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基于改进视线法的无人艇路径跟随抗扰控制 被引量：1
1
作者 邓中杰 茅云生 +1 位作者 董早鹏 肖智俊 《船海工程》 北大核心 2025年第1期41-47,共7页
针对无人艇执行路径跟随任务时,传统视线法未考虑航速控制且无法有效处理外界干扰的不足,结合反步法、李亚普诺夫稳定性理论及Barbalat引理,对传统视线法进行改进。改进路径跟随方式,通过设计纵向推力和转艏力矩的控制律分别控制航速和... 针对无人艇执行路径跟随任务时,传统视线法未考虑航速控制且无法有效处理外界干扰的不足,结合反步法、李亚普诺夫稳定性理论及Barbalat引理,对传统视线法进行改进。改进路径跟随方式,通过设计纵向推力和转艏力矩的控制律分别控制航速和航向,优化传统视线法忽略纵向速度控制的问题;设计非线性干扰观测器预测外界干扰观测值,将观测值引入视线法在控制器中进行补偿,实现无人艇路径跟随抗扰控制;通过仿真试验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 水面无人艇 路径跟随 视线法 反步法 非线性干扰观测器
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基于非饱和剪切体变特征的马兰黄土液化评价方法
2
作者 慕焕东 邓亚虹 +3 位作者 赵勋昌 何乃楠 郑龙浩 何也 《岩土力学》 北大核心 2025年第10期3197-3207,共11页
为探究黄土体积的变化特征与其孔压和液化之间的关系,选取古浪马兰黄土为研究对象,通过非饱和固结排水试验对不同含水率和围压下黄土的剪切体变特征进行研究,并通过饱和固结不排水试验对黄土的应力路径和孔压特性进行研究,在此基础上分... 为探究黄土体积的变化特征与其孔压和液化之间的关系,选取古浪马兰黄土为研究对象,通过非饱和固结排水试验对不同含水率和围压下黄土的剪切体变特征进行研究,并通过饱和固结不排水试验对黄土的应力路径和孔压特性进行研究,在此基础上分析不同含水率下临界状态线的分布规律,进而建立饱和状态下的临界状态线,并与饱和固结不排水试验得到的临界状态线进行对比验证,据此建立黄土体变与孔压之间的联系,提出一种基于非饱和剪切体变的液化评价方法。研究表明:非饱和马兰黄土的应力-应变曲线总体呈现出应变硬化型,剪切体变为剪缩型;饱和马兰黄土的应力-应变曲线呈应变软化型,偏应力随平均有效应力的增加先增加至峰值,后逐渐减小并趋于稳定;非饱和状态下各临界状态线近似平行,随着含水率的增大临界状态线的分布越靠下,含水率对临界状态线的斜率影响较小而对截距影响较大;土体初始状态点到饱和临界状态线的距离即为孔压的变化量,基于饱和临界状态线计算的孔压判别古浪马兰黄土只是存在液化可能。研究成果是黄土液化评价方面有价值的探索。 展开更多
关键词 马兰黄土 剪切体变特征 液化临界状态线 液化评价 应力路径 孔压测试
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基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制
3
作者 王浩亮 于德智 +2 位作者 卢丽宇 张卫东 彭周华 《控制与决策》 北大核心 2025年第1期242-251,共10页
针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应前视距离 三维视距制导 协同路径跟踪 自抗扰控制 无人潜航器
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基于离散点云构造径向线的螺旋加工轨迹规划方法
4
作者 吴江盛 柴兴亮 +2 位作者 薄其乐 刘海波 王永青 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期697-702,714,共7页
针对基于离散点云难以直接生成高效准确的连续光滑刀位轨迹的问题,提出了在点云上直接构造径向线的方法,通过径向线插值生成螺旋加工轨迹。对于径向线构造,提出了基于特征描述子边界识别方法,提取边界点作为径向线两端点;以点云上两端... 针对基于离散点云难以直接生成高效准确的连续光滑刀位轨迹的问题,提出了在点云上直接构造径向线的方法,通过径向线插值生成螺旋加工轨迹。对于径向线构造,提出了基于特征描述子边界识别方法,提取边界点作为径向线两端点;以点云上两端点之间最优离散测地线作为径向线点集,提出了离散测地线曲率最小化问题,并通过牛顿迭代法求解该问题。在径向线点集的基础上,采用B样条曲线拟合并根据残留高度进行了重采样;提出了径向线插值算法,生成了等残留高度的螺旋加工轨迹。最后,通过实例验证了该方法的有效性,可通过点云数据直接生成螺旋刀位轨迹。 展开更多
关键词 离散点云 边界点提取 最优测地线路径 径向线 螺旋刀位轨迹
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一种特殊位形直线机构图解综合与性能评价
5
作者 张云文 纪奇研 +1 位作者 刘凯 杨朔飞 《农业机械学报》 北大核心 2025年第4期554-562,570,共10页
梯形四杆直线机构是一种具有特殊位形的近似直线机构,其过定点时连杆曲线为近似直线、且连杆平行于机架,在多足机器人领域具有较好的应用前景。为了完善和简化此类机构轨迹综合方法,在解析法基础上,研究其图解综合方法。基于无限接近运... 梯形四杆直线机构是一种具有特殊位形的近似直线机构,其过定点时连杆曲线为近似直线、且连杆平行于机架,在多足机器人领域具有较好的应用前景。为了完善和简化此类机构轨迹综合方法,在解析法基础上,研究其图解综合方法。基于无限接近运动几何学理论并结合公式与图解,证明了在一定条件下,梯形四杆直线机构特殊位形和曲率驻点曲线蜕化之间互为充要条件;提出了一种图解综合方法,在给定鲍尔点位置和直线运动方向前提下,各铰链位置和各连杆尺度可通过平面作图确定,并编写Matlab程序验证了所提方法。在此基础上提出了机构直线性能评价指标“直线段相位比”,列举了不同条件下机构直线性能,并结合遗传算法探索了该指标下的最优机构,优化得到一种直线段相位比为0.665的四杆直线机构。 展开更多
关键词 四杆机构 近似直线机构 特殊位形 机构综合 轨迹综合 图解法
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棉田施药机器人视觉导航方法与田间试验 被引量：1
6
作者 樊湘鹏 许燕 周建平 《农业工程学报》 北大核心 2025年第6期52-61,共10页
视觉导航是田间作业机器人的主流导航方法,为解决因棉苗稀疏、缺苗和杂草等因素导致导航路径提取困难这一问题,该研究建立了基于改进RANSAC(random sample consensus)算法和最小二乘拟合的视觉导航方法,并开展田间视觉导航路径跟踪试验... 视觉导航是田间作业机器人的主流导航方法,为解决因棉苗稀疏、缺苗和杂草等因素导致导航路径提取困难这一问题,该研究建立了基于改进RANSAC(random sample consensus)算法和最小二乘拟合的视觉导航方法,并开展田间视觉导航路径跟踪试验。首先获取棉田前视导航图像,利用改进超绿灰度特征变换提高作物行与背景的区分度,结合自适应阈值分割方法将作物行从背景中分割出来并进行形态学滤波去噪得到二值化图像;然后根据图像中作物行目标区域的分布特征,利用改进RANSAC算法去除离散点,并对最优特征点聚类,以保证最终提取的作物行中心线的准确性,最后采用最小二乘法拟合得到导航路径。试验结果表明,传统RANSAC方法的行识别率为96.5%,平均误差角为1.41°,单幅图像平均耗时0.087 s;改进RANSAC方法去除离群点后的行识别率为98.9%,平均误差角为0.53°,导航路径提取性能得到大幅提升。利用自主开发的施药机器人及视觉导航系统在棉花苗期开展田间路径跟踪试验,施药机器人在3种不同初始状态和3种不同运动速度下自主导航行驶,最大横向偏差不超过2.59 cm,且无轧苗现象发生,满足“一膜三垄六行”种植模式下的自主导航作业要求,研究结果可为其他农业机器人的自主导航方法开发提供参考。 展开更多
关键词 视觉导航 机器人 棉田 行识别 改进RANSAC 路径拟合 跟踪试验
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物料配送路径离散莱维飞行改进遗传算法规划 被引量：1
7
作者 陶琬丛 宋睿 田汉 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第7期316-318,324,共4页
为了提高板材加工时物料配送路径规划效率,以鲁棒优化方式研究了处于不确定行驶时间下装配线物料配送路径规划过程。传统配送路径进行求解时属于一个NP-hard分析过程,先通过遗传算法确定可行解,接着利用离散莱维方式完成局部搜索,从而... 为了提高板材加工时物料配送路径规划效率,以鲁棒优化方式研究了处于不确定行驶时间下装配线物料配送路径规划过程。传统配送路径进行求解时属于一个NP-hard分析过程,先通过遗传算法确定可行解,接着利用离散莱维方式完成局部搜索,从而获得质量更优的解。研究结果表明:提高路径相关系数值后,复合约束要求的解数量降低,降低了染色体空间的可能性,形成了更高的种群解差异性,促使算法更快获得全局最优解。当路径相关系数由0提高至0.5时,目标值持续提高;路径相关系数为0.5与1时,目标值保持恒定。当路径相关系数为0.1行驶时间波动时,初始时间能够达到时间窗的标准,可以消除不确定行驶时间造成的干扰。为增强不确定性的抵抗能力,应对车辆的行驶路径进行适当调节,获得更长的车辆行驶距离。 展开更多
关键词 装配线 路径规划 鲁棒优化 遗传算法
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复杂环境输电线路巡检机器人协同路径规划 被引量：3
8
作者 郑武略 郑扬亮 +2 位作者 张鑫 刘楠 陈庆鹏 《自动化技术与应用》 2025年第2期13-16,25,共5页
为提升协同路径规划效果,降低碰撞危险,提出复杂环境输电线路巡检机器人协同路径规划方法。以最小总能耗为目标函数,建立复杂环境输电线路巡检机器人路径规划模型;在该模型的基础上,引入基于优先级的交通规则与基于定时等待的交通规则,... 为提升协同路径规划效果,降低碰撞危险,提出复杂环境输电线路巡检机器人协同路径规划方法。以最小总能耗为目标函数,建立复杂环境输电线路巡检机器人路径规划模型;在该模型的基础上,引入基于优先级的交通规则与基于定时等待的交通规则,建立以最短路径距离与最小总能耗为目标的巡检机器人协同路径规划模型;利用改进蚁群算法,求解协同路径规划模型,得到最短路径距离与最小总能耗的协同路径规划结果。实验证明:该方法可有效协同规划巡检机器人路径,降低巡检时间与巡检能耗;不同障碍物比率时,该方法规划路径的覆盖率较高,规划效果较优。 展开更多
关键词 输电线路巡检 机器人 协同路径规划 蚁群算法
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基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪 被引量：1
9
作者 史峻侨 刘程 +3 位作者 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期203-212,共10页
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对... [目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对船舶欠驱动特性,采用并改进视线制导策略:针对传统视线制导策略的运动学模型不确定性问题,基于滑模思想,提出鲁棒视线制导方法;更进一步,针对外界干扰影响下船舶易产生侧滑角问题,对侧滑角进行补偿,提出鲁棒自适应视线制导方法,提高系统对模型不确定性与外界干扰的鲁棒性。其次,针对欠驱动船舶输入饱和问题,通过模型预测控制方法将船舶路径跟踪问题转化为含有输入约束限制的二次优化问题。最后,针对模型预测控制方法采用在线滚动优化策略导致计算负担增加问题,基于投影递归神经网络,建立神经动态优化求解器,通过并行求解含有输入约束限制的二次优化问题,提高计算效率。[结果]经过直线和曲线路径跟踪仿真,验证了本文所提出的具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器能够达到任意路径跟踪的目标。对比仿真实验结果也表明所提方法相较于Fmin-con优化求解器(MATLAB内置求解器)计算效率提升约90倍,具有显著优势。[结论]研究结果对于提升欠驱动船舶路径跟踪预测控制的实时性能具有一定的工程实用参考价值。 展开更多
关键词 无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 鲁棒自适应视线制导 操纵性
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中国北狮运动文化路径分野探究 被引量：1
10
作者 王晓辉 王建文 《武术研究》 2025年第2期100-104,共5页
文章运用文献资料法、走访调查法等研究方法从中国北狮石雕文化,北狮运动文化的路径分野来探讨北狮文化。结论:(1)中国北狮石雕起源于东汉期间受佛教影响较大;(2)故宫太和殿狮雕是北狮雕塑文化的集大成之作;(3)“人演狮伎”东传后逐步... 文章运用文献资料法、走访调查法等研究方法从中国北狮石雕文化,北狮运动文化的路径分野来探讨北狮文化。结论:(1)中国北狮石雕起源于东汉期间受佛教影响较大;(2)故宫太和殿狮雕是北狮雕塑文化的集大成之作;(3)“人演狮伎”东传后逐步形成了北狮民俗文化;(4)白纸坊太狮文化由处世文化、宗教信仰文化、道具文化、黑狮文化构建完成;(5)在道具演进过程中北狮石雕对北狮运动道具产生影响,道具历经三个时期终完成演变。 展开更多
关键词 北狮运动 文化 路径 分野
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西南涡伴随切变线造成的贵州暴雨统计特征分析 被引量：1
11
作者 李启芬 杜小玲 +2 位作者 李扬 王君军 蒙军 《暴雨灾害》 2025年第2期207-214,共8页
为进一步认识西南涡及切变线对贵州暴雨的影响及重要性,利用2010—2023年4—10月贵州省84个国家级气象观测站日降水资料、MICAPS常规观测资料以及FNL1°×1°再分析资料,分别统计分析了近14 a的西南涡及切变线及其造成的贵... 为进一步认识西南涡及切变线对贵州暴雨的影响及重要性,利用2010—2023年4—10月贵州省84个国家级气象观测站日降水资料、MICAPS常规观测资料以及FNL1°×1°再分析资料,分别统计分析了近14 a的西南涡及切变线及其造成的贵州暴雨的特征。结果表明:(1)近14 a西南涡及切变线主要在夜间生成,六成向东移动,四成向东南移动;涡源次数最多为小金涡源,其次为九龙涡源。(2)影响贵州的西南涡及切变线,七成左右为东南移向,主要在川南向南移动后影响贵州中部偏西地区;其中来自小金涡源和九龙涡源的次数较多且相当,6月份的次数明显多于其他月份。(3)近14 a贵州三成以上区域性暴雨由西南涡及切变线造成,为各影响系统之首,并且主要由东南移向的西南涡及切变线造成;其造成的暴雨大值中心区主要在贵州西部的北盘江附近,其次为东南部的雷公山附近,造成的暴雨次数在6月最多,7月次之。 展开更多
关键词 西南涡 切变线 移动路径 贵州暴雨 区域性暴雨 统计特征
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基于改进积分视线制导律的船舶路径跟踪控制
12
作者 段载誉 韩冰 +1 位作者 陈宇航 林昀和 《中国航海》 北大核心 2025年第3期166-175,184,共11页
针对船舶自主航行和船舶航迹高精度控制的需求,在积分视线算法基础上提出一种划分积分区域的模糊控制方法用于自主航行船舶的路径跟踪控制。在建立船舶运动模型的基础上,使用扩展卡尔曼滤波器通过位置信息实现了船舶速度、航向等状态的... 针对船舶自主航行和船舶航迹高精度控制的需求,在积分视线算法基础上提出一种划分积分区域的模糊控制方法用于自主航行船舶的路径跟踪控制。在建立船舶运动模型的基础上,使用扩展卡尔曼滤波器通过位置信息实现了船舶速度、航向等状态的估计;针对不同航行工况设计模糊控制器对前视距离参数进行动态调整以提高跟踪性能。以中远海运集团建造的700 TEU电池动力集装箱船为控制对象,在仿真平台进行路径跟踪试验,并与不同算法的跟踪结果进行比较。仿真结果表明,所提出的控制算法具有更好的跟踪性能,且对舵角的操控更为平滑,可为自主航行船舶的路径跟踪控制提供参考。 展开更多
关键词 路径跟踪 积分视线制导律 模糊控制 扩展卡尔曼滤波 船舶运动模型
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电力工程中110kV输电线路设计与优化路径研究 被引量：2
13
作者 王昊 《中国高新科技》 2025年第2期65-67,共3页
随着电力需求量的持续增加,110kV输电线路的设计与优化路径是目前电力系统规划中的重要环节。文章主要对一种高效、经济且安全的输电线路设计方案进行分析。基于综合考量地形、环境影响及成本等相关要素,选取多目标优化算法,借助地理信... 随着电力需求量的持续增加,110kV输电线路的设计与优化路径是目前电力系统规划中的重要环节。文章主要对一种高效、经济且安全的输电线路设计方案进行分析。基于综合考量地形、环境影响及成本等相关要素,选取多目标优化算法,借助地理信息系统(GIS)技术理论进行支持,提出全面的输电线路路径优化策略,旨在确保满足电力传输需求,进而实现对自然环境的最小干扰,增加经济效益。 展开更多
关键词 110KV输电线路 路径优化 多目标优化 GIS
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南京市引育战略科技人才现状与优化路径研究
14
作者 陈良华 蔺玉青 张晓力 《江苏科技信息》 2025年第19期1-5,10,共6页
在全球科技革命与产业变革的浪潮中,战略科技人才已成为国家竞争优势的核心要素。文章对南京市战略科技人才及管理模式的现状和问题进行深入剖析,提出“点、线、面、体”四维发展路径,旨在通过对领军人才的重点培育与激励、人才的提前... 在全球科技革命与产业变革的浪潮中,战略科技人才已成为国家竞争优势的核心要素。文章对南京市战略科技人才及管理模式的现状和问题进行深入剖析,提出“点、线、面、体”四维发展路径,旨在通过对领军人才的重点培育与激励、人才的提前布局与长周期培养、团队化与领域化建设以及生态化体系构建,全方位优化人才发展生态。同时,配套统筹战略布局、落实政策法律、搭建国际平台等保障措施,为南京市构建战略人才中心提供坚实的理论支撑与实践指导。 展开更多
关键词 战略科技人才 “点、线、面、体”四维模式 路径与措施
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结合ILOS及IPID-GWO的无人水翼航行器路径跟踪优化
15
作者 毕成 段富海 《水下无人系统学报》 2025年第4期648-656,共9页
为解决新型无人水翼航行器的路径跟踪问题,提出了一种基于视线制导法(LOS)并结合增量式比例-积分-微分控制器(IPID)的跟踪策略。首先,建立了航行器的3自由度运动学和动力学模型,并通过控制策略实现控制输入解耦;结合可变前视距离与积分... 为解决新型无人水翼航行器的路径跟踪问题,提出了一种基于视线制导法(LOS)并结合增量式比例-积分-微分控制器(IPID)的跟踪策略。首先,建立了航行器的3自由度运动学和动力学模型,并通过控制策略实现控制输入解耦;结合可变前视距离与积分项改进了LOS制导法,得到ILOS算法;IPID控制器使用ILOS算法得到的期望航向角进行跟踪过程的动态控制,同时在算法中增加跟踪点切换时的补偿输入,避免了因剧烈变化导致的系统失控;分别使用灰狼优化算法(GWO)与遗传算法(GA)对IPID控制器的权重系数进行优化和对比。在Matlab中使用ILOS及IPID控制器对给定的直线-曲线混合路径在无干扰与有干扰时进行路径跟踪仿真,通过分析跟踪效果和横向误差,验证了ILOS和IPID-GWO算法结合的可行性和先进性。 展开更多
关键词 无人水翼航行器 路径跟踪 视线制导法 增量式比例-积分-微分控制器 灰狼优化算法
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人工智能的道德约束:目标、路径和底线——基于康德绝对命令的形式和内容
16
作者 曹成双 吴皓 《阴山学刊》 2025年第3期66-71,共6页
人工智能发展引发的担忧恐惧根源于人类存在受到威胁,其极端化是人类毁灭(生物上或者文化上)。人工智能道德化是解决人工智能威胁的目标,没有最高纲领但有最低纲领。实现人类的完美道德不是可欲的最高纲领,而最低纲领则是实现人类和人... 人工智能发展引发的担忧恐惧根源于人类存在受到威胁,其极端化是人类毁灭(生物上或者文化上)。人工智能道德化是解决人工智能威胁的目标,没有最高纲领但有最低纲领。实现人类的完美道德不是可欲的最高纲领,而最低纲领则是实现人类和人工智能共存发展的道德框架。实现目标有两条路径:自上而下的设计者路径试图将人工智能纳入人类道德之中;自下而上的学习者路径则试图让人工智能学习道德并建设一个包含非人类主体的道德社会。无论设计者路径还是学习者路径,最低纲领都是必须捍卫的道德底线。这一底线在人类社会中是道德金律,而在包括非人类道德主体的社会中必须扩展包含相互理解原则的道德金律。 展开更多
关键词 人工智能 道德约束 设计者路径 学习者路径 道德底线
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基于机器视觉的农业车辆及机器人导航技术研究进展
17
作者 张少侠 闫建伟 +2 位作者 蒙超 石国照 吴锦涛 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第12期12-27,共16页
随着智能驾驶技术的发展,农业车辆和机器人自主导航技术成为当前研究热点,搭载机器视觉导航系统的农业车辆及机器人也广泛应用在农业生产任务中,但在复杂农业环境中的应用仍存在问题。为此,对农业视觉导航技术进行总结,详细论述了视觉... 随着智能驾驶技术的发展,农业车辆和机器人自主导航技术成为当前研究热点,搭载机器视觉导航系统的农业车辆及机器人也广泛应用在农业生产任务中,但在复杂农业环境中的应用仍存在问题。为此,对农业视觉导航技术进行总结,详细论述了视觉导航图像采集技术;对基于图像分割和作物特征点检测的导航路径提取方法进行讨论,并分析了两种导航路径提取方法共同涉及的导航线拟合方法。最后,讨论了农业车辆及机器人视觉导航当前所面临的挑战和未来发展趋势,可为农业车辆及机器人视觉导航相关研究提供参考。 展开更多
关键词 农业车辆 农业机器人 机器视觉 视觉导航 导航路径提取 导航线拟合
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考虑乘客路径分配的模块化公交运行线路优化设计
18
作者 尚晶 闫学东 +2 位作者 向韵巧 陈立峰 何庆 《公路交通科技》 北大核心 2025年第8期27-34,共8页
【目标】模块化公交为促进公交可持续发展提供了新思路。本研究旨在引入模块化公交这一公交新形式,运用其模块灵活拆分组合、途中无缝换乘以消除换乘等待时间的优势进行公交运行线路优化。【方法】首先,结合传统公交的主要运营问题,对... 【目标】模块化公交为促进公交可持续发展提供了新思路。本研究旨在引入模块化公交这一公交新形式,运用其模块灵活拆分组合、途中无缝换乘以消除换乘等待时间的优势进行公交运行线路优化。【方法】首先,结合传统公交的主要运营问题,对比分析传统公交站内换乘和模块化公交途中无缝换乘的区别,总结得到模块化公交的运营优势及运行线路设计重点;其次,将模块化公交作为研究对象,以降低运营成本和乘客的广义旅行成本为双目标,构建考虑乘客路径分配的模块化公交运行线路设计模型;然后,在既定运行线路候选集、路径候选集和出行需求的条件下,运用模型获得模块化公交的运行线路设计和与之相匹配的乘客路径分配方案;最后,采用简单交通网络进行算例分析,并通过改变运行线路长度限制、调整模型目标函数各部分权重,对模型进行灵敏度分析。【结果】模型能够高效产生合理的运行线路设计和乘客路径分配方案,计算时间控制在秒级,乘客换乘次数控制在2次以内,且对参数变化具有良好适应性。【结论】研究所得的运行线路设计和乘客路径分配方案有助于降低模块化公交运营成本和乘客的广义旅行成本,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 智能交通 运行线路设计 乘客路径分配 模块化公交 无缝换乘
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生态保护红线制定中的专家参与机制:实践困境与完善路径
19
作者 陈海嵩 豆中元 《哈尔滨工业大学学报(社会科学版)》 2025年第1期108-118,共11页
专家论证是生态保护红线划定程序中的法定环节和基本制度,能够借助科学权威增强划定成果的法律效力。实践中生态保护红线专家论证存在过度依附行政机关、缺乏外部监督、工作自主性不强、论证程序不规范等问题。需要以法治化路径完善生... 专家论证是生态保护红线划定程序中的法定环节和基本制度,能够借助科学权威增强划定成果的法律效力。实践中生态保护红线专家论证存在过度依附行政机关、缺乏外部监督、工作自主性不强、论证程序不规范等问题。需要以法治化路径完善生态保护红线专家论证制度。应提高立法层级以补全法律规范,明确专家论证相对行政机关而言独立的法律地位,为专家成员提供完备的权利保障,强化专家论证意见的法律效力,并作为划定成果合法性审查的重要依据。同时,应细化专家论证工作机制与规则设计,完善绩效考核、责任追究等配套制度建设。 展开更多
关键词 生态保护红线 国土空间规划 专家论证 法治路径
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平流层飞艇航迹跟踪鲁棒控制方法
20
作者 赵新运 解春雷 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第6期2002-2014,共13页
针对具有大惯性、低动态、飞行速度与环境风场在同一量级等特点的平流层飞艇航迹跟踪问题,提出一种平流层飞艇航迹跟踪鲁棒控制方法。通过引入风干扰力和力矩模型,建立精细化风场干扰影响的平流层飞艇动力学模型。针对平流层飞艇制导回... 针对具有大惯性、低动态、飞行速度与环境风场在同一量级等特点的平流层飞艇航迹跟踪问题,提出一种平流层飞艇航迹跟踪鲁棒控制方法。通过引入风干扰力和力矩模型,建立精细化风场干扰影响的平流层飞艇动力学模型。针对平流层飞艇制导回路中的风干扰,提出一种融合扩张状态观测器与模糊逻辑的视线制导律,利用扩张状态观测器实时估计地速侧滑角,消除观测误差对系统造成的干扰,基于模糊逻辑自适应调整前视距离,在不改变远离期望航迹时跟踪误差收敛速度的前提下,进一步减小靠近期望航迹时的振荡。针对平流层飞艇姿态控制回路中的风干扰和气动参数摄动,基于非奇异终端滑模面与模糊变系数双幂次趋近律设计偏航角跟踪控制律,利用扩张状态观测器消除内外扰动对姿态控制回路造成的负面影响,抑制抖振。基于李雅普诺夫理论证明制导律与姿态控制律的稳定性,通过仿真验证所提方法的合理性与有效性,并与传统方法进行仿真对比,验证所提方法有利于提高航迹跟踪的鲁棒性。 展开更多
关键词 平流层飞艇 航迹跟踪 视线制导 扩张状态观测器 滑模控制
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