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改进A-star算法融合提升DWA算法的路径规划 被引量:1
1
作者 倪建云 张凤杰 +2 位作者 尚红志 谷海青 曹稳军 《陕西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期32-40,共9页
针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加... 针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求,提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法(dynamic window approach,DWA)求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数,并对其进行动态权重分配,增加新的评估函数,实现了全局规划路径最短,减少了规划路径的拐点和冗余节点。针对DWA算法,设计了静态障碍物和动态障碍物距离函数,增添路径偏差距离函数,并以全局路径进行指导,使DWA算法规划的路径贴合全局路径,能够及时躲避未知障碍物和动态障碍物,为全局最优路径。仿真结果表明:复杂环境下,改进的A-star算法相比传统算法在路径长度上缩短34.4%,拐点减少53.5%。 展开更多
关键词 路径规划 A-STAR算法 动态权重 动态窗口法 复杂环境
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On the Turán Number of k_(1)P_(ι)∪k_(2)S_(ι-1)
2
作者 FANG Tao YUAN Xiying 《数学进展》 北大核心 2025年第4期687-695,共9页
The Turan number of a graph H,denoted by ex(n,H),is the maximum number of edges in any graph on n vertices containing no H as a subgraph.Let P_(ι)denote the path onιvertices,S_(ι-1)denote the star onιvertices and ... The Turan number of a graph H,denoted by ex(n,H),is the maximum number of edges in any graph on n vertices containing no H as a subgraph.Let P_(ι)denote the path onιvertices,S_(ι-1)denote the star onιvertices and k_(1)P_(ι)∪k_(2)S_(ι-1)denote the path-star forest with disjoint union of k_(1)copies of P_(ι)and k_(2)copies of S_(ι-1).In 2022,[Graphs Combin.,2022,38(3):Paper No.84,16 pp.] raised a conjecture about the Turan number of k_(1)P_(2ι)∪k_(2)S_(2ι-1).In this paper,we determine the Turan numbers of P_(ι)∪kS_(ι-1)and k_(1)P_(2ι)∪k_(2)S_(2ι-1)for n appropriately large,which implies the above conjecture.The corresponding extremal graphs are also completely characterized. 展开更多
关键词 Turan number path-star forest extremal graph
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改进A-star算法的无人船动态路径规划 被引量:1
3
作者 焉晓贞 周新悦 罗清华 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第7期2314-2328,共15页
为了解决无人船动态路径规划中路径转折点多、路径安全性差以及传统A-star算法在动态环境中应用受限的问题,提出一种改进的A-star算法。首先,通过修改open-list的存储方式和增加邻域搜索方向,灵活调整无人船的行进方向,提升其在动态环... 为了解决无人船动态路径规划中路径转折点多、路径安全性差以及传统A-star算法在动态环境中应用受限的问题,提出一种改进的A-star算法。首先,通过修改open-list的存储方式和增加邻域搜索方向,灵活调整无人船的行进方向,提升其在动态环境中的适应能力。其次,通过引入直线引导函数和安全距离代价公式,有效优化路径规划过程,避免不必要的路径绕行和碰撞风险。最后,通过聚焦搜索方法,减少无人船振荡反复运动。仿真结果表明,改进的A-star算法能够成功躲避动态障碍物,并且与其他动态路径规划算法相比,改进A-star在路径长度方面减少了4.88%和0.09%,平滑度方面减少了37.32%和23.17%。改进后的算法能生成更平滑、安全的路径,适用于无人船的动态路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 无人船 A-STAR算法 海洋巡航 动态路径规划
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融合改进A星算法与人工势场算法的移动机器人路径规划 被引量:3
4
作者 陈义亮 宁萌 +2 位作者 蔡礼扬 王雨芊 马泓睿 《轻工机械》 2025年第2期62-70,共9页
为提高移动机器人在复杂多变环境中路径规划的效率,课题组提出了一种融合改进A星算法与人工势场算法的路径规划方法。该算法对传统A星算法的代价函数和邻域节点扩展方式进行了改进,利用了曼哈顿距离原理动态调整人工势场系数,并引入比... 为提高移动机器人在复杂多变环境中路径规划的效率,课题组提出了一种融合改进A星算法与人工势场算法的路径规划方法。该算法对传统A星算法的代价函数和邻域节点扩展方式进行了改进,利用了曼哈顿距离原理动态调整人工势场系数,并引入比例系数k,有效解决了因势场系数固定而导致的局部路径处理难的问题。仿真实验结果表明该融合算法在多种环境条件下均能高效规划出更优路径,展现了良好的适应性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A星算法 人工势场算法 曼哈顿距离原理
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基于A-star改进算法的机器人路径规划研究
5
作者 丁铎 《机械工程与自动化》 2025年第6期40-42,48,共4页
机器人路径规划是指通过算法在给定的环境中寻找从起点到目标点的最优路径的过程,目的是使机器人能够避开障碍物,尽可能高效地到达目标。A-star算法在机器人路径规划中是一种高效且广泛应用的路径搜索方法,其结合了Dijkstra算法的完备... 机器人路径规划是指通过算法在给定的环境中寻找从起点到目标点的最优路径的过程,目的是使机器人能够避开障碍物,尽可能高效地到达目标。A-star算法在机器人路径规划中是一种高效且广泛应用的路径搜索方法,其结合了Dijkstra算法的完备性和贪婪算法的启发性,能够在已知环境中快速找到最优路径。提出了一种基于A-star路径规划的改进型算法,通过改进双向搜索、优化启发函数去除冗余节点,对路径的平滑性进行改进,从而提高算法的效率和精确性。通过A-star算法及其改进型算法的实验对比,结果表明:改进型算法效率有明显提升,平滑性得到很大改进。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 A-STAR算法 双向搜索 启发函数
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基于改进A^(*)算法和Bezier曲线平滑的单AGV路径规划 被引量:2
6
作者 谌生 文家燕 高远 《广西科技大学学报》 2025年第2期59-68,共10页
针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出... 针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出删除路径上的冗余节点、保留必要转折点策略,有效地减少规划路径的转折次数。其次,利用动态寻优思想对启发函数进行改造,并进一步对搜索邻域进行优化,将传统的八邻域搜索改进为五邻域搜索,有效减少无关节点的遍历,提高了路径搜索效率。最后,在保证搜索路径最优的情况下,采用5次贝塞尔曲线(Bezier曲线)对路径进行平滑优化处理,有效消除路径转折处的尖峰点,使得规划的路径更为平滑,有利于实际中减少自动导引车(automated guided vehicle,AGV)转弯能耗。仿真结果表明:相较传统A^(*)算法,双向搜索改进的A^(*)算法路径长度优化了2.51%,遍历节点数减少了近46.08%,同时搜索时间减少了近46.66%。 展开更多
关键词 路径规划 自动导引车(AGV) 双向搜索 A-STAR算法 BEZIER曲线
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基于改进RRT Star算法的无人驾驶车辆全局路径优化研究
7
作者 邓生银 《机械制造与自动化》 2025年第5期234-239,共6页
针对传统RRT算法存在平滑度差和避障效果差的问题,设计一种改进RRT Star算法的路径优化方法。基于传统RRT算法的局限性,加入角度约束采样策略,以限制路径的最大转折角;通过包络圆碰撞检测策略提升路径安全性并生成初始路径;采用梯度下... 针对传统RRT算法存在平滑度差和避障效果差的问题,设计一种改进RRT Star算法的路径优化方法。基于传统RRT算法的局限性,加入角度约束采样策略,以限制路径的最大转折角;通过包络圆碰撞检测策略提升路径安全性并生成初始路径;采用梯度下降算法对初始路径进行二次优化,得到车辆行驶的最终路径。优化结果表明:相较于传统RRT Star的路径规划,改进的RRT Star算法在平均曲率、平均转角和最小距离上都具有明显优势,且避障节点更少,曲线更平滑。改进RRT Star算法的路径规划可行。 展开更多
关键词 车辆 无人驾驶 RRT Star算法 路径规划
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基于本地化差分隐私的多表星形连接查询
8
作者 张啸剑 曹小杰 +1 位作者 王宁 孟小峰 《软件学报》 北大核心 2025年第2期830-850,共21页
基于本地化差分隐私多关系表示上的Star-JOIN查询已得到研究者广泛关注.现有基于OLH机制与层次树结构的Star-JOIN查询算法存在根节点泄露隐私风险、τ-截断机制没有给出如何选择合适τ值等问题.针对现有算法存在的不足,提出一种有效且... 基于本地化差分隐私多关系表示上的Star-JOIN查询已得到研究者广泛关注.现有基于OLH机制与层次树结构的Star-JOIN查询算法存在根节点泄露隐私风险、τ-截断机制没有给出如何选择合适τ值等问题.针对现有算法存在的不足,提出一种有效且满足本地化差分隐私的Star-JOIN查询算法LPRR-JOIN(longitudinal path random response for join).该算法充分利用层次树的纵向路径结构与GRR机制,设计一种纵向本地扰动算法LPRR,该算法以所有属性纵向路径上的节点组合作为扰动值域.每个用户把自身元组映射到相应节点组合中,再利用GRR机制对映射后的元组进行本地扰动.为了避免事实表上存在的频率攻击,LPRR-JOIN算法允许每个用户利用阈值τ本地截断自身元组个数,大于τ条元组删减、小于τ条元组补充.为了寻找合适的τ值,LPRR-JOIN算法利用τ-截断带来的偏差与扰动方差构造总体误差函数,通过优化误差目标函数获得τ值;其次结合用户分组策略获得τ值的总体分布,再利用中位数获得合适的τ值.LPRR-JOIN算法与现有算法在3种多关系数据集上进行比较,实验结果表明其响应查询算法优于同类算法. 展开更多
关键词 本地化差分隐私 多表星形连接查询 层次结构 纵向节点组合 随机应答机制
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考虑ICDO算法的电力巡检机器人路径自动化规划系统
9
作者 张刚 彭思尧 +1 位作者 黄博文 陈俊任 《自动化与仪表》 2025年第4期51-55,71,共6页
该文对电力巡检路径规划需求进行了分析,研究提出了基于改进切尔诺贝利灾难优化算法(ICDO)的电力巡检机器人路径自动化规划系统,采用了混合算子策略和视觉传感技术,创新地改进了Chernobyl灾难优化器,构建了自适应的路径规划系统。经实... 该文对电力巡检路径规划需求进行了分析,研究提出了基于改进切尔诺贝利灾难优化算法(ICDO)的电力巡检机器人路径自动化规划系统,采用了混合算子策略和视觉传感技术,创新地改进了Chernobyl灾难优化器,构建了自适应的路径规划系统。经实验测试,实现了算法寻优精度和收敛性能的有效提升,满足了在电力巡检机器人工程上的应用,所提系统的最优排序路径减少35.1%,实际路径降低30%,规划时间缩短3.4 s,表明了该系统具备合理规划巡检路径的优越能力,在电力系统监测和维稳方面具有重要价值。 展开更多
关键词 ICDO 电力巡检机器人 路径规划 混合算子 A-STAR算法
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移动机器人路径规划算法优化研究
10
作者 韦润福 关志广 《无线互联科技》 2025年第5期62-66,共5页
随着移动机器人在工业自动化与服务领域的广泛应用,如何在复杂环境中实现精准导航与高效路径规划,已成为亟待解决的关键问题。尽管传统A*算法(A-star Search Algorithm, A*)和动态窗口算法(Dynamic Window Approach, DWA)在导航中取得... 随着移动机器人在工业自动化与服务领域的广泛应用,如何在复杂环境中实现精准导航与高效路径规划,已成为亟待解决的关键问题。尽管传统A*算法(A-star Search Algorithm, A*)和动态窗口算法(Dynamic Window Approach, DWA)在导航中取得了一定成效,但它们在应对动态环境和实现全局最优路径规划方面仍存在显著局限。文章分析了这2种算法的特点,探讨了两者的优化策略,提出了一种基于A*与DWA算法的协同路径规划策略。实验结果表明,该研究不仅显著提升了路径规划效率,还保持了较高的成功率,为移动机器人在多样化场景中的高效应用提供更加可靠和精准的路径规划方案。 展开更多
关键词 路径规划优化 A~*算法 DWA算法 复杂环境 动态避障
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移动机器人自主避障最优路径规划算法设计
11
作者 马明月 周怀忠 +3 位作者 张洪飞 周新志 龙樟 李渊博 《科技创新与应用》 2025年第11期32-36,共5页
为确保移动机器人安全高效地到达目标点,移动机器人自主避障规划算法成为移动机器人研究领域的重要部分。该文采用全局规划加局部优化的路径规划算法进行移动机器人自主避障路径规划。首先,在传统RRT算法的基础上,优化启发函数,通过对... 为确保移动机器人安全高效地到达目标点,移动机器人自主避障规划算法成为移动机器人研究领域的重要部分。该文采用全局规划加局部优化的路径规划算法进行移动机器人自主避障路径规划。首先,在传统RRT算法的基础上,优化启发函数,通过对父节点重新连接进行迭代式地路径搜索,提出RRT-star算法,将生成的路径作为机器人的全局规划结果。将多目标优化的TEB算法进行局部优化,该优化算法实时根据实际情况,添加了速度、加速度和时间对目标函数的约束,让规划与控制2个部分的协同性更好。将RRT-star算法和TEB轨迹规划算法相融合,显著提高局部路径的安全性和平滑性,从而为移动机器人的自主导航提供更加可靠的保障。最后,通过仿真验证算法的可行性和合理性,为移动机器人路径规划提供新的思路。 展开更多
关键词 最优路径规划 RRT算法 RRT-star算法 TEB局部规划算法 自主导航
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酒店女性管理者职业成长的影响因素与促进路径研究——基于长沙市星级酒店的实证研究
12
作者 彭蝶飞 童攀玲 《城市学刊》 2025年第4期63-70,共8页
从社会认知职业理论、生态系统理论和职业生涯发展理论的视角切入,提出假设并构建星级酒店女性管理者职业成长的内外部双驱理论模型,通过问卷调查获取数据,并运用SPSS27.0和AMOS24.0统计分析、构建结构方程模型并验证假设,聚焦于组织环... 从社会认知职业理论、生态系统理论和职业生涯发展理论的视角切入,提出假设并构建星级酒店女性管理者职业成长的内外部双驱理论模型,通过问卷调查获取数据,并运用SPSS27.0和AMOS24.0统计分析、构建结构方程模型并验证假设,聚焦于组织环境、家庭支持、社会偏见、职业胜任力和职业心理资本对酒店女性管理者职业成长的影响,并探讨自我职业生涯管理在其中的中介作用。结果表明:激活内生动力和构建支持性环境能有效促进酒店女性管理者的职业成长,破除结构性壁垒和改善社会环境有助于消除职业发展障碍,提升职业竞争力,促进酒店与旅游行业人才结构的多元化发展。 展开更多
关键词 星级酒店 女性管理者 影响因素 促进路径
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关于P_m∨S_n的点可区别全染色 被引量:3
13
作者 马刚 马少仙 张忠辅 《兰州交通大学学报》 CAS 2007年第4期136-138,共3页
对一个正常的全染色满足不同点的点及其关联边染色的色集不同时,称为点可区别全染色,其所用最少染色数称为点可区别全色数.本文得到了路Pm与星Sn的联图Pm∨Sn的点可区别全色数.
关键词 联图 点可区别全色数
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基于可视图法的水面无人艇路径规划设计 被引量:39
14
作者 陈超 唐坚 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期129-135,共7页
为了解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于可视图的A*算法。该算法使用启发式搜索的方式,克服了传统可视图法灵活性差的问题,可以减少规划时间,提高规划效率。通过在平面障碍物环境下的仿真运算,验证了该算法的可行性。
关键词 水面无人艇 全局路径规划 A*算法
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基于Laguerre图的自优化A-Star无人机航路规划算法 被引量:26
15
作者 魏瑞轩 许卓凡 +1 位作者 王树磊 吕明海 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期577-582,共6页
为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航... 为了降低无人机航路规划的运算量,减少规划时间,确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性,提出了一种新颖的LA-Star算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形,利用Laguerre图算法进行航路预规划,在此基础上简化二次规划空间的范围,之后恢复威胁区域和禁飞区域的真实形状,在简化后的规划空间内使用改进A-Star算法实施二次航路规划,最后对生成的航路进行自优化处理。仿真结果证明了LA-Star算法满足航路规划的实时性和准确性要求。 展开更多
关键词 无人机 航路规划 LA-Star算法 Laguerre图 A-STAR算法
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轮和路的广义Mycielski图的星全染色 被引量:10
16
作者 强会英 李沐春 +1 位作者 徐保根 张忠辅 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2008年第4期145-147,共3页
图G的一个正常全染色被称作G的星全染色,如果G中任意路长为2的点和边着色均不相同.图的全部星k-全着色中最小的数k称为它的星全色数.讨论轮和路的广义Mycielski图的星全染色问题,得到不同情况下它们的星全色数,其中每个点的色集合包含... 图G的一个正常全染色被称作G的星全染色,如果G中任意路长为2的点和边着色均不相同.图的全部星k-全着色中最小的数k称为它的星全色数.讨论轮和路的广义Mycielski图的星全染色问题,得到不同情况下它们的星全色数,其中每个点的色集合包含该点及其关联边的颜色. 展开更多
关键词 广义MYCIELSKI图 星全色数
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基于最优路径的多视场全天自主星图识别 被引量:3
17
作者 姜笛 张科 DEBEIR Olivier 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期148-153,共6页
为提高低成本小视场星敏感器在全天自主星图识别模式下的识别成功率,提出一种基于最优路径特征的多视场星敏感器星图识别方法。通过多视场观测星图的星图间识别,得到融合后的星图,设置随机分布在星图中主星邻域内各星的蚁群,以迭代的方... 为提高低成本小视场星敏感器在全天自主星图识别模式下的识别成功率,提出一种基于最优路径特征的多视场星敏感器星图识别方法。通过多视场观测星图的星图间识别,得到融合后的星图,设置随机分布在星图中主星邻域内各星的蚁群,以迭代的方法得到遍历各星的最优路径,以路径的几何特征作为与导航星库进行匹配的依据。与现有方法相比,该方法表现出高识别率以及针对位置和亮度噪声良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 最优路径 星图识别 多视场 全天自主
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S_m∨P_n的邻强边染色 被引量:3
18
作者 张玉栋 郝自军 +2 位作者 晁福刚 何尚录 张忠辅 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1463-1466,共4页
为了解决图的邻强边染色问题中一个图的色数算法问题,通过特别的方法来记图的染色过程,同时分4种情况讨论了星和路联图的邻强边染色问题,指出在染色过程中给定的4种情况的染色方法各不相同,并通过对图的着色得到了星和路联图的邻强边色数.
关键词 联图 邻强边色数
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基于改进A*算法的物流机器人算法研究 被引量:8
19
作者 宋宇 张浩 程超 《长春工业大学学报》 CAS 2023年第2期189-192,共4页
针对传统A*算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点,提出一种改进A*算法。通过对启发函数的计算方式进行改进,提高了路径搜索质量,同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数,最后删除路径中冗余节点,得到一条最优路... 针对传统A*算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点,提出一种改进A*算法。通过对启发函数的计算方式进行改进,提高了路径搜索质量,同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数,最后删除路径中冗余节点,得到一条最优路径。通过Matlab进行验证,改进算法相对于传统算法在路径长度上缩短了6.8%,在转弯次数和转弯总角度上分别提高66.66%和80.5%。 展开更多
关键词 路径规划 A*算法 路径平滑
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游戏地图最短路径搜索设计与实现 被引量:5
20
作者 谢志鹏 蔡灿辉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第24期115-117,共3页
最短路径搜索是directx游戏的一项核心技术,文章分析了常用的搜索算法:宽度优先,深度优先和启发式搜索,最后剖析采用搜索树的A*算法来实现大地图与复杂地形的最短路径搜索。
关键词 宽度优先 深度优先 启发式搜索 搜索树A^*寻径
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