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Modeling Bicycle Conflict on Non-Motorized Paths on Suburban College Campuses 被引量:1
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作者 Zachary Nerwinski Ardeshir Faghri Mingxin Li 《Journal of Transportation Technologies》 2018年第4期357-375,共19页
Bicycling is an important way for college students and employees to get around campuses. With a rise in bicycling on campuses there comes a rise in bicycle collisions with pedestrians walking to and from classes and w... Bicycling is an important way for college students and employees to get around campuses. With a rise in bicycling on campuses there comes a rise in bicycle collisions with pedestrians walking to and from classes and work. The literature review showed many papers involving bicycle conflict modeling but on roads with motor vehicles. While some aspects of this research can be applied to non-motorized paths, there is a lack of research strictly focusing on only bicycles and pedestrians. This study aims to fill this knowledge gap by developing a model to identify locations on roads and paths (hotspots) on college campuses that are likely to have a bicycle collision and predict the likelihood of a serious bicycle crash on a non-motorized path based on the characteristics of the path. This study identifies those interactions between bicyclists and pedestrians on non-motorized paths on a suburban college campus in Newark, USA. Findings suggest that pedestrian density of a path is a major factor in the maximum speed bicyclists can achieve. The wider the path is, the higher the maximum speed is that a bicyclist can obtain. This is because a wider path width decreases the pedestrian density. The grade of the path has little effect on bicycle speeds. The results of the models were displayed on a GIS map that is visually appealing to a viewer. The paths were color coded based on their level of safety, so it is easy to observe problematic areas of the network. This technique can be applied to the entire campus network of non-motorized paths to study the whole system. This can then be used by planners and designers to identify areas that need upgrading and improve the overall safety of the non-motorized path system. 展开更多
关键词 conflict Safety Non-Motorized path CYCLIST Violations SUBURBAN COLLEGE Campus
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基于蚁群算法的纺纱车间多自动引导车协同路径规划
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作者 刘宜胜 熊俊康 +1 位作者 戴宁 胡旭东 《纺织学报》 北大核心 2025年第10期206-216,共11页
纺纱车间中的多辆自动引导车(AGV)路径规划问题,涉及到单辆AGV的路径规划算法和多辆AGV的冲突策略,基于蚁群算法对单辆AGV进行路径规划,针对该算法易陷入死锁、转角较多和收敛迭代较慢的缺点,提出蚁群路径回溯策略、信息素增量奖惩以及... 纺纱车间中的多辆自动引导车(AGV)路径规划问题,涉及到单辆AGV的路径规划算法和多辆AGV的冲突策略,基于蚁群算法对单辆AGV进行路径规划,针对该算法易陷入死锁、转角较多和收敛迭代较慢的缺点,提出蚁群路径回溯策略、信息素增量奖惩以及转角引导优化措施。实验结果表明:在复杂环境的同等条件下,改进算法的死锁数量为基础算法的16.4%,收敛迭代次数为27.1%,路线的转角次数均达到全局最优。针对多辆AGV的冲突策略,使用优先级和时间窗融合算法,用优先级分配搬运任务,时间窗算法检测分类冲突类型,对不同的冲突类型进行处理。验证结果表明,融合算法可识别并处理纺纱车间中的多AGV冲突问题。该方法在纺纱车间的多AGV路径协同规划中具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 多自动引导车冲突策略 协同路径规划 纺纱车间 路径冲突
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中国式现代化进程中可能面临的风险 被引量:2
3
作者 童星 《天津行政学院学报》 北大核心 2025年第1期3-11,共9页
中国式现代化是中国人民正在进行的伟大的历史创造。邓小平是中国式现代化概念的发明者,并着重从历史创造主体的被动性、受动性方面对其予以阐释。习近平继承发展了这一概念,为历史创造主体增添了主动性、能动性色彩。中国式现代化有五... 中国式现代化是中国人民正在进行的伟大的历史创造。邓小平是中国式现代化概念的发明者,并着重从历史创造主体的被动性、受动性方面对其予以阐释。习近平继承发展了这一概念,为历史创造主体增添了主动性、能动性色彩。中国式现代化有五个基本特征,其中每一个都充满了可能的社会冲突风险:人口规模巨大的现代化蕴含了“人机冲突”风险;全体人民共同富裕的现代化蕴含了“人人冲突”风险;物质文明和精神文明相协调的现代化蕴含了“人心冲突”风险;人与自然和谐共生的现代化蕴含了“人地冲突”风险;走和平发展道路的现代化蕴含了“人天冲突”风险。清醒认识这些风险是化险为夷的前提,真正防范化解这些风险,有赖于历史创造主体正确处理创造活动的主动性与被动性、能动性与受动性的关系。推进中国式现代化,既要尽力而为,又要量力而行。 展开更多
关键词 中国式现代化 现代化风险 社会冲突风险
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安全高效的多四向穿梭车路径规划及实时避碰
4
作者 项前 梁光煜 +1 位作者 鲍劲松 周亚勤 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2755-2771,共17页
为了进一步提升四向穿梭车仓储系统的安全性和效率,合理规划多车路径以及实时避碰问题亟待解决。为了降低车辆碰撞风险,提出了基于改进A*的四向穿梭车避碰路径规划算法,通过对路径搜索节点的碰撞风险表征与预判,使得路径规划算法获得避... 为了进一步提升四向穿梭车仓储系统的安全性和效率,合理规划多车路径以及实时避碰问题亟待解决。为了降低车辆碰撞风险,提出了基于改进A*的四向穿梭车避碰路径规划算法,通过对路径搜索节点的碰撞风险表征与预判,使得路径规划算法获得避碰能力。为了解决多车路径规划问题,基于改进A*避碰算法评价路径成本,以及交通冲突图表示多车路径碰撞风险结构,建立路径质量量化评价模型,在此基础上,以降低碰撞风险与最短路径为目标,提出了基于多目标差分进化的多车路径优化算法,求解均衡双目标的多车最优路径。为了实现多车作业实时避碰,提出基于交通冲突图分析与避碰路径调整的实时避碰方法。通过随机仓储任务试验,与不考虑避碰的A*算法相比,随着车辆数2~10逐渐递增,所提方法能降低碰撞风险91.6%~77.3%,提高作业效率2.9%~26.2%,实现快速响应动态环境变化的多车作业避碰,试验及应用表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 四向穿梭车 路径规划 实时避碰 碰撞风险 路径质量评价 交通冲突图 A^(*)算法
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考虑能耗的自动化集装箱码头AGV无冲突路径规划
5
作者 邢大宁 陈慧 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期2989-2995,共7页
针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲... 针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲突规避、安全电量等约束,建立基于AGV时空路网的节能路径规划数学模型。设计基于时空网络的TSN算法进行求解,在AGV时空网络中执行最短路径算法并检测和解决冲突,运用动态优先级机制判定AGV优先级,并采用混合冲突解决策略得到各AGV的无冲突路径。最后通过对比实验验证模型及算法的有效性。实验结果表明,与带时间窗的Astar和CBS相比,TSN在平均运算时间、AGV总运行时间和能耗方面均表现更佳,能够有效提高码头的运作效率。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动化导引车 能耗节约 无冲突路径规划 时空网络
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多目标多智能体路径规划方法
6
作者 张静 王祎 +1 位作者 陈子龙 李云松 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1689-1697,共9页
为了实现高效地将任务分配给每个智能体,为智能体规划出尽可能短且不与其他智能体发生碰撞的路径,提出多目标多智能体路径规划方法.针对传统路径规划算法使用离散时间导致成功率低的问题,该算法定义连续时间下智能体间的冲突定义与解冲... 为了实现高效地将任务分配给每个智能体,为智能体规划出尽可能短且不与其他智能体发生碰撞的路径,提出多目标多智能体路径规划方法.针对传统路径规划算法使用离散时间导致成功率低的问题,该算法定义连续时间下智能体间的冲突定义与解冲突方式,在A^(*)算法的基础上引入安全间隔与标签的概念,使得A^(*)算法可以规划出满足连续时间约束的最优路径.针对多智能体路径规划问题中因碰撞检测、冲突避免造成的较大计算量,提出冲突分级策略,减少了算法求解过程中扩展的节点数量.实验结果表明,利用所提出的算法能够求解得到更优的解决方案,且该算法具有更好的适用性;在智能体分布密集的场景下,该算法表现出更低的路径总成本和更高的求解成功率. 展开更多
关键词 多智能体系统 路径规划 任务分配 改进A^(*)算法 冲突搜索
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冲突和拥堵环境下AGV智能仿真运输系统路径规划研究 被引量:2
7
作者 王云志 刘翔 +1 位作者 石蕴玉 徐玉清 《现代电子技术》 北大核心 2025年第12期67-71,共5页
在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采... 在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采用路径生成器对AGV智能仿真运输系统路径的冲突和拥堵情况进行检测,优化AGV系统的运输效率。引入预锁定栅格机制及优先避障机制改进A*算法,使得改进算法能够适应各种复杂多变的情况,避免了路径规划时出现的冲突和拥堵。实验结果表明,改进后的A*算法能够规划出更好的AGV运行路径,并且规划的路径有更少的转弯和冲突及拥堵。 展开更多
关键词 自动导引车(AGV) 智能仿真运输系统 路径规划 冲突和拥堵 改进A*算法 栅格法 优先避障
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基于动态冲突预测的多智体寻路算法 被引量:1
8
作者 张萌希 韩建军 肖彦 《计算机科学》 北大核心 2025年第4期21-32,共12页
多智体寻路(MAPF)是为多个智能体寻找无冲突路径的问题,灵活显式估计的基于冲突搜索算法是目前解决MAPF问题最有效的有界次优算法之一,但该算法仍存在调用底层算法次数多、迭代中冲突数量减少速度慢等问题。为此,提出基于动态冲突预测... 多智体寻路(MAPF)是为多个智能体寻找无冲突路径的问题,灵活显式估计的基于冲突搜索算法是目前解决MAPF问题最有效的有界次优算法之一,但该算法仍存在调用底层算法次数多、迭代中冲突数量减少速度慢等问题。为此,提出基于动态冲突预测的多智体寻路算法(DCPB-MAPF)。该算法分为两层,在底层提出基于关键区间的动态避障方法与基于路径成本预测的迭代方法,用以提升底层算法的运算效率;以此为基础,在顶层提出基于冲突预测的搜索算法,通过快速预测冲突数量以优化冲突选择技术,进一步提出冲突数量优先的启发式函数以加速减少冲突数量。实验结果表明,相比现有算法,所提算法能显著提升多智体寻路问题的运算效率及成功率。 展开更多
关键词 多智体路径寻找 有界次优算法 启发式搜索 路径成本预测 冲突预测
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基于冲突概率反馈的CBS分层多机器人路径规划
9
作者 杨邹 毛剑琳 +3 位作者 李大焱 王妮娅 张凯翔 李昊楠 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第9期3391-3400,共10页
在多机器人路径规划中,针对基于冲突搜索(CBS)框架下存在高层冲突消解时间长以及底层扩展节点多的问题,提出了一种基于冲突概率反馈的改进CBS(ICBS-CPF)分层求解框架和方法。首先定义路径节点的冲突概率计算方法,并引入跳点搜索结合冲... 在多机器人路径规划中,针对基于冲突搜索(CBS)框架下存在高层冲突消解时间长以及底层扩展节点多的问题,提出了一种基于冲突概率反馈的改进CBS(ICBS-CPF)分层求解框架和方法。首先定义路径节点的冲突概率计算方法,并引入跳点搜索结合冲突概率反馈,将跳点搜索作为冲突概率的反馈载体。其次在CBS的高层和底层之间加入改进后的跳点搜索算法作为引导层来指导A^(*)的搜索方向。通过不同规模和结构的基准地图测试结果表明,冲突概率反馈可以有效减少机器人之间的冲突。ICBS-CPF算法不但能加快冲突的消减过程,而且在大地图复杂环境中,算法底层的扩展节点数量有明显减少。同时,算法能够有效改善多机器人路径规划问题中的求解时间以及求解成功率。 展开更多
关键词 分层求解框架 多机器人路径规划 冲突概率反馈 改进跳点搜索 引导A^(*)规划
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中美跨境会计审计监管冲突:两次危机、深层逻辑与调和路径 被引量:8
10
作者 李文文 韩洪灵 陈汉文 《审计与经济研究》 北大核心 2025年第2期17-26,共10页
中美跨境会计审计监管冲突能否实质性解决,不仅关乎中概股企业长远健康发展,还对我国资本市场发展以及全球资本市场进一步融合具有重要影响。遵循“两次危机—深层逻辑—调和路径”这一逻辑主线,探讨中美跨境会计审计冲突问题的深层根... 中美跨境会计审计监管冲突能否实质性解决,不仅关乎中概股企业长远健康发展,还对我国资本市场发展以及全球资本市场进一步融合具有重要影响。遵循“两次危机—深层逻辑—调和路径”这一逻辑主线,探讨中美跨境会计审计冲突问题的深层根源与监管应对。两次中概股危机经历了从“监管规制差异”到“监管冲突政治化”的演化,折射出中美跨境会计审计监管冲突的深层逻辑在于国家主权、数据安全、监管模式与跨境执法权限方面的分歧,据此从监管制度完善和跨境监管合作两个方面给出调和路径:一是对内“提升”,完善中概股监管模式、强化跨境敏感信息保护与治理、扩大中国证券监管机构执法权限;二是对外“合作”,强化对证券发行人和会计师事务所的跨境监管合作及跨境会计审计司法合作与互助。研究结果可以为实质性推动中美会计审计监管冲突的解决提供重要资鉴。 展开更多
关键词 中美跨境 会计审计监管冲突 两次危机 深层逻辑 调和路径
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基于强化学习冲突消解的大规模无人机集群航迹规划方法
11
作者 周桢林 龙腾 +3 位作者 刘大卫 孙景亮 钟建鑫 李俊志 《兵工学报》 北大核心 2025年第5期223-234,共12页
面向大规模无人机集群协同作业场景,针对航迹冲突频繁导致集群航迹规划高耗时的问题,开展基于强化学习冲突消解的大规模无人机集群航迹规划方法研究。构建“顶层冲突消解-底层航迹规划”的双层规划架构,降低航迹冲突的时空维度。在顶层... 面向大规模无人机集群协同作业场景,针对航迹冲突频繁导致集群航迹规划高耗时的问题,开展基于强化学习冲突消解的大规模无人机集群航迹规划方法研究。构建“顶层冲突消解-底层航迹规划”的双层规划架构,降低航迹冲突的时空维度。在顶层冲突消解层,设计基于Rainbow DQN (Deep Q-Networks algorithm)训练框架的冲突消解策略网络,将每个航迹冲突的消解过程转换为二叉树拓展左、右树节点的动作选择过程,实现不同冲突消解顺序与冲突消解结果的映射,减少树节点的遍历,提高冲突消解效率;在底层航迹规划层,将时间维度引入空间避碰策略,提出基于节点重扩展机制的跳点搜索法(Re-planning Jump Point Search, ReJPS),增加规划可行域,提升航迹冲突的消解能力。仿真结果表明:相比基于CBS (Conflict Based Search)+A~*方法与CBS+ReJPS航迹规划方法,新方法在最优性相当的前提下,平均规划耗时分别降低了86.64%和19.65%。 展开更多
关键词 无人机集群 航迹规划 深度强化学习 冲突搜索方法 冲突消解
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启发式搜索的多智能体异速轨迹规划
12
作者 鲁宇 匡金骏 +1 位作者 肖峣 龚建伟 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第2期344-354,共11页
在多智能体系统研究中,多智能体路径规划(multi-agent path finding,MAPF)是一个核心难题,其目标是为各个智能体规定独立路径,确保智能体在移动过程中不发生碰撞。这是一个NP难题,亟须高效解决算法。创新性地提出了一种多智能体路径规... 在多智能体系统研究中,多智能体路径规划(multi-agent path finding,MAPF)是一个核心难题,其目标是为各个智能体规定独立路径,确保智能体在移动过程中不发生碰撞。这是一个NP难题,亟须高效解决算法。创新性地提出了一种多智能体路径规划算法——启发式导向冲突搜索(heuristic guided conflict-based search,HG-CBS),以解决复杂的MAPF场景,如智能体移动速度不同或各条边的道路长度不同。为优化HG-CBS算法,构建了三种独特的启发式计算方法:(1)加权求和法,以所有启发式的加权总和作为最终启发式;(2)帕累托集合法,构建一个帕累托集并从中选择节点;(3)交替法,在搜索迭代过程中交替使用各种启发式。实验结果显示,相比于传统方法,带有启发值的HG-CBS在成功率、运行时间及扩展节点数量等关键性能指标上均表现更优。例如,在包含16个智能体的复杂场景下,HG-CBS-h3(交替法)将运行时间缩短了89%,将拓展节点的数目减少了95%。此外,随着场景复杂度的提升,HG-CBS-h3的性能优势更加明显。这些结果证明了HG-CBS算法的有效性和高效性,对多智能体轨迹规划问题具有显著的理论和应用价值。 展开更多
关键词 多智能体路径规划 启发式导向冲突搜索 启发式搜索 帕累托集
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基于冲突避让的多智能体有效旁路规划
13
作者 刘春玲 裴萌韶 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第7期2103-2108,共6页
针对狭窄环境中的多个智能体无法规避关键通道上的冲突,导致多智能体寻路效率低下的问题,提出了基于视场的冲突搜索有效旁路规划算法。在基于冲突搜索算法框架上层引入视场表示智能体的通信范围;通过扫描智能体通信范围内所有智能体的... 针对狭窄环境中的多个智能体无法规避关键通道上的冲突,导致多智能体寻路效率低下的问题,提出了基于视场的冲突搜索有效旁路规划算法。在基于冲突搜索算法框架上层引入视场表示智能体的通信范围;通过扫描智能体通信范围内所有智能体的多值决策图,判断智能体之间是否有共享资源的竞争,导致智能体之间的冲突;针对关键通道上多个智能体之间的冲突实施多值决策回溯冲突规避策略,通过扫描其多值决策图为阻碍关键通道的智能体找到次优路径或临时等待位置作为有效旁路进行避让。通过不同规模和结构的地图测试结果表明,多值决策回溯冲突规避策略可以有效减少智能体之间冲突的发生。在random-64-64-10和maze-128-128-10地图环境中,多个智能体求解路径的平均成功率相较于CBS-BP分别提高了10%和15.2%,证明所提算法可以有效避免冲突的发生,提高寻路成功率。 展开更多
关键词 基于冲突搜索 狭窄路段 有效旁路 多智能体路径规划 临时等待位置 次优路径
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航空器动态滑行路径优化
14
作者 高金敏 乐美龙 李星灿 《中国民航大学学报》 2025年第2期31-37,共7页
为减少航空器滑行时间,提高机场场面的使用效率,本文建立了航空器动态滑行混合整数线性规划模型。该模型以运行总成本最小为目标,以滑行安全间隔和冲突避免等为约束条件,模型本质是动态旅行商问题,为此,基于广州白云国际机场(简称白云机... 为减少航空器滑行时间,提高机场场面的使用效率,本文建立了航空器动态滑行混合整数线性规划模型。该模型以运行总成本最小为目标,以滑行安全间隔和冲突避免等为约束条件,模型本质是动态旅行商问题,为此,基于广州白云国际机场(简称白云机场)场面构型数据和33架次起降航班数据开展了计算试验。为了便于研究,本文先对物理场面进行了图论化处理,将交点、端点、分段点作为点,跑道、滑行道分段作为边,建立了图论模型,并根据进(离)港情况建立有向图,以保证航空器滑向停机位(跑道);在处理穿越跑道上,采用了特殊点设计,使其避免与起飞航班发生冲突;为了采用Cplex优化器求解,模型对非线性化约束进行了线性化处理;为了验证模型的正确性,先开展了不考虑冲突的计算试验,证明其能够找到最短路径,然后附上使用时间标识,即时间窗,进行避免冲突的动态优化路径计算。结果表明,航空器动态滑行混合整数线性规划模型能有效获得动态起降滑行优化路径,在白云机场采用东西侧分开运作,即跑道指派“就近模式”下,可用于航空器滑行优化调度。 展开更多
关键词 动态路径优化 机场场面滑行优化 冲突避免 路径规划 动态旅行商问题
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基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法研究 被引量:1
15
作者 申子祥 孙训红 +1 位作者 从永正 余兰林 《控制与决策》 北大核心 2025年第3期981-986,共6页
针对多自主移动机器人(AMR)调度系统中的决策规划问题,提出一种分层策略的基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法.首先,提出加权时空混合A*算法作为算法的底层,进行单AMR路径规划,以确保规划的路径满足阿克曼类型AMR的运动学模型;... 针对多自主移动机器人(AMR)调度系统中的决策规划问题,提出一种分层策略的基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法.首先,提出加权时空混合A*算法作为算法的底层,进行单AMR路径规划,以确保规划的路径满足阿克曼类型AMR的运动学模型;然后,引入结合分离轴定理的冲突检测树作为算法的上层,对底层算法规划出的路径进行精确地时空冲突检测,检测出的时空冲突被用作底层算法的时空约束;最后,再次调用底层算法,考虑时空约束进行路径规划,以实现高效的AMR冲突消解.仿真结果表明,所提出算法能够为多AMR调度系统高效地规划出满足非完整约束的无冲突路径. 展开更多
关键词 多AMR系统 非完整约束 时空冲突检测 加权时空混合A*算法 冲突消解 路径规划
原文传递
基于冲突代价Bayesian权重的改进PBS多智能体路径规划算法
16
作者 钱诚泽 毛剑琳 +3 位作者 李睿褀 周雯娜 龚德正 张进宝 《电子学报》 北大核心 2025年第7期2358-2371,共14页
面向多智能体路径寻找(Multi-Agent Path Finding,MAPF)问题,基于优先级搜索(Priority-Based Search,PBS)算法融合了优先级机制和冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)的节点拓展框架,在路径规划效率方面具有显著优势.然而,PBS算法中对... 面向多智能体路径寻找(Multi-Agent Path Finding,MAPF)问题,基于优先级搜索(Priority-Based Search,PBS)算法融合了优先级机制和冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)的节点拓展框架,在路径规划效率方面具有显著优势.然而,PBS算法中对路径代价优先的贪婪机制会导致算法在优先级树(Priority Tree,PT)拓展过程中冲突消减速度慢.因此,本文提出基于冲突代价Bayesian权重的改进PBS算法IPBS-ccbw(Improved Priority-Based Search with conflict cost bayesian weight).在路径代价的基础上,引入冲突数量构造了基于路径代价和冲突数量的综合指标,并在规划拓展时对子节点的冲突代价权重进行Bayesian更新,以此在冲突数量与路径代价之间进行有效权衡.进一步设计了冲突数据监测和策略性重构机制,避免算法在特定分支上陷入深度搜索陷阱.在Benchmark标准测试地图上的仿真对比实验以及小规模实物实验的结果显示,IPBS-ccbw算法在不同环境下均展现出优越的路径优化能力.与PBS算法相比,在大规模密集场景中,IPBS-ccbw算法展现出更强的冲突消减能力和更高的求解效率.其求解时间可减少27.3%~91.9%,在智能体数量达到最大值时,求解成功率提升幅度可达40%~85%. 展开更多
关键词 多智能体 路径规划 贝叶斯更新 动态权重 冲突消减
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基于交通流分析的集装箱码头AGV拥堵消解方法 被引量:1
17
作者 李圣坤 段亚星 《工业控制计算机》 2025年第1期68-70,共3页
自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGVs)的拥堵问题一直困扰着自动化集装箱码头,通常归结为无冲突路径规划问题来消解,鲜有考虑道路负载对拥堵的重要影响。以垂直布局自动化集装箱码头为背景,将负载均衡性引入了路径规划中,提出一... 自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGVs)的拥堵问题一直困扰着自动化集装箱码头,通常归结为无冲突路径规划问题来消解,鲜有考虑道路负载对拥堵的重要影响。以垂直布局自动化集装箱码头为背景,将负载均衡性引入了路径规划中,提出一种无拥堵的多AGVs路径规划方法。首先,建立了道路流量、道路占有率、占有率与AGV速度比之间的定量关系,据此给出了自动化集装箱码头拥堵判定方法;然后,通过引入拥堵惩罚机制,提出一种基于冲突搜索的滚动窗口无冲突路径规划方法,可以疏解AGV趋于集中带来的拥堵状况。最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 路径规划 拥堵消解 冲突搜索 交通流
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智能制造车间多自动导引车无冲突路径规划研究
18
作者 金杰 高增恩 +2 位作者 张中伟 武照云 李鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第11期73-82,共10页
无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵... 无冲突路径规划是影响智能制造车间自动导引车(automated guided vehicle, AGV)物流系统高效、安全运行的关键技术。基于集中式决策的智能制造车间多AGV无冲突路径规划(multiAGV conflict-free path planning, MCPP)存在环境适应性、灵活性不足等问题,为此引入分布式决策思想解决MCPP问题,以更好地适应智能制造车间复杂多变的物流需求。首先,基于栅格地图表达的车间物流运输环境描述了MCPP问题,分析AGV间潜在的冲突类型并设计冲突消减策略。然后,将MCPP问题模型转化为强化学习(reinforcement learning, RL)对应的部分可观测马尔可夫决策过程,设计状态空间、动作空间、奖励函数等RL要素。进而,利用改进的QMIX解决MCPP问题。最后,开展实验研究,通过与时空A_*算法、冲突搜索算法、博弈论方法、多智能体强化学习中的值分解网络(value decomposition networks, VDN)方法以及经典QMIX算法进行求解效果对比,验证所提模型及方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能制造车间 自动导引车 多AGV无冲突路径规划 马尔科夫决策过程 多智能体强化学习 QMIX
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3D激光导航无人叉车多车路径规划方法 被引量:1
19
作者 黄国胜 孙振勇 +2 位作者 姜喆华 孟令广 伏松平 《起重运输机械》 2025年第7期65-69,共5页
文中通过阐释3D激光导航无人叉车的基本概念、应用场景、SLAM导航方式、常见冲突类型以及数种经典的多车路径规划算法,结合使用场景,对遗传算法、蚁群算法和深度强化学习算法原理及优缺点进行对比分析,选定蚁群算法结合深度强化学习作... 文中通过阐释3D激光导航无人叉车的基本概念、应用场景、SLAM导航方式、常见冲突类型以及数种经典的多车路径规划算法,结合使用场景,对遗传算法、蚁群算法和深度强化学习算法原理及优缺点进行对比分析,选定蚁群算法结合深度强化学习作为其路径规划方法。同时,设计了基于冲突预测的路径调整策略,有效避免了车辆之间的碰撞和死锁问题。最后,通过实际项目应用验证了所提方法的有效性和可行性,为3D激光导航无人叉车的多车路径规划提供了理论依据和技术支持,对推动无人叉车在自动化物流系统中的广泛应用具有意义。 展开更多
关键词 无人叉车 路径规划 冲突类型 蚁群算法 3D激光导航
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塔台模拟机航空器滑行冲突避让设计与应用
20
作者 赵亮波 万化云 《科技创新与应用》 2025年第8期27-31,共5页
现实场景中的航空器滑行冲突避让往往涉及复杂的人为因素,在保证管制模拟训练真实的前提下,为减少现实场景人为冲突避让的对训练的流畅性和效率产生不利影响,该文提出塔台模拟机航空器滑行冲突避让设计和应用。基于塔台模拟机航班已规... 现实场景中的航空器滑行冲突避让往往涉及复杂的人为因素,在保证管制模拟训练真实的前提下,为减少现实场景人为冲突避让的对训练的流畅性和效率产生不利影响,该文提出塔台模拟机航空器滑行冲突避让设计和应用。基于塔台模拟机航班已规划过的滑行路径,结合地面滑行路径特点,分析滑行冲突类型,提出对应冲突避让策略。仿真实验表明,基于滑行路径类型分析判定冲突后,使用冲突避让策略,可以实现航空器自主冲突避让,减少模拟训练航空器碰撞影响,提高管制培训效率。 展开更多
关键词 塔台模拟机 滑行路径 冲突类型 避让策略 滑行路径
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