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题名无人拖拉机电气系统控制策略研究
被引量：1
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作者
陈艳茹
亓丹丹
张永学
高艳芳
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机构
黄河交通学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第6期258-263,共6页
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基金
教育部产学合作协同育人项目(202101218021)
河南省社科联调研项目(SKL-2021-2800)。
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文摘
无人拖拉机成为现代农业领域的重要装备,电气系统中的执行机构是保证无人拖拉机田间正常运行的重要结构。为了进一步推动无人拖拉机的自动化及智能化发展,考虑到农田复杂的生产环境对车辆的影响,提出了一种基于RBF神经网络模型的路径跟踪器,通过将单神经网络与模糊控制相结合,实现了无人驾驶拖拉机的控制精度提升。此方法能够根据传感器获取的环境信息,通过神经网络学习和模糊控制优化,实现精确的路径跟踪。最后,通过田间实际测试验证了控制策略的有效性和性能。结果表明:基于RBF神经网络模型的路径跟踪器能够显著提高无人拖拉机的控制精度和稳定性,无人拖拉机田间行驶误差在±10cm内,转向角度≤5°。研究结果可以为无人拖拉机自动化和智能化发展提供了新的控制策略和技术支持,具有实际应用价值。
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关键词
无人拖拉机
电气系统
路径跟踪器
RBF神经网络
模糊控制
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Keywords
unmanned tractor
electrical system
path tracker
RBF neural network
fuzzy control
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分类号
S219.033
[农业科学—农业机械化工程]
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题名基于改进LADRC的突变载荷无人艇路径跟踪控制
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作者
王维健
王健
刘亚峰
梁晓锋
易宏
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机构
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
中国人民解放军
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第24期76-84,共9页
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基金
上海交通大学深蓝计划资助项目(SL2022MS003)。
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文摘
本文针对上述问题提出一种基于改进线性自抗扰控制的控制架构来提高无人艇路径跟踪控制的抗干扰能力及跟踪精度。首先,采用积分视距制导法来为无人艇路径跟踪制导提供依据;其次,针对跟踪微分器固有的超调问题,基于一种改进的线性自抗扰控制方法设计了无人艇转首力矩控制器,以控制无人艇受到突变载荷时突变的航向角,从而提高路径跟踪精度;然后采用潜射导弹发射反力曲线模拟无人艇受到突变载荷情况,并且考虑无人艇在风、浪、流联合作用下的干扰作用力;最后,使用Simulink进行仿真试验,并与PID控制器进行了对比。在无人艇突变载荷工况下,该方法能够在满足系统的速度约束条件下对给定的直线路径进行快速响应并精确跟踪;与传统PID控制器相比,其收敛速度提高了约50%,其最大横向误差响应幅值减小了约53%,针对风、浪、流的联合干扰,本文设计的控制器的抗干扰能力显著优于PID控制器。仿真结果表明本文提出的改进线性自抗扰路径跟踪控制器具有优良的抗干扰能力和控制效果。
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关键词
路径跟踪控制
线性自抗扰控制
突变载荷
跟踪微分器
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Keywords
path following control
linear active disturbance rejection control
mutation load
differential tracker
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分类号
U675.9
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于ARM的非开挖钻进轨迹控制系统设计
被引量：2
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作者
王福忠
高彩霞
余淋
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
河南省濮阳市中原油田分公司供电管理处
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出处
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2010年第1期75-79,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60374034)
河南省国际科技合作计划项目(094300510015)
河南省教育厅科学技术研究项目(200510460016)
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文摘
在分析非开挖钻机钻进轨迹控制系统设计原则的基础上,讨论非开挖钻机导向系统的探头单元、跟踪器单元和同步器单元的硬件组成及设计方法,以及各部分的接口电路及元件参数;设计基于ARM的非开挖钻机的钻进轨迹控制系统,为非开挖钻进铺管技术的推广应用和提高非开挖钻机的自动化水平提供了技术支持.
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关键词
非开挖钻机
钻进轨迹
探头单元
跟踪器单元
同步器单元
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Keywords
trenchless equipment
the bore path
probe unit
tracker unit
synchronizer unit
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分类号
TP272
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大芦湖油田高21块不稳定注水方式研究
被引量：6
- 4
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作者
马庆涛
吴洁
马骁
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机构
中国石化胜利石油工程有限公司
中国石化胜利油田分公司
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出处
《特种油气藏》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期103-107,共5页
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基金
国家科技重大专项“渤海湾盆地济阳坳陷致密油开发示范工程”(2017ZX05072)
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文摘
针对注采井间窜流通道导致大芦湖油田高21块油井产量快速递减、含水率迅速上升、剩余油分布不均的问题,利用流线模拟与模糊综合评判相结合的方法定量识别注采井间窜流通道,并通过现场示踪剂检测结果验证窜流通道识别结果的准确性。以此为基础,设计36种不稳定注水方案,优选不稳定注水方式。研究表明:流线模拟与模糊综合评判相结合可以定量识别水驱窜流通道;对称周期注水、短注长停注水、异步不稳定注水可以起到增油降水、扩大波及体积的作用。全区异步不稳定交替注水方案为技术、经济最佳方案,与常规水驱方案相比,累计产油量提高7.6×10^4m^3,净收入提高1074×10^4元。该研究为此类油藏的高效开发提供了重要的借鉴意义。
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关键词
窜流通道
低渗透油藏
流线模拟
示踪剂跟踪
不稳定注水
大芦湖油田
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Keywords
channeling path
low-permeability oil reservoir
streamline simulation
tracker tracking
transient water injection
Daluhu Oilfield
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分类号
TE357.6
[石油与天然气工程—油气田开发工程]
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题名半光程差在紧缩场天线型面精度测量中的应用
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作者
栾京东
李晓星
周国锋
赵金泽
胡浩
周超
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机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《航天制造技术》
2013年第6期21-23,共3页
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文摘
通过讨论实际型面与理论型面误差之间的关系,得出基于半光程差与法向误差之间的关系式,将激光跟踪仪采集的法向误差转换成反映电气性能的半光程差,并将其应用到某紧缩场反射面天线的型面检测中。
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关键词
紧缩场
半光程差
法向误差
激光跟踪仪
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Keywords
compact antenna test range
semi-optical path difference
normal error
laser tracker
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分类号
TN820
[电子电信—信息与通信工程]
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题名星跟踪器光学系统的优化设计
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作者
王立秋
田明
崔士宝
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机构
长春理工大学光电工程学院
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出处
《光电技术应用》
2015年第3期1-4,22,共5页
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文摘
在星光制导的空间飞行器中,为准确确定空间方位信息,提高导航系统的精度,对星跟踪器光学镜头设计提出很高的要求。针对精度要求,设计了一种新型星跟踪器的光学镜头,系统地阐述了星跟踪器的工作原理,通过光学设计及相差分析,使光学系统的畸变小于0.2%、轴向球差小于0.1,该设计满足用户对高精度天文导航系统的需求。
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关键词
星跟踪器
远心光路设计
光学系统设计
ZEMAX优化
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Keywords
star tracker
telecentric beam path design
optical lens design
ZEMAX optimization
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分类号
TH741
[机械工程—光学工程]
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题名飞秒激光跟踪仪跟踪光路的优化设计与分析
被引量：6
- 7
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作者
劳达宝
崔成君
王国民
周维虎
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机构
中国科学院光电研究院
中国科学院大学
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出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期184-191,共8页
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基金
国家重点研发计划重大科学仪器设备开发专项(2017YFF0107300)
中科院重点部署项目(KFZD-SW-415-1)
+1 种基金
中科院院装备研制项目(YZ201618)
国家重大科学仪器设备开发专项(2011YQ120022)
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文摘
基于光学系统对跟踪探测的影响,结合仪器功能,提出了一种基于胶合透镜减小跟踪偏移量的方法,实现了对飞秒激光跟踪仪跟踪光路的优化;改进了准直扩束光路,细化了光学系统,分析了优化后光学系统在接收功率和杂光方面对跟踪探测的影响机理。基于优化的光学系统设计,搭建实验系统进行了探测实验。实验结果表明,补偿后的跟踪探测精度可达3μm,这满足仪器精密跟踪要求。
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关键词
测量
光路优化
激光跟踪
位置灵敏探测器激光跟踪仪
杂散光
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Keywords
measurement
optical path optimization
laser tracking
position sensitive device laser tracker
stray light
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分类号
TP212.14
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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