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Phase-plane analysis of test particle orbits in regular black holes
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作者 Muhammed Amir 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2020年第1期111-117,共7页
We investigate phase-plane analysis of general relativistic orbits in a gravitational field of the Reissner–Nordstr?m-type regular black hole spacetime.We employ phase-plane analysis to obtain different phase-plane d... We investigate phase-plane analysis of general relativistic orbits in a gravitational field of the Reissner–Nordstr?m-type regular black hole spacetime.We employ phase-plane analysis to obtain different phase-plane diagrams of the test particle orbits by varying charge q and dimensionless parameterβ,whereβcontains angular momentum of the test particle.We compute numerical values of radii for the innermost stable orbits and corresponding values of energy required to place the test particle in orbits.Later on,we employ similar analysis on an Ayón–Beato–García(ABG)regular black hole and a comparison regarding key results is also included. 展开更多
关键词 black HOLES modified GRAVITY phase-plane DIAGRAMS
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Phase-plane analysis of conserved higher-order traffic flow model
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作者 吴春秀 宋涛 +1 位作者 张鹏 S.C.WONG 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2012年第12期1505-1512,共8页
The phase-plane analysis is used to study the traveling wave solution of a recently proposed higher-order traffic flow model under the Lagrange coordinate system. The analysis identifies the types and stabilities of t... The phase-plane analysis is used to study the traveling wave solution of a recently proposed higher-order traffic flow model under the Lagrange coordinate system. The analysis identifies the types and stabilities of the equilibrium solutions, and the overall distribution structure of the nearby solutions is drawn in the phase plane for the further analysis and comparison. The analytical and numerical results are in agreement, and may help to explain the simulated phenomena, such as the stop-and-go wave and oscillation near a bottleneck. The findings demonstrate the model ability to describe the complexity of congested traffic. 展开更多
关键词 traffic flow Lagrange coordinates phase-plane analysis traffic congestionpattern
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Phase-Plane Invariant Analysis of Pressure Fluctuations in Fluidized Beds
3
作者 王晓亮 何榕 +1 位作者 Toshiyuki Suda Junichi Sato 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 2007年第3期284-289,共6页
Partial agglomeration is a major problem in fluidized beds. A chaotic analytical method based on the phase-plane invariant of the pressure fluctuations in the fluidized beds has been used to warn of agglomeration at a... Partial agglomeration is a major problem in fluidized beds. A chaotic analytical method based on the phase-plane invariant of the pressure fluctuations in the fluidized beds has been used to warn of agglomeration at an early stage. Cold tests (no combustion) and hot tests (combustion) in fluidized beds show that the phase-plane invariant of the pressure fluctuations can distinguish the dynamic behavior of fluidized beds with different flow rates in cold tests. With combustion, when the flow rate was kept constant, agglomeration was detected very early by looking at the phase-plane invariant. The phase-plane invariant can be used to distinguish changes in fluidized beds due to changes in the flow rate, agglomeration, or various other factors. Therefore, this reliable agglomeration early warning system can be used for better control of circulating fluidized beds. 展开更多
关键词 pressure fluctuation CHAOS phase-plane invariant fluidized beds
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考虑侧滑与侧倾的高重心特种无人装备转向稳定性控制研究
4
作者 杨旭 邓新献 +2 位作者 吴飞阳 钟声峙 黄斌 《中国测试》 北大核心 2026年第3期110-119,共10页
高重心特种无人装备在低速场景下的稳定性控制已有较成熟方案,但在中高速转向场景下,侧滑与侧倾的稳定性控制仍是亟需解决的问题。文章提出一种高重心特种无人装备中高速转向稳定性控制策略。通过分析量化高重心带来的侧倾风险,将侧倾... 高重心特种无人装备在低速场景下的稳定性控制已有较成熟方案,但在中高速转向场景下,侧滑与侧倾的稳定性控制仍是亟需解决的问题。文章提出一种高重心特种无人装备中高速转向稳定性控制策略。通过分析量化高重心带来的侧倾风险,将侧倾力矩平衡模型与相平面法相结合,提出改进的相平面稳定判据,使质心侧偏角控制在稳定范围内,并有效划定侧滑与侧倾的横摆角速度稳定区域,保证高重心装备转向稳定控制的鲁棒性。同时,在改进相平面方法的基础上,对临界稳定区域重新划分并进行指标量化,设计自适应变权重的模型预测控制器(AVW-MPC),还对质心侧偏角和横摆角速度实现针对性的控制,保证两者的稳定性。最后通过Simulink和Carsim的联合仿真,验证所提控制方法在中高速度区间和不同路面附着条件下均能有效提高车辆的稳定性,为高重心特种无人装备的中高速应用场景研究提供有效支撑。 展开更多
关键词 高重心特种无人装备 转向稳定性控制 相平面方法 侧倾风险 模型预测控制
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基于分岔理论的半挂汽车制动稳定性控制
5
作者 周猛 史培龙 +2 位作者 张子豪 刘茂森 赵轩 《汽车工程》 北大核心 2026年第2期466-477,共12页
半挂汽车转向-制动工况下,易发生折叠、甩尾等危险工况,对交通安全产生较大威胁。为提升半挂汽车在转向-制动工况下的安全性,本文首先建立包含车辆动力学模型与非线性轮胎模型的六轴半挂汽车动力学模型,并通过对比试验和仿真结果,验证... 半挂汽车转向-制动工况下,易发生折叠、甩尾等危险工况,对交通安全产生较大威胁。为提升半挂汽车在转向-制动工况下的安全性,本文首先建立包含车辆动力学模型与非线性轮胎模型的六轴半挂汽车动力学模型,并通过对比试验和仿真结果,验证其正确性。在此基础上,引入非线性动力学分岔理论,运用相图法研究前轮转角与纵向速度对车辆系统分岔规律的影响,得到半挂汽车转向-制动工况下的稳定行驶边界。以此提出基于模型预测控制的制动稳定性控制策略,并以TruckSim-Simulink联合仿真进行验证。结果表明:本文提出的制动控制策略在中、高速的转向-制动工况下,能在较小制动力需求与动能损失的情况下,保障车辆的行驶稳定性。相关结果可为半挂汽车转向-制动工况下的稳定性控制研究提供理论依据。 展开更多
关键词 半挂汽车 稳定性控制策略 分岔理论 相平面法 稳定边界 模型预测控制
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基于能量平衡机制的跟-构网变流器并联系统暂态稳定性提升策略
6
作者 彭子豪 肖凡 +3 位作者 原宇腾 涂春鸣 罗宇航 李金 《电力系统自动化》 北大核心 2026年第6期35-47,共13页
当配电网源侧电压跌落时,跟、构网异构变流器之间的交互作用容易引发并联系统功角失稳与输出过电流等暂态稳定性问题。文中聚焦虚拟同步发电机(VSG)与跟网型储能系统(GFL-ESS)并联系统中的能量耦合机理与动态交互特性,提出了基于能量平... 当配电网源侧电压跌落时,跟、构网异构变流器之间的交互作用容易引发并联系统功角失稳与输出过电流等暂态稳定性问题。文中聚焦虚拟同步发电机(VSG)与跟网型储能系统(GFL-ESS)并联系统中的能量耦合机理与动态交互特性,提出了基于能量平衡机制的暂态稳定性提升策略,通过调控GFL-ESS与VSG之间的主动能量交互平衡,实现VSG功角稳定与电流安全的双目标协同控制。首先,构建了VSG和电流控制GFL-ESS并联系统的暂态分析模型,研究了异构变流器之间的能量耦合机理。其次,基于改进的龙格-库塔算法和相平面法分析了GFL-ESS输出电流特性对并联系统暂态功角稳定性的影响,定性评估了多机协同稳定运行可行域。随后,针对不同电压跌落程度,定量刻画了GFL-ESS的有功/无功电流安全边界,实现并联系统功角稳定与电流安全协同约束。最后,仿真和实验验证了理论分析的正确性和控制策略的有效性。 展开更多
关键词 并联系统 暂态稳定性 构网型变流器 跟网型储能系统 虚拟同步发电机 能量平衡 相平面法 限流控制
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基于相平面法的RC结构抗连续倒塌动力敏感危险域分析
7
作者 丁陆川 陈建兵 《工程力学》 北大核心 2026年第3期74-84,共11页
相较于直接非线性动力分析法,非线性静力下推法因其简便也被广泛应用于钢筋混凝土(RC)结构的抗连续倒塌性能分析,并可采用动力放大系数或能量法近似预测最大动力响应。RC结构在拆除柱子后,随着变形的增加,在抗连续倒塌承载机制由压拱机... 相较于直接非线性动力分析法,非线性静力下推法因其简便也被广泛应用于钢筋混凝土(RC)结构的抗连续倒塌性能分析,并可采用动力放大系数或能量法近似预测最大动力响应。RC结构在拆除柱子后,随着变形的增加,在抗连续倒塌承载机制由压拱机制转换到悬索机制的过程中,可能存在按静力分析安全而按动力分析不安全的动力敏感危险域,导致结构发生达不到预期变形能力的脆性破坏模式。这一问题尚未得到足够的重视。该研究以结构稳定理论为基础,采用相平面法研究了RC结构抗连续倒塌承载机制转换过程中可能存在的动力敏感危险域。以两杆模型、RC梁柱子结构和RC框架结构为例,基于相平面法揭示了动力响应中的短暂跳跃失稳现象,阐明了静、动力失稳和动力敏感危险域之间的关系,通过控制变量法分析了静、动力失稳现象及动力敏感危险域与重要结构参数之间的关系,提出了动力失稳及动力敏感危险域的实用近似判定方法。研究结果表明:结构抗连续倒塌由压拱机制转换到悬索机制的过程中,除可能存在静力极值点失稳外,还可能存在动力跳跃失稳,且静、动力失稳因加载方式与失效准则不同而并非总是同时出现。动力跳跃失稳可采用相平面法精准地识别,若相轨迹的性状稳定并收敛于中心或稳定焦点,则动力稳定;否则,发生动力失稳,且伴随出现鞍点。若静力极值点失稳恢复而动力失稳仍存在,则为动力敏感危险域,即动力敏感危险域为失稳域的子集,且不包含在静力极值点失稳域中。 展开更多
关键词 连续倒塌 动力效应 结构稳定性 相平面法 钢筋混凝土结构 拆除构件法
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分布式驱动电动汽车经济性与稳定性协调控制
8
作者 黄继刚 李伟伟 张涌 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第3期66-75,共10页
针对现有分布式驱动电动汽车在稳定性控制中存在控制精度低、鲁棒性差,且缺乏轮毂电机经济性与车辆稳定性协同优化等问题,提出分层控制策略。上层控制器采用自适应超螺旋滑模控制算法,基于质心侧偏角及横摆角速度的跟踪误差,设计附加横... 针对现有分布式驱动电动汽车在稳定性控制中存在控制精度低、鲁棒性差,且缺乏轮毂电机经济性与车辆稳定性协同优化等问题,提出分层控制策略。上层控制器采用自适应超螺旋滑模控制算法,基于质心侧偏角及横摆角速度的跟踪误差,设计附加横摆力矩控制器。下层控制器分别构建代表稳定性的轮胎负荷率代价函数和代表经济性的轮毂电机能量损耗函数,利用相平面对二者进行协调,通过二次规划算法实现兼顾经济性与稳定性的转矩最优分配。通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,在双移线工况和鱼钩工况下验证。结果表明:相较于传统滑模控制,所提策略对质心侧偏角和横摆角速度的控制精度更高,有效抑制高频抖振;相较于平均分配,可降低轮毂电机能量损耗,实现经济性与稳定性的协调控制。 展开更多
关键词 稳定性控制 自适应超螺旋滑模 电机经济性 轮胎利用率 二次规划 相平面
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基于无功前馈的虚拟同步机暂态同步稳定提升策略
9
作者 李航 熊小玲 +1 位作者 李昌盛 罗博晨 《电力系统自动化》 北大核心 2026年第6期179-188,共10页
虚拟同步机(VSG)作为构网型换流器的典型控制策略,在配置储能系统时可以主动为电力系统提供电压和频率支撑,但其也面临着与同步发电机类似的暂态同步失稳问题。文中探究了VSG控制并网换流器暂态失稳与阻尼的关系,运用扩展等面积法则和... 虚拟同步机(VSG)作为构网型换流器的典型控制策略,在配置储能系统时可以主动为电力系统提供电压和频率支撑,但其也面临着与同步发电机类似的暂态同步失稳问题。文中探究了VSG控制并网换流器暂态失稳与阻尼的关系,运用扩展等面积法则和相平面法分别对阻尼的影响进行定性和定量分析,指出增大阻尼可有效提升VSG暂态同步稳定性。因此,文中基于VSG的复转矩模型,提出一种增强阻尼的无功前馈控制方法,通过引入辅助支路来提高VSG暂态同步稳定性。该方法克服了VSG控制中调节同步环参数提升阻尼有限的问题,通过引入附加阻尼来实现阻尼的显著提升。同时,针对VSG故障后缺失平衡点的暂态问题,在阻尼增强控制的基础上增加有功功率参考值动态调整的控制,使得所提方法能够应对多种暂态同步失稳问题。最后,通过实验验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 构网型换流器 虚拟同步机 暂态稳定 阻尼 相轨迹 扩展等面积法则 相平面法
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Nd∶YAG激光联合龈下刮治和根面平整术治疗中重度慢性牙周炎患者的效果
10
作者 张赟琪 《中国民康医学》 2026年第4期55-57,61,共4页
目的:观察Nd∶YAG激光联合龈下刮治和根面平整术(SRP)治疗中重度慢性牙周炎患者的效果。方法:选取2022年10月至2024年10月该院收治的98例中重度慢性牙周炎患者进行前瞻性研究,按照随机数字表法将其分为对照组与观察组各49例。对照组采... 目的:观察Nd∶YAG激光联合龈下刮治和根面平整术(SRP)治疗中重度慢性牙周炎患者的效果。方法:选取2022年10月至2024年10月该院收治的98例中重度慢性牙周炎患者进行前瞻性研究,按照随机数字表法将其分为对照组与观察组各49例。对照组采用龈下刮治和SRP治疗,观察组在对照组基础上联合Nd∶YAG激光治疗。比较两组临床疗效,治疗前后牙周指标[牙周附着丧失(CAL)、菌斑指数(PLI)、龈沟出血指数(SBI)]水平、液相苯甲酰精氨酸萘酰胺(BANA)(龈下菌斑、龈沟液)水平,以及并发症发生率。结果:观察组治疗总有效率为93.88%(46/49),高于对照组的79.59%(39/49),差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,两组PLI、SBI评分和CAL水平均低于治疗前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,两组龈下菌斑、龈沟液BANA水平均低于治疗前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组并发症发生率为12.24%(6/49),低于对照组的30.61%(15/49),差异有统计学意义(P<0.05)。结论:Nd∶YAG激光联合龈下刮治和根面平整术治疗中重度慢性牙周炎患者可提高治疗总有效率,降低牙周指标水平、龈下菌斑BANA水平、龈沟液BANA水平和并发症发生率,效果优于龈下刮治和根面平整术治疗。 展开更多
关键词 慢性牙周炎 Nd∶YAG激光 龈下刮治 根面平整术 牙周 液相苯甲酰精氨酸萘酰胺
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考虑驾驶风格的车辆四轮转向和直接横摆力矩控制 被引量:2
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作者 王姝 张海川 +2 位作者 虢沧岩 赵轩 郭慧鑫 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第9期1942-1953,共12页
为了改善分布式驱动电动汽车的操纵稳定性,并考虑不同驾驶人的驾驶风格,针对主动四轮转向(AFWS)和直接横摆力矩控制(DYC)系统,提出基于分层架构的考虑驾驶风格的协调控制策略,包含上、中、下3层控制器.在上层控制器建立考虑驾驶风格的... 为了改善分布式驱动电动汽车的操纵稳定性,并考虑不同驾驶人的驾驶风格,针对主动四轮转向(AFWS)和直接横摆力矩控制(DYC)系统,提出基于分层架构的考虑驾驶风格的协调控制策略,包含上、中、下3层控制器.在上层控制器建立考虑驾驶风格的操纵稳定性参考模型,通过驾驶人在环试验确定不同驾驶风格的车辆稳定性因数,并依据相平面理论将车辆工作区间划分为稳定域、过渡域与失稳域;在中层控制器建立基于Stackel-berg主从博弈和Pareto合作博弈的AFWS和DYC混合博弈控制模型,提高车辆在复杂行驶工况下的操纵稳定性;在下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标,优化车轮驱动转矩分配.利用Simulink仿真软件和罗技G29驾驶模拟器搭建驾驶人在环试验平台,进行驾驶人开环和在环试验,结果表明,提出的控制策略能够适应不同驾驶人的驾驶风格,满足其个性化需求,从而提高了车辆的操纵稳定性. 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 驾驶风格 主动四轮转向 直接横摆力矩 相平面
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基于动态稳定域的LPV/H_(∞)车辆横纵向稳定协同控制 被引量:1
12
作者 王珊珊 梁军 +2 位作者 陈龙 陈逢强 华国栋 《机械工程学报》 北大核心 2025年第6期228-237,共10页
针对智能车在极限工况下行驶稳定性与操纵性难以同时保障的问题,提出一种基于动态稳定域的线性参数时变(Line parameter varying,LPV)/H_(∞)横纵向稳定协同控制方法。首先,结合双线法与横摆角速度法构建基于β-β'相平面的闭合动... 针对智能车在极限工况下行驶稳定性与操纵性难以同时保障的问题,提出一种基于动态稳定域的线性参数时变(Line parameter varying,LPV)/H_(∞)横纵向稳定协同控制方法。首先,结合双线法与横摆角速度法构建基于β-β'相平面的闭合动态稳定域,并设计动态裕度以提升极限工况下的边界稳定控制性能;其次,构建基于动态稳定域的横纵向协同控制策略,且在此基础上设计LPV/H_(∞)横纵向稳定协同控制器,以解决车辆稳定性与操纵性间的冲突弊端;最后,选取高速低附着双移线工况验证横纵向稳定控制方法的有效性。试验结果表明,所提出的横纵向稳定协同控制器在极限工况下控制效果较好,被控车辆能迅速回稳,同时避免短暂失稳,提升了车辆稳定性和实际操纵性能,且所提控制方法对系统参数扰动具有较强的鲁棒性,为车辆主动安全控制提供理论支持。 展开更多
关键词 横纵向稳定协同控制 相平面 动态稳定域 LPV/H_(∞)控制
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基于B-R准则及相图法的风电结构动力屈曲研究 被引量:1
13
作者 李万润 范科友 杜永峰 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第2期264-272,409,410,共11页
为研究地震作用下风电结构的动力屈曲行为,提出一种基于B-R准则及相图法的风力发电塔筒结构动力屈曲分析方法。首先,以西北地区某2.0 MW风力发电机为原型,建立考虑叶轮及机舱偏心的集中质量有限元模型,对其在重力作用下的静力屈曲进行分... 为研究地震作用下风电结构的动力屈曲行为,提出一种基于B-R准则及相图法的风力发电塔筒结构动力屈曲分析方法。首先,以西北地区某2.0 MW风力发电机为原型,建立考虑叶轮及机舱偏心的集中质量有限元模型,对其在重力作用下的静力屈曲进行分析,并确定动力屈曲的考察部位;其次,选择14条天然地震动记录作为输入,结合增量动力分析,通过B-R准则考察选定节点的相对位移最大值,并绘制节点的相平面图,对塔筒结构的动力屈曲进行评价;最后,分类讨论了影响风电塔筒结构动力屈曲发生的因素。研究结果表明:基于B-R准则及相图法的方法可以有效地判别动力屈曲;在地震动作用下风力发电塔筒门洞下部出现局部的塑性动力屈曲现象;地震下风电塔筒结构动力屈曲的发生与地震激起的塔筒模态和地震频谱的集中程度有关,且主要受几何非线性的影响。 展开更多
关键词 风力发电塔筒 动力屈曲 增量动力分析 B-R准则 相平面
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基于角频率偏差积分反馈的构网型逆变器暂态稳定提升策略 被引量:3
14
作者 周步祥 丁豪 +3 位作者 周毅 张俨 邱一苇 臧天磊 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第4期59-71,共13页
针对构网型(grid-forming,GFM)逆变器在系统短路故障期间容易因失去平衡点而发生暂态失稳的问题,提出了基于角频率偏差积分反馈的GFM逆变器暂态稳定性提升策略。首先,建立了含电流限幅环节和角频率偏差积分反馈支路的GFM逆变器暂态稳定... 针对构网型(grid-forming,GFM)逆变器在系统短路故障期间容易因失去平衡点而发生暂态失稳的问题,提出了基于角频率偏差积分反馈的GFM逆变器暂态稳定性提升策略。首先,建立了含电流限幅环节和角频率偏差积分反馈支路的GFM逆变器暂态稳定分析模型,分析了角频率偏差积分反馈系数对GFM逆变器暂态稳定的影响机理。其次,提出了角频率偏差积分反馈系数的设计方法,可以确保系统在故障期间具有稳定平衡点的同时,加速面积不大于减速面积,实现故障穿越。并且所提方法不需要获取系统功角、线路阻抗、电网电压跌落程度等信息。最后,基于Starsim硬件在环实验平台验证了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 构网型逆变器 暂态稳定性 角频率偏差反馈 故障穿越 相平面图
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基于状态估计的车辆横摆稳定性分析方法研究
15
作者 寇发荣 常航涛 +1 位作者 王倩磊 方博 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第3期105-110,127,共7页
针对车辆横摆稳定性分析过程中状态参数难以获取、分析结果单一等问题,建立了二自由度车辆模型作为横摆稳定性分析和状态估计的参考模型;采用质心侧偏角及其角速度构建相平面,以分析车辆横摆稳定性,设计了基于多层感知机的工况自适应相... 针对车辆横摆稳定性分析过程中状态参数难以获取、分析结果单一等问题,建立了二自由度车辆模型作为横摆稳定性分析和状态估计的参考模型;采用质心侧偏角及其角速度构建相平面,以分析车辆横摆稳定性,设计了基于多层感知机的工况自适应相平面稳定域,根据车辆实时状态及相平面稳定域构建横摆稳定性评价指标——横摆稳定度;设计了一种基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计算法,提出了一种基于状态估计的车辆横摆稳定性分析方法;在双移线工况下进行100 km/h仿真试验与30 km/h实车试验,验证所提出的横摆稳定性分析方法的有效性与实用性。结果表明:基于状态估计的横摆稳定性分析方法的质心侧偏角估计平均误差小于0.1°,纵向速度估计平均误差小于0.03 m/s,该方法能够根据估计的车辆状态参数输入将横摆稳定性量化到0~1上,体现车辆横摆稳定性的动态变化。 展开更多
关键词 横摆稳定性 车辆状态估计 相平面法 扩展卡尔曼滤波 多层感知机
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对论文“自由空间中平面电磁波的电场和磁场总是同相位吗?”的再讨论
16
作者 宋立涛 何杰 王杰芳 《大学物理》 2025年第11期44-45,共2页
本文对《大学物理》论文“自由空间中平面电磁波的电场和磁场总是同相位吗?”中讨论的问题进行了重新讨论.结果表明关于平面电磁波的电场强度E、磁场强度H可能反相位的观点是没有必要的,“同步”和同相位亦无本质区别,传统教材中认为自... 本文对《大学物理》论文“自由空间中平面电磁波的电场和磁场总是同相位吗?”中讨论的问题进行了重新讨论.结果表明关于平面电磁波的电场强度E、磁场强度H可能反相位的观点是没有必要的,“同步”和同相位亦无本质区别,传统教材中认为自由空间中平面电磁波的电场与磁场总是同相位的观点并无问题. 展开更多
关键词 电磁学 平面电磁波 同相位 反相位
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面对称飞行器助推段自适应预设时间/性能控制
17
作者 崔乃刚 屈国欣 +2 位作者 马鑫海 徐世昊 韦常柱 《航空学报》 北大核心 2025年第6期167-181,共15页
针对存在推力线偏斜、显著非对称气动及高空切变风扰的面对称飞行器助推段姿态跟踪控制问题,提出一种自适应预设时间/性能控制方法,使姿态控制的收敛时间与稳态精度由过程函数中的2个独立参数便捷地预先设定。首先建立面对称飞行器动力... 针对存在推力线偏斜、显著非对称气动及高空切变风扰的面对称飞行器助推段姿态跟踪控制问题,提出一种自适应预设时间/性能控制方法,使姿态控制的收敛时间与稳态精度由过程函数中的2个独立参数便捷地预先设定。首先建立面对称飞行器动力学模型,并将其转化为双积分串联形式的控制模型;其次设计分段连续的过程函数约束收敛时间与稳态精度,结合障碍函数对其进行变换进而获得无约束系统;随后基于反步法,设计保证无约束变量有界的自适应控制律,引入分段连续函数避免控制抖振,并采用神经网络自适应逼近补偿扰动;然后针对风切变带来突发大偏差下预设性能方法存在奇异性的问题,设计过程函数重置策略放宽约束边界,消除控制奇异;最后基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真验证控制方法的有效性。 展开更多
关键词 面对称飞行器 助推段 自适应控制 预设时间控制 预设性能控制
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基于相平面的半挂汽车列车防侧翻控制研究 被引量:1
18
作者 康良 宫爱红 +2 位作者 胡明茂 李永超 王力航 《小型内燃机与车辆技术》 2025年第5期11-19,共9页
为了提高重型半挂汽车列车在高速变道下的防侧翻稳定性,建立了侧向、横摆、侧倾运动的五自由度车辆参考模型。采用模型预测控制方法,输出目标控制横摆力矩。运用质心侧偏角-质心侧偏角速度(β-β)的相平面分析方法,得到车辆的稳定边界条... 为了提高重型半挂汽车列车在高速变道下的防侧翻稳定性,建立了侧向、横摆、侧倾运动的五自由度车辆参考模型。采用模型预测控制方法,输出目标控制横摆力矩。运用质心侧偏角-质心侧偏角速度(β-β)的相平面分析方法,得到车辆的稳定边界条件,并将稳定边界条件作为策略控制的依据。在Trucksim/Simulink平台中,进行联合仿真验证。结果表明:牵引车、挂车的质心侧偏角最大绝对值分别改进了68.94%,17.68%;横摆角速度最大绝对值分别改善了8.61%,21.31%;侧倾角最大绝对值分别减小了12.38%,18.42%。因此相较于传统方法,该防侧翻控制策略可以在一定程度上提高半挂汽车列车的防侧翻稳定性。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 防侧翻 相平面 模型预测控制
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车辆稳定域描述与求解的一种新方法
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作者 贾长旺 李杰 +1 位作者 郑玲玲 赵旗 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期460-469,共10页
车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法... 车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法判断平衡状态稳定性。基于质心的侧偏角-侧偏角速度相平面,建立相轨迹特征点和相平面稳定域边界点搜索法求解稳定域边界点,根据车辆稳定域不同的分布情况,提出两类稳定域类型,建立相应的判断方法、稳定域四边形描述与自动求解方法。基于提出的方法求解常见中等车速行驶工况的车辆稳定域,与平行线法和菱形法的结果进行对比,通过CarSim正弦工况仿真结果进行验证。研究结果表明,提出的车辆稳定域四边形描述可以比平行线法和菱形法更好描述稳定域边界,自动求解减少了稳定域求解工作量。 展开更多
关键词 车辆稳定域 相平面 平衡状态 蚁群算法 Lyapunov间接法
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水冰相变作用下危岩主控结构面扩展及断裂分析
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作者 王林峰 谢明君 +3 位作者 傅奕帆 胡琳媛 谭宣芳 冉楗 《冰川冻土》 2025年第4期990-1003,共14页
水冰相变驱动下的结构面扩展是诱发高寒地区危岩失稳与崩塌的关键因素,揭示主控结构面在冻结-解冻过程中的裂隙扩展规律与破坏演化机制,对于提升高寒地区危岩稳定性预测与防治设计的科学性具有重要意义。针对上述问题,本文提出了冻胀力... 水冰相变驱动下的结构面扩展是诱发高寒地区危岩失稳与崩塌的关键因素,揭示主控结构面在冻结-解冻过程中的裂隙扩展规律与破坏演化机制,对于提升高寒地区危岩稳定性预测与防治设计的科学性具有重要意义。针对上述问题,本文提出了冻胀力计算公式,并基于断裂力学理论,建立了危岩主控结构面在不同水冰相变阶段的扩展驱动力模型,推导出相应的应力强度因子计算公式。同时,提出了主控结构面疲劳扩展寿命的预测方法,并以四川省阿坝藏族羌族自治州某危岩为研究对象,对其主控结构面的特征参数及演化过程进行分析。结果表明,提出的冻胀力计算公式与实测值最大误差为5.03%,可有效用于寒区危岩主控结构面的冻胀力计算。主控结构面充水时的临界开裂长度为0.0036 m,而结冰时的临界开裂长度为5.87 m,两者相差三个数量级。冻结期是主控结构面扩展的主要阶段,在冻胀力作用下,危岩中的主控结构面发生的是小型崩塌;解冻期则主要影响主控结构面扩展的路径,静水压力促进具有较大临界开裂长度的长结构面扩展,进而直接导致崩塌,使得雨季的崩塌体积更大。通过对该危岩主控结构面的扩展演化分析,预测其疲劳寿命约为26年,可为危岩的治理与防护提供参考。 展开更多
关键词 寒区危岩 水冰相变 主控结构面 断裂特征参数 寿命预测
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