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Nonlinear Relationship and Its Evolutionary Trace between Node Degree and Average Path Length of China Aviation Network Based on Complex Network
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作者 Cheng Xiangjun Zhang Xiaoxuan Li Yangqi 《Journal of Traffic and Transportation Engineering》 2024年第1期11-22,共12页
In order to reveal the complex network characteristics and evolution principle of China aviation network,the relationship between the node degree and the average path length of China aviation network in 1988,1994,2001... In order to reveal the complex network characteristics and evolution principle of China aviation network,the relationship between the node degree and the average path length of China aviation network in 1988,1994,2001,2008 and 2015 was studied.According to the theory and method of complex network,the network system was constructed with the city where the airport was located as the network node and the airline as the edge of the network.On the basis of the statistical data,the node average path length of China aviation network in 1988,1994,2001,2008 and 2015 was calculated.Through regression analysis,it was found that the node degree had a logarithmic relationship with the average length of node path,and the two parameters of the logarithmic relationship had linear evolutionary trace.Key word:China aviation network,complex network,node degree,average length of node path,logarithmic relationship,evolutionary trace. 展开更多
关键词 China aviation network complex network node degree average length of node path logarithmic relationship evolutionary trace.
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Using Three-Dimensional Lorenz Scatter Plots to Detect Patients with Atrioventricular Node Double Path Caused by Interpolated Ventricular Premature Systoles: A Case Study 被引量:1
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作者 Li Jingxiu Zhang Fujun +1 位作者 Wei Xijin Peng Ding 《Cardiovascular Innovations and Applications》 2021年第2期301-306,共6页
A series of related electrophysiology phenomena can be caused by the occurrence of interpolated ventricular premature contraction.In our recent three-dimensional Lorenz R-R scatter plot research,we found that atrioven... A series of related electrophysiology phenomena can be caused by the occurrence of interpolated ventricular premature contraction.In our recent three-dimensional Lorenz R-R scatter plot research,we found that atrioventricular node double path caused by interpolated ventricular premature contraction imprints a specifi c pattern on three-dimensional Lorenz plots generated from 24-hour Holter recordings.We found two independent subclusters separated from the interpolated premature beat precluster,the interpolated premature beat cluster,and the interpolated premature beat postcluster,respectively.Combined with use of the trajectory tracking function and the leap phenomenon,our results reveal the presence of the atrioventricular node double conduction path. 展开更多
关键词 Three-dimensional Lorenz scatter plots interpolated ventricular premature contractions atrioventricular node double conduction path
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Path Planning for Mobile Anchor Node in Localization Based on Ad-Hoc Localization Algorithm 被引量:1
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作者 蒲石 祁荣宾 +1 位作者 靳文浩 钱锋 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2014年第2期212-216,共5页
For mobile anchor node static path planning cannot accord the actual distribution of node for dynamic adjustment. We take advantage of the high localization accuracy and low computational complexity of ad-hoc localiza... For mobile anchor node static path planning cannot accord the actual distribution of node for dynamic adjustment. We take advantage of the high localization accuracy and low computational complexity of ad-hoc localization system( AHLos)algorithm. This article introduces mobile anchor nodes instead of the traditional fixed anchor nodes to improve the algorithm. The result shows that, through introduce the mobile anchor node, the information of initial anchor nodes can be configured more flexible.Meanwhile,with the use of the approximate location and the transition path,the distance and energy consumption of the mobile anchor node is greatly reduced. 展开更多
关键词 mobile anchor node path planning ad-hoc localization system(AHLos) approximate location transition path
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Probability Distribution of Average Length of Node Path and Its Evolution Trace of Aviation Network of China Based on Complex Network
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作者 Cheng Xiangjun Yang Fang Li Tao 《Journal of Traffic and Transportation Engineering》 2021年第2期41-52,共12页
In order to reveal the complex network feature and its evolution principle of aviation network of China,probability distribution and its evolution trace of average length of node path of aviation network of China were... In order to reveal the complex network feature and its evolution principle of aviation network of China,probability distribution and its evolution trace of average length of node path of aviation network of China were researched according to statistics data in years 1988,1994,2001,2008 and 2015 of civil aviation of China.Floyd algorithm to calculate the path length between any two nodes of network was applied and average length of node path of aviation network was obtained according to this algorithm.It was discovered that average length of node path to other nodes had normal distribution function in each year.At meantime,the location parameter and scale parameter of normal distribution function had linear evolution trace.Airline rate was an index to describe the density of airline.It was found that average length of node path of aviation network of China evolved synchronously with airline rate and they had linear relationship. 展开更多
关键词 Aviation network of China average length of node path probability distribution evolution trace airline rate
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Ad Hoc On-Demand Multipath Distance Vector Routing Protocol Based on Node State
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作者 Jieying Zhou Heng Xu +2 位作者 Zhaodong Qin Yanhao Peng Chun Lei 《Communications and Network》 2013年第3期408-413,共6页
To improve the performance of Ad hoc on-demand multipath distance vector (AOMDV) protocol, we proposed NS-AOMDV which is short for “AOMDV based on node state”. In NS-AOMDV, we introduce node state to improve AOMDV’... To improve the performance of Ad hoc on-demand multipath distance vector (AOMDV) protocol, we proposed NS-AOMDV which is short for “AOMDV based on node state”. In NS-AOMDV, we introduce node state to improve AOMDV’s performance in selecting main path. In route discovery process, the routing update rule calculates the node weight of each path and sorts the path weight by descending value in route list, and we choose the path which has the largest path weight for data transmission. NS-AOMDV also uses the technology of route request (RREQ) packet delay forwarding and energy threshold to ease network congestion, limit the RREQ broadcast storm, and avoid low energy nodes to participate in the establishment of the path. The results of simulation show that NS-AOMDV can effectively improve the networks’packets delivery rate, throughput and normalized routing overhead in the situation of dynamic network topology and heavy load. 展开更多
关键词 Ad HOC AOMDV node STATE path Weight Packet Delay FORWARDING Energy Threshold
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一种基于SDN的边缘计算任务卸载节点选择算法
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作者 高明 乐成 +1 位作者 余长宏 周慧颖 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第9期286-292,共7页
针对边缘计算任务卸载过程中节点选择及路径规划的问题,在网络资源和计算资源约束条件下,提出一种基于SDN的边缘计算任务卸载节点选择算法(ETN)。根据卸载任务请求,由SDN控制器筛选出满足任务需求的候选节点,并对候选节点进行路径规划,... 针对边缘计算任务卸载过程中节点选择及路径规划的问题,在网络资源和计算资源约束条件下,提出一种基于SDN的边缘计算任务卸载节点选择算法(ETN)。根据卸载任务请求,由SDN控制器筛选出满足任务需求的候选节点,并对候选节点进行路径规划,将各个候选节点进行资源的评分排序,获得既能满足计算资源需求,又能拥有较好传输路径的最佳卸载节点。经过实验仿真分析,将提出的ETN算法与对比算法相比,在选择卸载节点时间、传输延迟、吞吐量等方面得到了有效提升。 展开更多
关键词 边缘计算 任务卸载 SDN 路径规划 节点选择
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Biologically Inspired Node Generation Algorithm for Path Planning of Hyper-redundant Manipulators Using Probabilistic Roadmap 被引量:2
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作者 Eric Lanteigne Amor Jnifene 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2014年第2期153-161,共9页
This article describes a biologically inspired node generator for the path planning of serially connected hyper-redundant manipulators using probabilistic roadmap planners. The generator searches the configuration spa... This article describes a biologically inspired node generator for the path planning of serially connected hyper-redundant manipulators using probabilistic roadmap planners. The generator searches the configuration space surrounding existing nodes in the roadmap and uses a combination of random and deterministic search methods that emulate the behaviour of octopus limbs. The strategy consists of randomly mutating the states of the links near the end-effector, and mutating the states of the links near the base of the robot toward the states of the goal configuration. When combined with the small tree probabilistic roadmap planner, the method was successfully used to solve the narrow passage motion planning problem of a 17 degree-of-freedom manipulator. 展开更多
关键词 path planning hyper-redundant manipulators probabilistic road map(PRM) quasi-deterministic node generation bi-directional search algorithm.
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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究 被引量:4
8
作者 乔道迹 张艳兵 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期130-134,共5页
针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型... 针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。 展开更多
关键词 多障碍 巡检机器人 路径规划 D*算法 动态环境 扩展节点 代价函数 扩展步长
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基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划
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作者 谭光兴 黄磊昌 李明泽 《现代电子技术》 北大核心 2025年第19期136-142,共7页
为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状... 为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态,根据该状态计算混合A^(*)算法的动态扩展步长和转向角度离散值,提高节点扩展的效率;其次,通过反向路径规划,实现前次搜索节点数据的复用,将数据处理后作为局部路径规划的初始数据,减少节点扩展数量;最后,使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间,无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。 展开更多
关键词 动态节点扩展 反向路径规划 扩展列表复用 局部路径规划 动态避障 改进混合A^(*)算法
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基于本地化差分隐私的多表星形连接查询
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作者 张啸剑 曹小杰 +1 位作者 王宁 孟小峰 《软件学报》 北大核心 2025年第2期830-850,共21页
基于本地化差分隐私多关系表示上的Star-JOIN查询已得到研究者广泛关注.现有基于OLH机制与层次树结构的Star-JOIN查询算法存在根节点泄露隐私风险、τ-截断机制没有给出如何选择合适τ值等问题.针对现有算法存在的不足,提出一种有效且... 基于本地化差分隐私多关系表示上的Star-JOIN查询已得到研究者广泛关注.现有基于OLH机制与层次树结构的Star-JOIN查询算法存在根节点泄露隐私风险、τ-截断机制没有给出如何选择合适τ值等问题.针对现有算法存在的不足,提出一种有效且满足本地化差分隐私的Star-JOIN查询算法LPRR-JOIN(longitudinal path random response for join).该算法充分利用层次树的纵向路径结构与GRR机制,设计一种纵向本地扰动算法LPRR,该算法以所有属性纵向路径上的节点组合作为扰动值域.每个用户把自身元组映射到相应节点组合中,再利用GRR机制对映射后的元组进行本地扰动.为了避免事实表上存在的频率攻击,LPRR-JOIN算法允许每个用户利用阈值τ本地截断自身元组个数,大于τ条元组删减、小于τ条元组补充.为了寻找合适的τ值,LPRR-JOIN算法利用τ-截断带来的偏差与扰动方差构造总体误差函数,通过优化误差目标函数获得τ值;其次结合用户分组策略获得τ值的总体分布,再利用中位数获得合适的τ值.LPRR-JOIN算法与现有算法在3种多关系数据集上进行比较,实验结果表明其响应查询算法优于同类算法. 展开更多
关键词 本地化差分隐私 多表星形连接查询 层次结构 纵向节点组合 随机应答机制
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基于最优Path的Ad Hoc网络地理路由算法 被引量:2
11
作者 于坤 吴国新 +1 位作者 许立波 吴鹏 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期2004-2011,共8页
对基于地理信息的自组网路由中的凹节点问题做了分析,并提出了一种新的解决方案——PGA算法及其改进算法.算法采用了最优Path的思想,在Path构造、基于Path的最优寻路、路由恢复等多个方面都应用了最优Path的概念,较好地解决了凹节点的问... 对基于地理信息的自组网路由中的凹节点问题做了分析,并提出了一种新的解决方案——PGA算法及其改进算法.算法采用了最优Path的思想,在Path构造、基于Path的最优寻路、路由恢复等多个方面都应用了最优Path的概念,较好地解决了凹节点的问题.通过证明,该算法具有无环性,从而实现了基于局部路由信息的无状态路由,展示了算法的可扩展性和易维护性.实验表明,即使在大型网络中,算法依然可以保持很高的报文投递率、较短的路径长度、可接受的路由表大小及可控的协议带宽开销,同时该路由算法在动态环境中具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 自组网 路由算法 PGA算法 最优path 凹节点
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双向A*路径规划算法的邻域改进方法研究 被引量:2
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作者 虞立斌 张亿 +2 位作者 黄磊 郝宇 袁宇辰 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第6期1312-1318,共7页
针对A*算法在路径规划中扩展节点过多和探索时间过长等问题,进行了改进研究.提出了一种多邻域方向判断的扩展方法,通过将传统的八邻域扩展优化为四加八的十二邻域选择扩展,可以有效减少路径搜索过程中的节点扩展数量,同时路径也更加符... 针对A*算法在路径规划中扩展节点过多和探索时间过长等问题,进行了改进研究.提出了一种多邻域方向判断的扩展方法,通过将传统的八邻域扩展优化为四加八的十二邻域选择扩展,可以有效减少路径搜索过程中的节点扩展数量,同时路径也更加符合机器人运动;然后根据前置节点与目标节点的位置,通过方向搜索规则将邻域扩展过程中的不必要节点剔除,进一步减少扩展节点的数量;再通过改进双向搜索机制将搜索速度提高一个数量级、算法效率明显提升;最后通过仿真实验和实际环境实验,在扩展节点数量、路径合理性、搜索速度这些方面都要远优于传统A*算法,进一步证明本文提出的改进A*算法的合理性和有效性. 展开更多
关键词 A*算法 路径规划 邻域改进 方向判断 节点剔除
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动态任务环境下智能体健壮行为树控制架构设计 被引量:1
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作者 王琪玮 张琪 +1 位作者 杨硕 彭勇 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第1期54-65,共12页
近年来,智能体执行任务所处环境的开放性和动态性不断增强,对智能体任务规划和行为调度的健壮性提出更高要求。行为树作为一种经典的行为控制架构,具有模块化、行为参数化、结构兼具计划表示和反应式的特点,能够有效支持智能体的行为表... 近年来,智能体执行任务所处环境的开放性和动态性不断增强,对智能体任务规划和行为调度的健壮性提出更高要求。行为树作为一种经典的行为控制架构,具有模块化、行为参数化、结构兼具计划表示和反应式的特点,能够有效支持智能体的行为表示、决策和调度。基于通用行为树和混合式行为策略,提出一种针对动态任务环境的健壮行为树控制架构,实现智能体的审慎式决策和反应式控制。该健壮行为树控制架构结合了智能体的审慎式规划算法和反应式规则,设计了相应的行为树代码框架,并根据结构要求定制设计了规划子树和循环节点,完成树内规划与反应的切换,支持用户基于定制结构快速规范的行为树实现。通过典型攻防游戏案例中智能体对象建模与仿真,验证了所提行为树架构的合理性。相比经典反应式行为树策略,健壮行为树能够灵活进行规划执行和反应式策略切换,在典型场景中提升蓝方突防胜率至90%,缩短24.88%任务执行时长,提高了智能体行为策略有效性和建模效率。 展开更多
关键词 动态环境 行为树控制架构 混合式行为决策 节点定制 路径规划
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基于扩展邻域和方向双向蚁群算法的平滑路径规划
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作者 齐款款 李二超 毛玉燕 《陕西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期92-102,共11页
在移动机器人路径规划时,采用传统的或经典的蚁群算法往往出现移动方向较少、视野范围较少,非最优路径和路径不平滑等问题。针对上述蚁群算法的固有缺陷,提出了并行双向24邻域16方向的蚁群算法。首先,24邻域16方向路径搜索方式能够扩大... 在移动机器人路径规划时,采用传统的或经典的蚁群算法往往出现移动方向较少、视野范围较少,非最优路径和路径不平滑等问题。针对上述蚁群算法的固有缺陷,提出了并行双向24邻域16方向的蚁群算法。首先,24邻域16方向路径搜索方式能够扩大路径搜索视野范围,将24邻域16方向路径搜索方式与双向交替搜索策略相结合,能够更好地到达终点,增强了全局搜索能力;其次,启发函数包含起点、当前点、待选节点和终点信息以及自适应因子,同时引入改进转移概率公式,增强路径搜索的引导性;然后,引入路径交叉策略,避免陷入局部最优;最后,采用路径节点转移策略平滑路径,得到的路径拐点少且路径最短。在不同复杂度的栅格地图中,将所提的改进蚁群算法分别与传统蚁群算法和其他改进的蚁群算法进行仿真对比实验,仿真结果证明了所提算法是可行的和有效的。 展开更多
关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 路径节点转移策略 双向交替搜索 栅格地图
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水稻联合收割机作业节点次序的多目标优化 被引量:1
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作者 陈行政 王五一 +1 位作者 谢守勇 刘凡一 《农业工程学报》 北大核心 2025年第12期49-58,共10页
作业节点次序分配对具有粮仓容量限制的联合收割机作业距离和时间有显著影响。为降低联合收割机群作业距离和时间,该研究以水稻收获作业为例,首先系统分析水稻收获作业过程中机群作业距离和时间特性,然后建立以作业节点次序为变量、以... 作业节点次序分配对具有粮仓容量限制的联合收割机作业距离和时间有显著影响。为降低联合收割机群作业距离和时间,该研究以水稻收获作业为例,首先系统分析水稻收获作业过程中机群作业距离和时间特性,然后建立以作业节点次序为变量、以机群作业距离和时间为目标的多目标优化模型;在此基础上进行仿真试验,采用蚁群算法(ant colony optimization,ACO)与改进蚁群算法(improved ant colony optimization,IACO)对模型进行优化求解。结果表明,IACO相较于ACO算法的机群作业距离减少了5.47%,作业距离标准差减小了71%;作业时间缩短了5.29%,作业时间标准差减小了47%;算法运行时间缩短了17.8%,算法运行时间标准差减小了37.07%。田间收获试验表明,与牛耕法作业相比,基于该研究模型和方法进行作业节点次序分配,可降低梯形田块9.5%的机群作业距离和9.1%的作业时间,降低矩形田块2.6%的机群作业距离和6.9%的作业时间。该文所提模型和方法可为多机协同收获作业路径规划提供参考。 展开更多
关键词 水稻 收获 路径规划 蚁群算法 节点次序 多目标优化
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水质监测节点优化及采集路径规划研究 被引量:1
16
作者 何华煦 章杰 《智能物联技术》 2025年第2期114-119,共6页
针对传统水质监测方法存在的节点固定、时效性不足及灵活性差等问题,提出一种融合节点优化与路径规划的水质监测方案。首先,基于历史水质数据的空间分布特征,采用动态贴近度算法对监测节点进行多维度筛选和优化,进而找出代表性节点,在... 针对传统水质监测方法存在的节点固定、时效性不足及灵活性差等问题,提出一种融合节点优化与路径规划的水质监测方案。首先,基于历史水质数据的空间分布特征,采用动态贴近度算法对监测节点进行多维度筛选和优化,进而找出代表性节点,在保障数据准确性的同时减少维护成本;其次,针对节点优化后的路径规划问题,提出遗传算法与蚁群算法的协同优化策略,通过遗传算法的快速全局搜索能力生成初始路径,结合蚁群算法的局部精细优化特性显著缩短监测耗时。系统集成光伏供电和云平台技术,支持多场景能源供给及水质数据远程可视化。实验表明,在2800 m^(2)水域中,优化后路径长度缩短至159.5 m,较传统方法效率提升显著,且系统可自适应不同规模水域。该方案为复杂水域的精准监测提供了高效、低成本的解决方案,具备生态保护与灾害预警等领域的应用潜力。 展开更多
关键词 水质监测 节点优化 路径优化
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基于A^(*)算法的采摘机器人路径规划研究 被引量:4
17
作者 高焕超 《农机化研究》 北大核心 2025年第7期240-244,共5页
路径规划是采摘机器人工作效率的重要影响因素,合理规划采摘路径,使采摘机器人能够快速、安全到达采摘区域,有效提高采摘效率。为此,深入研究了A^(*)算法,并将其应用在采摘机器人路径规划研究中,建立采摘机器人运动学数学模型,优化A^(*... 路径规划是采摘机器人工作效率的重要影响因素,合理规划采摘路径,使采摘机器人能够快速、安全到达采摘区域,有效提高采摘效率。为此,深入研究了A^(*)算法,并将其应用在采摘机器人路径规划研究中,建立采摘机器人运动学数学模型,优化A^(*)算法运行流程,通过构建地图环境,采用扩大节点搜索邻域的方法,完成了采摘机器人不同环境下的路径规划仿真实验,验证A^(*)算法在采摘机器人路径规划应用中的可行性和有效性。结果表明:基于A^(*)算法的采摘机器人路径规划合理,搜索效率较高、路径长度较短、平滑度高,且能够缩短采摘机器人到达目标区域的时间,提高采摘机器人工作效率,达到了预期目的。 展开更多
关键词 采摘机器人 路径规划 A^(*)算法 节点搜索 运动学建模
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基于改进RRT^(*)算法的IRB6700机械臂避障路径规划
18
作者 韩玉凤 尹辉俊 +1 位作者 陈佳艺 李昱宏 《自动化与仪表》 2025年第6期64-69,共6页
针对快速随机扩展树(RRT^(*))算法在机械臂路径规划中搜索时间长、引导性差、搜索树冗余节点多、路径不平滑等问题,提出了一种改进RRT^(*)算法。通过加入目标偏执概率使得随机树以一定的概率朝目标点方向扩展,提高搜索引导性,缩短搜索时... 针对快速随机扩展树(RRT^(*))算法在机械臂路径规划中搜索时间长、引导性差、搜索树冗余节点多、路径不平滑等问题,提出了一种改进RRT^(*)算法。通过加入目标偏执概率使得随机树以一定的概率朝目标点方向扩展,提高搜索引导性,缩短搜索时间;使用节点重连策略减少路径拐点,减小路径代价;利用B样条插值法对路径进行平滑处理,得到高质量的平滑曲线。仿真结果表明,在搜索时间、路径长度、节点数方面相较于RRT^(*)算法均减少48.98%、24.6%和46.23%。试验测试发现工件抓取放置过程中机器人各关节之间、机器人与障碍物之间都无碰撞。与原来的搬运路径相比在时间上缩短了18.8%,路径缩短了28%,机械臂各关节平稳运行,证明了改进算法在IRB6700搬运场景中的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 改进RRT^(*)算法 目标偏置概率 路径规划 节点重连策略
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基于US-FMT^(*)算法的机械臂路径规划
19
作者 孙栋栋 陈丹 +1 位作者 徐哲壮 章汉林 《电子测量技术》 北大核心 2025年第4期16-24,共9页
针对FMT^(*)算法在机械臂路径规划中搜索效率较低,以及在采样点较少时易规划失败的问题,本文提出了一种基于均匀采样的US-FMT^(*)算法以提高规划成功率和搜索效率。该算法首先采用全局工作空间均匀划分的方式生成随机采样点,增强了算法... 针对FMT^(*)算法在机械臂路径规划中搜索效率较低,以及在采样点较少时易规划失败的问题,本文提出了一种基于均匀采样的US-FMT^(*)算法以提高规划成功率和搜索效率。该算法首先采用全局工作空间均匀划分的方式生成随机采样点,增强了算法在低采样点条件下的性能;随后结合邻节点寻优导向策略,减少规划过程中的冗余节点探索;最后采用节点重连策略优化路径质量。在二维和三维仿真环境中对算法进行实验分析,并在ABB IRB 1200-0.7/7 kg机械臂上进行路径规划实验。在三维路径规划仿真环境中,US-FMT^(*)算法与FMT^(*)算法相比,时间代价减少了约49.7%,路径代价降低了约16.6%,结果表明US-FMT^(*)算法能够有效提高机械臂路径规划的规划成功率,提供优良的路径质量和较低的计算代价,为机械臂运动规划提供一种高效的解决方案。 展开更多
关键词 快速行进树 均匀随机采样 邻节点寻优 节点重连 路径规划
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切换伪路图下的多智能体能控性
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作者 陈英鑫 纪志坚 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2025年第2期135-144,共10页
设计了一类伪路图并引入切换信号,运用图论和矩阵论研究多智能体系统的能控性。首先,得到多智能体的系统矩阵及其指数函数,获得多智能体系统实现能控性的充要条件;其次,讨论了不同的单领导者选取方式对能控性矩阵的影响;最后,得到系统... 设计了一类伪路图并引入切换信号,运用图论和矩阵论研究多智能体系统的能控性。首先,得到多智能体的系统矩阵及其指数函数,获得多智能体系统实现能控性的充要条件;其次,讨论了不同的单领导者选取方式对能控性矩阵的影响;最后,得到系统在给定切换序列下到达能控状态空间任意指定位置的最小切换周期。 展开更多
关键词 多智能体系统 切换系统 伪路图 零边节点列表 能控性
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