定常直线侧滑飞行等的特定飞行任务的人机闭环数学仿真,并依据数学仿真结果和评估指标对飞机的横航向静稳定性做出评估。运用此方法完成了某型民机设计方案的适航符合性评估,并较准确地确定了飞机横航向2个静稳定导数的合理取值范围。该方法可应用于民机的概念方案设计,计算结果可为飞行试验提供理论参考。 展开更多

关键词 民用运输类飞机 横航向静稳定性 适航性 飞行动力学 数学仿真 驾驶员操纵模型

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一种内河顶推船队的引航控制模型 被引量：1

7

作者 牟军敏 邹早建 黄立文 《中国航海》 CSCD 北大核心 2011年第3期64-68,共5页

引航控制模型是考虑了人在控制闭环中作用的船舶自动引航模型,它不同于精确控制航迹或者航向的自动舵控制模型,重点在于量化和探索船舶驾引知识和经验。它是港口航道设计和安全评估经常采用的快时模拟的基础。基于模糊推理方法,结合系... 引航控制模型是考虑了人在控制闭环中作用的船舶自动引航模型,它不同于精确控制航迹或者航向的自动舵控制模型,重点在于量化和探索船舶驾引知识和经验。它是港口航道设计和安全评估经常采用的快时模拟的基础。基于模糊推理方法,结合系列内河船队操纵性实测数据与实际操船经验,设计出一种仿真智能的内河顶推船队引航控制模型,并以某顶推船队为原型,进行了仿真试验。结果表明:引航控制建模方法,包括隶属度函数和推理规则的确定能忠实地反映人员操舵控制过程。这种建模方法可为快时模拟论证等工作提供理论和技术支持。 展开更多

关键词 水路运输 内河船队 引航控制模型 快时模拟 通航安全 模糊推理

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跟踪控制状态飞行员建模研究 被引量：5

8

作者 胡恩勇 袁锁中 杨一栋 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2008年第4期11-13,18,共4页

在跟踪飞行状态时,飞行员是按被跟踪状态量的速率信息和跟踪误差信息以一定的控制规律进行操纵的。研究了飞行员在跟踪控制状态时操纵模型的建立方法,即如何建立飞行员的控制规律。以光学助降人工着舰时飞行员下滑"m eatball"... 在跟踪飞行状态时,飞行员是按被跟踪状态量的速率信息和跟踪误差信息以一定的控制规律进行操纵的。研究了飞行员在跟踪控制状态时操纵模型的建立方法,即如何建立飞行员的控制规律。以光学助降人工着舰时飞行员下滑"m eatball"对中跟踪操纵为例,采用海军惯用的"backside"技术设计了飞行员控制规律的操纵增益参数,并辅以仿真验证。结果表明,跟踪控制状态飞行员建模的简化方法具有普遍意义。 展开更多

关键词 飞行员模型 跟踪控制 backside技术 下滑校正

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DFBW飞机人-机闭环纵向着陆特性研究 被引量：3

9

作者 冯亚昌 王勇 王占林 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第2期B103-B106,共4页

本文根据试飞员的飞行体会和一组试飞曲线,提出驾驶员参数随着着陆过程变化的频率域模型,建立装有DFBW飞机的人-机闭环系统数学模型,编制非线性全量时域仿真程序,对纵向着陆过程动态作了全面的定量分析,其结果与装有MCS飞机的试飞情况吻... 本文根据试飞员的飞行体会和一组试飞曲线,提出驾驶员参数随着着陆过程变化的频率域模型,建立装有DFBW飞机的人-机闭环系统数学模型,编制非线性全量时域仿真程序,对纵向着陆过程动态作了全面的定量分析,其结果与装有MCS飞机的试飞情况吻合,验证了本文建模、程序可信度和精度,从而得出某DFBW飞机着陆特性是可被驾驶员接受的一些有益结论。 展开更多

关键词 人机闭环系统 数字电传 操纵系统

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空中最小操纵速度的人机闭环数学仿真计算 被引量：10

10

作者 贾重任 黄成涛 王立新 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期580-584,共5页

空中最小操纵速度VMC的确定是民机适航符合性验证的一项重要内容,其取值大小是飞机方向舵与发动机布局设计的重要依据之一.基于对飞机空中最小操纵速度的适航符合性验证试飞过程的物理认识,提出了初步确定VMC的数学仿真计算新方法.根据... 空中最小操纵速度VMC的确定是民机适航符合性验证的一项重要内容,其取值大小是飞机方向舵与发动机布局设计的重要依据之一.基于对飞机空中最小操纵速度的适航符合性验证试飞过程的物理认识,提出了初步确定VMC的数学仿真计算新方法.根据VMC验证试飞过程中驾驶员的操纵行为特点,建立了驾驶员的数学模型,进而构建了相应试飞任务的人机闭环飞行数学仿真模型.通过对飞机的VMC验证试飞过程进行准确的数学仿真模拟,可得到不同验证条件下的空中最小操纵速度.该方法对于指导飞机的方案设计与适航符合性验证试飞等都具有一定的理论指导意义与实际的工程应用价值. 展开更多

关键词 飞机 飞行动力学 空中最小操纵速度 仿真 驾驶员模型

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飞行员着舰下滑轨迹跟踪操纵策略研究 被引量：6

11

作者 赵振宇 韩维 陈俊锋 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2015年第6期519-522,共4页

为了比较前面与背面这两种飞行员着舰时所采用的操纵策略,建立了双通道飞行员跟踪控制任务模型。在此基础上,运用SIMILINK软件,仿真了采取两种不同操纵策略下飞机消除轨迹偏差实现轨迹跟踪的飞行历程,得出了两种操纵策略下飞行员模型两... 为了比较前面与背面这两种飞行员着舰时所采用的操纵策略,建立了双通道飞行员跟踪控制任务模型。在此基础上,运用SIMILINK软件,仿真了采取两种不同操纵策略下飞机消除轨迹偏差实现轨迹跟踪的飞行历程,得出了两种操纵策略下飞行员模型两个通道的杆偏及飞机相关参数的响应特性。通过分析比较可知,着舰下滑时飞行员采用背面操纵策略更容易进行轨迹跟踪,且当初始轨迹偏差较小时,采用该策略仅控制主通道便可实现轨迹跟踪。 展开更多

关键词 飞行员模型 舰载机 操纵策略 轨迹跟踪

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基于最优控制的ANN驾驶员模型与仿真分析 被引量：5

12

作者 葛志浩 徐浩军 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2004年第6期698-702,共5页

在分析驾驶员行为特性和行为操纵的基础上 ,根据预测跟随理论 ,建立了驾驶员预测控制神经网络 (ANN)模型 ;提出了用最优控制方法确定ANN模型参数的计算方法 ,采用遗传算法 (GA)进行全局优化保证参数的收敛 .对飞机俯仰角操纵进行仿真计... 在分析驾驶员行为特性和行为操纵的基础上 ,根据预测跟随理论 ,建立了驾驶员预测控制神经网络 (ANN)模型 ;提出了用最优控制方法确定ANN模型参数的计算方法 ,采用遗传算法 (GA)进行全局优化保证参数的收敛 .对飞机俯仰角操纵进行仿真计算 .结果表明 ,所建立的驾驶员模型考虑了系统的非线性因素 ,实现了多输入多输出功能 ,具有智能特点 . 展开更多

关键词 驾驶员模型 人工神经网络 最优控制 仿真分析

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基于自适应驾驶员最优控制模型的飞行品质预测 被引量：1

13

作者 刘嘉 向锦武 +1 位作者 韩维 高永 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2016年第5期82-85,90,共5页

传统飞机驾驶员最优控制模型采用卡尔曼滤波,无法反映飞行员对未知环境的适应能力,在飞行试验中有时存在与飞行员实际评分不一致的现象。为此,采用自适应状态估计理论对传统驾驶员最优控制模型进行了修正,提出了基于自适应飞机驾驶员最... 传统飞机驾驶员最优控制模型采用卡尔曼滤波,无法反映飞行员对未知环境的适应能力,在飞行试验中有时存在与飞行员实际评分不一致的现象。为此,采用自适应状态估计理论对传统驾驶员最优控制模型进行了修正,提出了基于自适应飞机驾驶员最优控制模型的飞行品质评估方法。通过对比飞行试验和模型仿真结果表明了这一评估方法的可行性,所采用的修正加权系数得到的评分结果精度更高。研究结果表明,飞行员评分与指标函数加权系数比值相关,采用变化加权系数比值得到的评估结果与飞行员实际评分更为吻合。随着飞机动态特性的变差,这一比值将不断增大,飞行员将投入更多精力进行飞行状态监测,进而导致飞行员降低对飞行品质的主观评价。 展开更多

关键词 人机系统 飞行品质 驾驶员模型 最优控制 驾驶员评分

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驾驶舱飞行员认知行为一体化仿真建模 被引量：6

14

作者 薛红军 庞俊锋 +1 位作者 栾义春 李磊 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第23期266-270,共5页

针对国内航空领域飞行员认知行为一体化建模研究较少,运用ACT-R认知架构对民机飞行员驾驶技能获得、提取和运用的内在机制进行建模。对飞行员驾驶飞机的认知过程进行划分;以驾驶舱中出现频率最高的典型飞行任务——飞行员告警信息感知... 针对国内航空领域飞行员认知行为一体化建模研究较少,运用ACT-R认知架构对民机飞行员驾驶技能获得、提取和运用的内在机制进行建模。对飞行员驾驶飞机的认知过程进行划分;以驾驶舱中出现频率最高的典型飞行任务——飞行员告警信息感知、处理与决策为对象进行实验设计和一体化仿真;对实验操作和模拟仿真进行对比,表明ACT-R认知体系能够指导推进驾驶舱人机工效一体化中飞行员仿真理论与模型研究的发展,为驾驶舱优化设计与评估提供深层次的支撑。 展开更多

关键词 飞行员 飞机驾驶 认知行为建模 推理思维的自适应控制(ACT-R)

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战术导弹自动驾驶仪变结构控制设计与仿真 被引量：3

15

作者 郝福建 于云峰 +1 位作者 仝浩 靳身武 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第7期90-94,共5页

为了使战术导弹自动驾驶仪对导弹的内在参数变化等因素有较强的适应能力和鲁棒性并保证系统能够达到期望的性能指标要求,根据变结构理论对其进行了重新设计。先把战术导弹的典型自动驾驶仪回路简化为二阶线性变参数模型,并根据一条弹道... 为了使战术导弹自动驾驶仪对导弹的内在参数变化等因素有较强的适应能力和鲁棒性并保证系统能够达到期望的性能指标要求,根据变结构理论对其进行了重新设计。先把战术导弹的典型自动驾驶仪回路简化为二阶线性变参数模型,并根据一条弹道上的导弹自动驾驶仪参数计算出其参数的变化范围。经严格推导了系统存在滑动模态的充分条件下设计了滑模变结构控制器对其进行控制。结论是,变结构控制方法对导弹内在参数大范围剧烈变化和外在环境扰动等因素具有较强的适应能力和鲁棒性。通过数字仿真验证了所设计的滑模变结构控制方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自动驾驶仪 变参数模型 变结构控制

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驾驶员自适应神经模糊推理模型的建立与仿真 被引量：5

16

作者 董文瀚 孙秀霞 林岩 《电光与控制》 北大核心 2007年第5期102-105,116,共5页

提出了一类基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的飞机驾驶员建模方法。首先建立了包含若干待定模糊规则参数的基本驾驶员Takagi-Sugeno模糊模型,将其转换成等效的ANFIS网络系统后,采用驾驶员实际操纵数据和自适应BP算法对模糊规则各个... 提出了一类基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的飞机驾驶员建模方法。首先建立了包含若干待定模糊规则参数的基本驾驶员Takagi-Sugeno模糊模型,将其转换成等效的ANFIS网络系统后,采用驾驶员实际操纵数据和自适应BP算法对模糊规则各个待定参数进行训练并建立最终的模型。进而对已建立的驾驶员模型进行人机闭环系统仿真,结果表明,较之传统的传递函数模型,ANFIS模型与驾驶员实际操作输出之间的拟合程度更加理想。 展开更多

关键词 驾驶员模型 模糊推理 神经网络 自适应控制 飞行控制

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大型油轮艏摇混沌现象的仿真与滑模控制 被引量：6

17

作者 张显库 韩旭 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期40-47,共8页

为了合理解释并控制大型油轮操纵过程中出现的船首异常摆动现象,采用驾驶员模型替代原有的比例模型,结合非线性响应型数学模型,建立了驾驶员操纵大型油轮的闭环系统数学方程,发现其与Duffing方程形似,且在一定的参数配置下系统的Lyapuno... 为了合理解释并控制大型油轮操纵过程中出现的船首异常摆动现象,采用驾驶员模型替代原有的比例模型,结合非线性响应型数学模型,建立了驾驶员操纵大型油轮的闭环系统数学方程,发现其与Duffing方程形似,且在一定的参数配置下系统的Lyapunov指数为正,说明可以用混沌理论解释船首异常摆动的现象.为实现航向保持的稳定控制并增强对参数不确定的鲁棒性,基于反步法提出了与模型对应的滑模控制率.仿真结果表明,当混沌艏摇处于理论最大值时,受控系统的稳态舵角仍小于5°,航向偏差小于0.07°,所设计的控制器很好地消除了混沌现象.建立人在回路中的混沌系统的思路较为新颖,借助滑模解决反步法参数不确定的方法简单而有效. 展开更多

关键词 混沌 驾驶员模型 混沌系统建模 反步法 滑模控制 航向保持控制

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二次型最优控制在纵列式直升机中的应用 被引量：1

18

作者 吴印华 代冀阳 高强 《微计算机信息》 2009年第1期54-55,101,共3页

本文介绍一种应用在稳定和控制扩大系统(SCAS)的控制器设计方法----二次型最优协作控制(CCS)。CCS设计方法不需要详细的设计标准,在飞行器控制系统设计中它依靠精确的最优飞行员模型而得到理想的性能。笔者设计出一种SCAS控制器,在仿真... 本文介绍一种应用在稳定和控制扩大系统(SCAS)的控制器设计方法----二次型最优协作控制(CCS)。CCS设计方法不需要详细的设计标准,在飞行器控制系统设计中它依靠精确的最优飞行员模型而得到理想的性能。笔者设计出一种SCAS控制器,在仿真机上与经典频域方法设计(FD)的控制器进行比较,结果表明,CCS方法设计的控制器比经典频域方法更优。 展开更多

关键词 直升机 最优控制 飞行员模型

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消费金融能否助力经济增长?--基于消费金融公司试点推广的准自然实验 被引量：10

19

作者 张建刚 沈蓉 邢苗 《消费经济》 CSSCI 北大核心 2022年第3期28-39,共12页

消费金融是促消费扩内需、推动国内大循环、助力经济增长的重要驱动力。文章以我国2009年开展的消费金融公司试点推广为准自然实验,采用多时点双重差分模型、中介效应模型、合成控制法等方法,针对消费金融对经济增长的影响效应、作用机... 消费金融是促消费扩内需、推动国内大循环、助力经济增长的重要驱动力。文章以我国2009年开展的消费金融公司试点推广为准自然实验,采用多时点双重差分模型、中介效应模型、合成控制法等方法,针对消费金融对经济增长的影响效应、作用机制与异质性进行检验评估。研究发现,消费金融对经济增长具有显著的正向推动作用,但其效果远弱于房地产投资和社会保障水平。作用机制检验结果表明,消费金融主要通过促进产业结构优化升级和拉动消费来助力经济增长。进一步的异质性检验发现,因城市间资源禀赋、消费金融生态环境等存在差异,消费金融对经济增长的影响效应不尽相同。研究结论有助于促进消费金融良性发展,推动我国消费金融政策的优化与经验推广。这对新发展格局下,促消费扩内需、推动国内大循环、助力经济增长具有重要意义。 展开更多

关键词 消费金融 经济增长 消费金融公司试点 双重差分模型 合成控制法

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电传操纵飞机起飞着陆动态特性仿真研究

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作者 冯亚昌 陈刚 李沛琼 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第6期B252-B258,共7页

以刚体系动力学理论为依据,结合飞机起飞着陆运动学特征,建立了起落架-机身组合刚体6自由度全量飞机方程。提出的阶跃跟踪驾驶员时域数学模型,有助于评价起飞着陆阶段人-机系统的飞行品质。然后建立机械操纵系统、电传操纵系统的数学模... 以刚体系动力学理论为依据,结合飞机起飞着陆运动学特征,建立了起落架-机身组合刚体6自由度全量飞机方程。提出的阶跃跟踪驾驶员时域数学模型,有助于评价起飞着陆阶段人-机系统的飞行品质。然后建立机械操纵系统、电传操纵系统的数学模型,并编制非线性全量时域仿真程序,对起飞着陆动态特性做出了综合的全面的定量分析,其结果与试飞情况吻合。 展开更多

关键词 电传操纵 飞机 起飞 着陆 模型

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