期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到14,607篇文章
< 1 2 … 250 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于粒子群优化算法的农业机器人控制策略研究 被引量：10
1
作者 王娜 吴延凯 许娜 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期205-209,共5页
介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较... 介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较快,能够满足设计要求,证明系统具有一定的可行性。 展开更多
关键词 农业机器人 粒子群 优化约束模型 避障 路径规划
在线阅读 下载PDF
中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制 被引量：1
2
作者 万淑敏 孙长超 +2 位作者 袁培康 常乐 康荣杰 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期24-35,共12页
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路. 展开更多
关键词 连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换
在线阅读 下载PDF
老年高血压患者可避免住院的影响因素研究 被引量：1
3
作者 郝爱华 曾子莹 +8 位作者 金爱琼 唐玲玲 郑梓悫 马景泰 赵建国 曾韦霖 肖建鹏 聂辉 杨颖 《中国全科医学》 北大核心 2025年第19期2370-2375,共6页
背景目前对高血压患者住院费用开展的研究较多,但少有学者基于大数据开展高血压患者可避免住院的相关研究。目的了解广东省老年高血压患者可避免住院现状,为我省紧密型医共体整合优化医疗卫生资源提供参考。方法通过广东省基层医疗卫生... 背景目前对高血压患者住院费用开展的研究较多,但少有学者基于大数据开展高血压患者可避免住院的相关研究。目的了解广东省老年高血压患者可避免住院现状,为我省紧密型医共体整合优化医疗卫生资源提供参考。方法通过广东省基层医疗卫生信息管理系统、广东省全民健康信息平台、住院病案首页数据等集成获取全省65岁及以上老年人健康信息及2022年住院信息,人均国内生产总值(GDP)、全科医生、在职职工等数据来自《2022广东省卫生健康统计年鉴》《广东统计年鉴2022年》,以地市为单位将统计年鉴的数据匹配到个案中。采用Logistic回归分析探讨老年高血压患者可避免住院的影响因素。结果广东省老年高血压患者可避免住院率为8.76%,老年女性高血压患者可避免住院发生的可能性较男性更大[OR(95%CI)=1.231(1.217~1.246)],65~69岁、70~74岁、75~79岁、80~84岁的高血压患者可避免住院的可能性分别是90岁老年高血压患者的2.044倍[OR(95%CI)=2.044(1.981~2.109)]、1.640倍[OR(95%CI)=1.640(1.590~1.693)]、1.288倍[OR(95%CI)=1.288(1.248~1.329)]、1.110倍[OR(95%CI)=1.110(1.073~1.147)],人均GDP在10万元及以上的高血压患者可避免住院发生的可能性是人均GDP低于10万元的1.314倍[OR(95%CI)=1.314(1.278~1.350)],全科医生数≥4人/万人口时高血压患者可避免住院的可能性是低于4人/万人口的1.039倍[OR(95%CI)=1.039(1.105~1.063)];二、三级医院拥有量≥0.20人/万人口时,高血压患者可避免住院发生的可能性将降低40.60%[OR(95%CI)=0.594(0.570~0.619)];二、三级医院就诊人次数≥3人次时,高血压患者可避免住院的可能性是二、三级医院人均就诊人次数<3人次的1.047倍[OR(95%CI)=1.047(1.021~1.074)];当基层机构人均就诊人次数≥3人次时,高血压患者可避免住院的可能性是人均就诊人次数<3人次的1.229倍[OR(95%CI)=1.229(1.191~1.268)]。结论性别、年龄等为老年高血压患者可避免住院的影响因素。人均GDP水平越高、就诊次数越多、全科医生数量越多,可避免住院发生的可能性增大。二、三级医院数量的增加,未增加可避免住院发生的风险。 展开更多
关键词 高血压 老年人 可避免住院 影响因素分析 广东省
暂未订购
员工主动性人格与创新行为的关系:基于趋利-避害框架理论的实证研究 被引量：1
4
作者 严鸣 赵楚铃 +1 位作者 朱瑜 邬金涛 《管理工程学报》 北大核心 2025年第2期41-56,共16页
员工的创新行为能为员工个体和组织带来益处,但同时也会给员工带来较大风险,而现有研究未解决员工在面对潜在风险时仍会表现出创新行为这个问题。本文基于趋利-避害框架理论,通过163个团队的489份数据,探讨了趋利型/避害型主动性人格影... 员工的创新行为能为员工个体和组织带来益处,但同时也会给员工带来较大风险,而现有研究未解决员工在面对潜在风险时仍会表现出创新行为这个问题。本文基于趋利-避害框架理论,通过163个团队的489份数据,探讨了趋利型/避害型主动性人格影响员工不同类型创新行为的内在作用机制和边界条件。研究发现,趋利型主动性人格通过机会发掘动机间接影响增益型创新行为,而避害型主动性人格通过问题发掘动机间接影响避害型创新行为。团队内授权氛围不仅会调节趋利型主动人格与机会发掘动机的关系,还会进一步调节趋利型主动型人格通过机会发掘动机间接影响增益型创新行为的关系。同时,团队间竞争氛围可以调节避害型主动人格与问题发掘动机的关系,进一步调节避害型主动型人格通过问题发掘动机间接影响避害型创新行为的关系。本文在理论上有助于澄清主动性人格的实质及其对不同类型创新行为的影响效应和作用机制,为提高企业创新行为管理水平提供管理启示。 展开更多
关键词 主动性人格 创新行为 趋利避害框架理论 团队内授权氛围 团队间竞争氛围
在线阅读 下载PDF
环境管理体系认证能否抑制企业避税?基于融资约束和信息环境视角 被引量：2
5
作者 崔永梅 马晓红 +1 位作者 张霖琳 李瑞 《管理评论》 北大核心 2025年第4期197-211,共15页
环境管理体系认证作为广泛使用的自愿型环境规制工具,是企业绿色转型与高质量发展的重要抓手。本文选取2008—2021年沪深A股上市公司样本,采用多维固定效应模型探究环境管理体系认证对企业税收规避的影响。研究结果表明,通过环境管理体... 环境管理体系认证作为广泛使用的自愿型环境规制工具,是企业绿色转型与高质量发展的重要抓手。本文选取2008—2021年沪深A股上市公司样本,采用多维固定效应模型探究环境管理体系认证对企业税收规避的影响。研究结果表明,通过环境管理体系认证的企业,避税程度更低。机制检验发现,环境管理体系认证通过缓解企业融资约束、改善企业信息环境,减少企业避税活动。进一步分析发现,当面临较大的融资压力,例如企业位于金融发展水平低的区域,或者本身属于民营企业时,环境管理体系认证对企业避税的抑制效应更强;当企业信息环境较差,例如媒体关注度较低,或者被非“四大”审计师审计时,会强化环境管理体系认证与企业避税之间的负向关系。最后,经济后果检验表明,环境管理体系认证的避税抑制效应,整体上提升了企业价值。本文研究为企业绿色低碳转型和促进经济可持续发展提供了新的思路。 展开更多
关键词 环境管理体系认证 税收规避 融资约束 信息环境
原文传递
果蔬采摘机器人的设计与试验 被引量：1
6
作者 宁晓峰 刘俟墨 +3 位作者 孙晓天 赵萍 田素博 徐佳鑫 《农机化研究》 北大核心 2025年第12期110-117,共8页
果蔬采摘作为一项季节性且实时性强的劳动密集型工作,正逐渐迎来自动化时代,而采摘机器人则成为发展的必然趋势。为此,设计了一种基于机器视觉的先进果蔬采摘机器人,具备自动识别、定位和抓取功能,能够有效地完成地面果实的捡拾和枝叶... 果蔬采摘作为一项季节性且实时性强的劳动密集型工作,正逐渐迎来自动化时代,而采摘机器人则成为发展的必然趋势。为此,设计了一种基于机器视觉的先进果蔬采摘机器人,具备自动识别、定位和抓取功能,能够有效地完成地面果实的捡拾和枝叶上果实的采摘。在试验中,选取了青椒、苹果等球类果蔬作为采摘对象,并模拟果树园环境进行了全面的测试。结果表明:机器人的成熟度识别成功率高达95%,采摘成功率也达到了93%,为果蔬采摘机器人的实际应用提供可行性。在研究中,还特别关注了机械臂和机械爪的机构设计,发现其对于果蔬抓取的稳定性具有显著影响。这一发现将为未来机器人设计提供重要参考,从而进一步提高机器人在复杂环境中的工作效率和稳定性。 展开更多
关键词 果蔬采摘机器人 机械臂 机器视觉 避障
在线阅读 下载PDF
自然环境下柑橘采摘机器人避障规划研究 被引量：1
7
作者 鲍秀兰 包有刚 +3 位作者 马萧杰 马志涛 任梦涛 李善军 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期420-428,共9页
针对柑橘枝-叶-果丛生密布、位姿随机生长情况,为了实现对内生交错和枝果层叠的果实安全交互采摘,本文提出了一种柑橘避障采摘方法。为了提高定位精度和采摘效率,将手眼标定问题转换为求解T_(1)X=XT_(2)的问题,完成了相机坐标系到机械... 针对柑橘枝-叶-果丛生密布、位姿随机生长情况,为了实现对内生交错和枝果层叠的果实安全交互采摘,本文提出了一种柑橘避障采摘方法。为了提高定位精度和采摘效率,将手眼标定问题转换为求解T_(1)X=XT_(2)的问题,完成了相机坐标系到机械臂基坐标系的标定;针对自然环境下柑橘开心树形进行了基于点云密度的树木骨架提取,并通过点密度阈值法对枝干点云进行降噪处理,提高运算速度;利用八叉树地图法进行枝干障碍物地图搭建,通过层次包围盒法拟合机械臂并进行碰撞检测,以时间最优为目标,提出一种符合采摘农艺需求的改进RRT-connect避障规划算法,在RRT-connect算法上引入目标偏置,对采样点进行优选导向。为验证该避障方法的可行性,以标准矮化密植栽培柑橘果园为研究对象,搭建了采摘机器人避障系统。针对自然环境下果树内部和贴近树干生长柑橘果实分别进行多组避障采摘试验。试验结果表明,针对贴近树干生长果实的避障运动时间为9.5 s,避障采摘成功率为91%;针对果树内部生长的果实避障运动时间为10.5 s,避障采摘成功率为88%。 展开更多
关键词 柑橘 采摘机器人 自然环境 避障规划
在线阅读 下载PDF
AIS数据中船舶避碰行为提取方法 被引量：1
8
作者 冮龙晖 刘通 +1 位作者 王旭升 谢伟东 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第3期141-147,共7页
船舶避碰行为分析对于船舶碰撞风险评估、智能避碰决策、导助航设备研发和船舶交通管理等方面的研究具有重要意义。本文提出一种基于海量AIS时空数据的船舶避碰行为提取方法。该方法包括会遇态势判别、避碰样本提取和避碰行为提取3个模... 船舶避碰行为分析对于船舶碰撞风险评估、智能避碰决策、导助航设备研发和船舶交通管理等方面的研究具有重要意义。本文提出一种基于海量AIS时空数据的船舶避碰行为提取方法。该方法包括会遇态势判别、避碰样本提取和避碰行为提取3个模块,依据避碰规则和航海实践对会遇态势判别和避碰样本提取中的关键参数及判别条件进行确定,通过船舶航行轨迹还原和避碰行为特征参数迭代,识别出表征避碰时机和避碰行为的具体参数。应用实际AIS数据对算法的有效性和准确性进行验证,并将算法提取结果与实际船舶航迹进行对比分析,结果表明该方法能够有效地从AIS数据中提取出船舶会遇和避碰行为数据,可以为后续船舶避碰相关研究提供数据支持。 展开更多
关键词 避碰行为分析 会遇态势 AIS数据
在线阅读 下载PDF
基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量：4
9
作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多
关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障
在线阅读 下载PDF
基于滑动窗口算法的船舶避碰转向点数据挖掘模型 被引量：4
10
作者 陈蜀喆 王子威 龚彪 《中国航海》 北大核心 2025年第1期124-131,共8页
随着无人船自主航行技术的发展,如何辨识船舶避碰行为成为其自主决策的关键。针对现有船舶轨迹辨识算法效率不高且存在误判等问题,提出一种基于滑动窗口算法的船舶避碰转向点数据挖掘模型,对船舶转向点进行辨识。首先通过固定滑动窗口... 随着无人船自主航行技术的发展,如何辨识船舶避碰行为成为其自主决策的关键。针对现有船舶轨迹辨识算法效率不高且存在误判等问题,提出一种基于滑动窗口算法的船舶避碰转向点数据挖掘模型,对船舶转向点进行辨识。首先通过固定滑动窗口判断船舶自动识别系统数据中相邻时刻点航向的变化特征;然后通过计算相邻时刻轨迹点的斜率变化进行验证,并标记窗口中航向变化的最早转向点;最后通过可变滑动窗口维护轨迹变化过程中航向变化及误差参数,判断该转向点是否为避碰转向点,并将模型与道格拉斯-普克算法进行试验对比。结果表明,该模型可以有效辨识船舶转向是否为避碰行为,并能解决道格拉斯-普克算法因数据波动而对转向点判断失误的问题,可以提取船舶避碰过程中的最早转向点,辅助船舶进行避碰决策。该研究成果可被用于智能避碰决策系统的研发,以保障船舶航行安全。 展开更多
关键词 船舶 避碰 转向点 滑动窗口 数据挖掘
在线阅读 下载PDF
山区铁路不良地质分区分级选线方法研究 被引量：1
11
作者 陈明浩 赵晓彦 +2 位作者 张广泽 李东 周航 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第2期17-24,共8页
我国西南及邻近的复杂艰险山区地质灾害极为发育且分布广泛,不良地质问题十分突出,给铁路的规划建设、运营维护带来了极大挑战。山区不良地质对铁路工程的危害形式和危害程度受其致灾机理控制,致灾范围分区分级特征明显,选线可以从源头... 我国西南及邻近的复杂艰险山区地质灾害极为发育且分布广泛,不良地质问题十分突出,给铁路的规划建设、运营维护带来了极大挑战。山区不良地质对铁路工程的危害形式和危害程度受其致灾机理控制,致灾范围分区分级特征明显,选线可以从源头规避各类不良地质风险。通过研究分析复杂山区铁路外生不良地质和内生不良地质的典型特征,提出滑坡、崩塌、泥石流、采空区等外生不良地质影响分区的表达方法及选线策略,其危害范围主要局限在一定的影响区域内,总结了滑坡“先绕避,前填后挖,忌桥隧”,崩塌“避发育、骑山脊、降高差”,泥石流“避重就轻、宁窄勿宽、留足净空”,采空区“宜远离、降高程”的选线方法;提出岩溶及岩溶水、活动断裂及地震、高地温(水)、岩爆与大变形、有害气体等内生不良地质影响分级的表达方法及选线策略,其危害程度主要受深部地质构造控制,总结了“短通过、抬高程、靠河边、避交汇”的选线方法。研究成果适用于山区铁路不良地质定量选线评价技术方法,可为复杂艰险山区铁路内生和外生不良地质分区分级选线评价及规避灾害风险提供技术支撑,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 山区铁路 地质构造 不良地质 分区分级选线 规避灾害风险
在线阅读 下载PDF
履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计与试验 被引量：1
12
作者 王国业 刘恩宏 《农机化研究》 北大核心 2025年第4期110-115,共6页
安全避障是自动驾驶关键技术之一。为提高履带式割草机自动驾驶系统安全性,进行了履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计研究和试验验证。自动驾驶系统基于RTK高精度定位系统的路径跟踪导航模式,通过毫米波雷达和超声波雷达感知融... 安全避障是自动驾驶关键技术之一。为提高履带式割草机自动驾驶系统安全性,进行了履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统设计研究和试验验证。自动驾驶系统基于RTK高精度定位系统的路径跟踪导航模式,通过毫米波雷达和超声波雷达感知融合进行局部路径规划,采用云端平台和手机APP实现农机车辆周边视频回传和远程遥控避障。在遇到复杂场景时,通过云端平台向手机APP发出预警信息,在手机端可以对自动驾驶农机车辆进行人为干预,以提高自动驾驶农机车辆复杂场景的通行能力和安全性。基于电动履带式割草机设计了自动驾驶远程交互避障软硬件系统,并进行了试验验证,结果表明:履带式割草机自动驾驶远程交互避障系统技术可行,工作可靠,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 割草机 自动驾驶 避障系统 远程交互 履带式
在线阅读 下载PDF
不合规任务对护士工作拖延的影响:心理契约破裂、工作愤怒、回避导向工作重塑的中介效应 被引量：1
13
作者 魏华 董越娟 +3 位作者 师宾芬 陈妍 陈新利 魏桂成 《中国临床心理学杂志》 北大核心 2025年第3期621-624,637,共5页
目的:探讨护士执行不合规任务与工作拖延的关系,以及心理契约破裂、工作愤怒、回避导向工作重塑在其中的中介效应。方法:采用不合规任务量表、心理契约破裂量表、工作愤怒量表、回避导向工作重塑量表和工作拖延行为量表对1061名护士进... 目的:探讨护士执行不合规任务与工作拖延的关系,以及心理契约破裂、工作愤怒、回避导向工作重塑在其中的中介效应。方法:采用不合规任务量表、心理契约破裂量表、工作愤怒量表、回避导向工作重塑量表和工作拖延行为量表对1061名护士进行调查。结果:不合规任务对工作拖延的直接效应显著。不合规任务对工作拖延的间接效用也显著,具体表现为三条路径:一是心理契约破裂的独立中介效应;二是心理契约破裂-工作愤怒的链式中介效应;三是心理契约破裂-工作愤怒-回避导向工作重塑的链式中介效应。结论:护士执行不合规任务既能直接导致工作拖延,也可通过心理契约破裂的中介效应、心理契约破裂-工作愤怒-回避导向工作重塑的链式中介效应引起工作拖延。 展开更多
关键词 不合规任务 心理契约破裂 工作愤怒 回避导向工作重塑 工作拖延 护士
原文传递
基层公务人员的算法避责——基于税务部门发票自动化改革的分析 被引量：2
14
作者 梁平汉 刘洪志 《经济社会体制比较》 北大核心 2025年第1期139-148,共10页
在数字政府建设的背景下,人工智能算法越来越多地用于辅助决策。文章以A区税务部门的发票自动化改革为案例,讨论基层公务人员算法避责的机制、表现与可能的后果。基层公务人员的工作情境具有不完全合约的特征以及二重不完全性:其一,复... 在数字政府建设的背景下,人工智能算法越来越多地用于辅助决策。文章以A区税务部门的发票自动化改革为案例,讨论基层公务人员算法避责的机制、表现与可能的后果。基层公务人员的工作情境具有不完全合约的特征以及二重不完全性:其一,复杂多变难以预期的基层情况导致上下级间的信息不对称,赋予基层公务人员自由裁量权;其二,基层公务人员的决策能力和努力程度是完全的个人因素,从而可以相互协调决策,实现避责。人工智能算法能够改变基层公务人员决策者角色,且其给出的结果具有聚点的协调功能,成为与组织惯例等结构化工具相类似的新型避责工具。算法的引入缓解了第一重不完全性问题,但其聚点特性加剧了第二重不完全性问题。而且,算法避责行为阻碍了信息自下而上的及时反馈,使人工智能算法模型自身难以迭代优化,从动态上看降低了人工智能的学习效率,可能引发进一步的风险。 展开更多
关键词 算法避责 数字政府 协调博弈 不完全合约
原文传递
基于人工智能技术的海上无人驾驶船舶自动避障方法 被引量：2
15
作者 叶磊 李建喜 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期186-189,共4页
为将复杂海洋避障问题简单化处理,提出人工智能技术的海上无人驾驶船舶自动避障方法,根据障碍物的位置,实时调整船舶的航向,确保船舶在航行过程中始终避开障碍物。构建无人驾驶船舶的动力以及运动学模型,模拟其在海上的运行情况;采用人... 为将复杂海洋避障问题简单化处理,提出人工智能技术的海上无人驾驶船舶自动避障方法,根据障碍物的位置,实时调整船舶的航向,确保船舶在航行过程中始终避开障碍物。构建无人驾驶船舶的动力以及运动学模型,模拟其在海上的运行情况;采用人工智能技术中的改进人工势场法,综合考虑障碍物对船舶的斥力以及目标点为船舶的引力,计算船舶所受总势场,将总势场的方向视为船舶避障操作的预设航向,设计基于PD控制器的避障控制方法,以实际航向与预设航向之间的偏差及其变化率为输入,输出舵机舵摆角度,实现船舶的自动避障。实验结果显示,该方法可以实现多障碍物密集分布环境和复杂动态障碍物场景下的自动避障,保障无人驾驶船舶的海上安全航行。 展开更多
关键词 人工智能 无人驾驶船舶 海上避障 多障碍物
在线阅读 下载PDF
仿变形虫可重构履带机器人设计与避障性能分析 被引量：1
16
作者 张明路 刘宗厚 +3 位作者 王经天 高强 许志凡 曹刘猛 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期62-71,共10页
针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多... 针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多个履带模块串联组成闭环单链以构成机器人的外部结构,在内部柔性机体的驱动下,履带链能够实现连续滚动。通过机体头部逐个调整前端履带模块的偏航关节角并锁定,同时机体尾部对后端履带模块依次解锁,机器人可在前进过程中主动改变自身几何形态。随后,基于关节角描述的相邻履带模块之间的位置关系,获得机器人的形态矩阵,并通过对关节角序列的迭代分析建立了机器人的运动学模型。最后,通过仿真分析了机器人的形态变化范围,以准确评估其运动灵活性,并通过制作机器人样机和开展一系列测试实验来验证其运动性能。实验结果表明,机器人的最小转弯半径为17.7cm,可通过连续改变偏航方向来实现在狭小约束空间中的灵活避障;配合俯仰关节的被动适应,机器人可穿越各类崎岖地形,由此验证了机器人的灵活性和通过性。研究结果可为移动机器人的仿生结构设计提供新思路。 展开更多
关键词 仿变形虫机器人 可重构履带 运动学建模 形态分析 灵活避障
在线阅读 下载PDF
基于改进LSTM的网络入侵检测方法 被引量：4
17
作者 黄亮 陶达 +2 位作者 王秀木 刘静闻 刘也凡 《计算机测量与控制》 2025年第2期63-70,共8页
随着网络数据的增加,以及黑客技术的不断发展,网络入侵检测技术的精度以及效率需要进一步提升;针对此问题,提出一种基于逃避网络数据和改进长短时记忆网络的网络入侵检测模型;该模型将黑客入侵过程中产生的异常数据作为训练集和测试集;... 随着网络数据的增加,以及黑客技术的不断发展,网络入侵检测技术的精度以及效率需要进一步提升;针对此问题,提出一种基于逃避网络数据和改进长短时记忆网络的网络入侵检测模型;该模型将黑客入侵过程中产生的异常数据作为训练集和测试集;之后利用麻雀优化算法改进长短时记忆网络模型,并将其与卷积神经网络结合,通过强化学习进一步提升模型的检测精度;实验结果表明,基于改进长短时记忆网络的入侵检测模型的检测准确率达到了98.51%,且响应时间仅为0.84 s,漏报率和误报率分别为1.23%和0.36%;该网络入侵检测模型能够实现高效的网络入侵检测,实时保障网络安全,实现网络入侵防御,为网络安全提供可靠的技术支持;该方法在网络攻防领域具有积极意义,为相关领域研究提供了新的思路。 展开更多
关键词 逃避行为 网络入侵 检测 LSTM SSA算法 CNN 强化学习
在线阅读 下载PDF
纳税信用评级的避税治理效应研究——基于设立低税率异地子公司的视角 被引量：4
18
作者 周泽将 刘瑾 雷玲 《外国经济与管理》 北大核心 2025年第1期21-37,共17页
作为新型税收征管方式,纳税信用评级旨在通过守信激励机制引导企业自觉诚信纳税,其对避税能否发挥有效的治理作用值得探究。本文以企业设立低税率异地子公司为切入点,研究发现,纳税信用评级能够有效发挥避税治理效应,具体表现为当集团... 作为新型税收征管方式,纳税信用评级旨在通过守信激励机制引导企业自觉诚信纳税,其对避税能否发挥有效的治理作用值得探究。本文以企业设立低税率异地子公司为切入点,研究发现,纳税信用评级能够有效发挥避税治理效应,具体表现为当集团母公司纳税信用等级被评定为A级后,其设立低税率异地子公司的比例显著降低。机制检验表明,纳税信用评级主要通过为企业提供优惠便利并提升企业声誉风险来发挥避税治理效应。异质性检验显示,在地区社会信任程度低、行业经济地位低、产品独特性高的样本组中,纳税信用评级的避税治理效应更为明显。文章深化了纳税信用评级改善企业税收遵从的相关研究,同时也为税务机关针对集团公司有的放矢地开展反避税防控工作提供了有益参考。 展开更多
关键词 纳税信用评级 避税治理 集团公司 低税率异地子公司
原文传递
心理认知因素对公众健康信息获取行为的影响调查研究 被引量：1
19
作者 刘宁 曹湘博 秦洪晶 《医学信息学杂志》 2025年第3期68-72,共5页
目的/意义调查分析不同心理认知因素对公众健康信息获取行为产生的影响,为建立新型健康信息服务模式提供依据。方法/过程通过文献回顾构建心理认知因素与健康信息获取行为相关性理论模型,设计结构化问卷,使用偏最小二乘结构方程模型检... 目的/意义调查分析不同心理认知因素对公众健康信息获取行为产生的影响,为建立新型健康信息服务模式提供依据。方法/过程通过文献回顾构建心理认知因素与健康信息获取行为相关性理论模型,设计结构化问卷,使用偏最小二乘结构方程模型检验心理认知因素与健康信息获取行为之间的相关性。结果/结论信息过载、信息焦虑、信息回避与公众健康信息获取行为相关性假设成立,且对其产生负面影响,导致公众作出不利于自身健康的决策。 展开更多
关键词 健康信息获取 信息过载 信息焦虑 信息回避
暂未订购
考虑冗余距离的融合空域下无人机防撞研究
20
作者 王莉莉 闵幸兴 +1 位作者 孟令航 许皓星 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第3期978-987,共10页
针对融合空域内,无人机需对存在潜在冲突风险的有人机进行探测和解脱的问题,提出在无人机上安装广播式自动相关监视接收端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast IN,ADS-B IN)系统来接收有人机机载广播式自动相关监视发射端(Auto... 针对融合空域内,无人机需对存在潜在冲突风险的有人机进行探测和解脱的问题,提出在无人机上安装广播式自动相关监视接收端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast IN,ADS-B IN)系统来接收有人机机载广播式自动相关监视发射端(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast OUT,ADS-B OUT)系统发出的位置、航向等信息。从实际运行的安全角度出发,在以两架航空器半径之和构成的有人机球体保护区范围的基础上,引入ADS-B系统内数据接收处理及传输所产生的延迟距离。此外,考虑到当无人机位于有人机的尾流影响范围内时可能产生的不利影响,计算出前机诱导速度对后机产生的诱导滚转力矩,从而得到尾流影响下的安全距离,进一步调整有人机保护区的边界范围,建立两机之间的防撞模型。针对无人机在遇到潜在碰撞风险时的响应机制,根据最快解脱和最小机动原则,设置了二维平面下调整速度和航向的解脱方案,并在三维场景中,优化了传统的速度障碍法模型,进一步通过改变无人机的俯仰角来调整高度实现有效避让。为验证上述策略的有效性,最后设置仿真试验场景进行模拟试验,仿真结果满足最低间隔标准的要求,无人机防撞完成。 展开更多
关键词 安全工程 融合空域 无人机防撞 冲突解脱 冗余距离
原文传递
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 250 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部