电力系统架空线巡线机器人对于提高架空输电线的维护效率进而保障电力系统的安全稳定运行具有重要作用。针对架空线巡线机器人巡线过程中需要有效识别线路中的附属障碍物并采取相应障碍规避动作的问题,文章研究了基于深度学习的巡线机...电力系统架空线巡线机器人对于提高架空输电线的维护效率进而保障电力系统的安全稳定运行具有重要作用。针对架空线巡线机器人巡线过程中需要有效识别线路中的附属障碍物并采取相应障碍规避动作的问题,文章研究了基于深度学习的巡线机器人架空线附属障碍物识别方法。论述了基于深度学习的架空线巡线机器人系统的整体结构,在整体系统结构的基础上分析了YOLOv8(you only look once version 8)模型的结构及其应用,进而基于增强的架空线障碍物数据集对所述方法进行了有效性验证。实验结果表明,文中所述基于YOLOv8的巡线机器人障碍物识别模型具有更快的识别速度和更高的识别率,能够更好满足巡线机器人的避障需求。展开更多
提出了一种“自控为主、人控为辅、人机结合”的载人月球着陆器制导、导航与控制(Guidance,Navigation and Control,GNC)系统人机协同避障控制方案。通过构建避障安全点辅助选取算法、开发手控半自动避障控制模块、设计人控一键式应急...提出了一种“自控为主、人控为辅、人机结合”的载人月球着陆器制导、导航与控制(Guidance,Navigation and Control,GNC)系统人机协同避障控制方案。通过构建避障安全点辅助选取算法、开发手控半自动避障控制模块、设计人控一键式应急上升方案以及优化人机交互界面,实现了航天员在月面着陆过程中的自主决策支持。研究结果表明,该系统能够有效提升月球着陆过程的可靠性和安全性,满足载人月球探测任务需求。该方案为载人月面着陆下降任务提供了高可靠、高安全的GNC系统解决方案,具有重要的工程应用价值。展开更多
文摘电力系统架空线巡线机器人对于提高架空输电线的维护效率进而保障电力系统的安全稳定运行具有重要作用。针对架空线巡线机器人巡线过程中需要有效识别线路中的附属障碍物并采取相应障碍规避动作的问题,文章研究了基于深度学习的巡线机器人架空线附属障碍物识别方法。论述了基于深度学习的架空线巡线机器人系统的整体结构,在整体系统结构的基础上分析了YOLOv8(you only look once version 8)模型的结构及其应用,进而基于增强的架空线障碍物数据集对所述方法进行了有效性验证。实验结果表明,文中所述基于YOLOv8的巡线机器人障碍物识别模型具有更快的识别速度和更高的识别率,能够更好满足巡线机器人的避障需求。
文摘提出了一种“自控为主、人控为辅、人机结合”的载人月球着陆器制导、导航与控制(Guidance,Navigation and Control,GNC)系统人机协同避障控制方案。通过构建避障安全点辅助选取算法、开发手控半自动避障控制模块、设计人控一键式应急上升方案以及优化人机交互界面,实现了航天员在月面着陆过程中的自主决策支持。研究结果表明,该系统能够有效提升月球着陆过程的可靠性和安全性,满足载人月球探测任务需求。该方案为载人月面着陆下降任务提供了高可靠、高安全的GNC系统解决方案,具有重要的工程应用价值。
