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Modeling Bicycle Conflict on Non-Motorized Paths on Suburban College Campuses 被引量:1
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作者 Zachary Nerwinski Ardeshir Faghri Mingxin Li 《Journal of Transportation Technologies》 2018年第4期357-375,共19页
Bicycling is an important way for college students and employees to get around campuses. With a rise in bicycling on campuses there comes a rise in bicycle collisions with pedestrians walking to and from classes and w... Bicycling is an important way for college students and employees to get around campuses. With a rise in bicycling on campuses there comes a rise in bicycle collisions with pedestrians walking to and from classes and work. The literature review showed many papers involving bicycle conflict modeling but on roads with motor vehicles. While some aspects of this research can be applied to non-motorized paths, there is a lack of research strictly focusing on only bicycles and pedestrians. This study aims to fill this knowledge gap by developing a model to identify locations on roads and paths (hotspots) on college campuses that are likely to have a bicycle collision and predict the likelihood of a serious bicycle crash on a non-motorized path based on the characteristics of the path. This study identifies those interactions between bicyclists and pedestrians on non-motorized paths on a suburban college campus in Newark, USA. Findings suggest that pedestrian density of a path is a major factor in the maximum speed bicyclists can achieve. The wider the path is, the higher the maximum speed is that a bicyclist can obtain. This is because a wider path width decreases the pedestrian density. The grade of the path has little effect on bicycle speeds. The results of the models were displayed on a GIS map that is visually appealing to a viewer. The paths were color coded based on their level of safety, so it is easy to observe problematic areas of the network. This technique can be applied to the entire campus network of non-motorized paths to study the whole system. This can then be used by planners and designers to identify areas that need upgrading and improve the overall safety of the non-motorized path system. 展开更多
关键词 conflict Safety Non-Motorized path CYCLIST Violations SUBURBAN COLLEGE Campus
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MACO^(*)算法在多机器人动态路径规划中的应用
2
作者 杨光永 陈胜锦 崔光海 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期95-105,共11页
针对多机器人路径规划中的路径冲突和动态避障问题,提出一种改进的蚁群算法(multi-agent ant colony optimization star, MACO^(*))。在分布式多机器人系统中引入信息共享机制,以降低时间成本并提高收敛速度。为防止MACO^(*)在复杂环境... 针对多机器人路径规划中的路径冲突和动态避障问题,提出一种改进的蚁群算法(multi-agent ant colony optimization star, MACO^(*))。在分布式多机器人系统中引入信息共享机制,以降低时间成本并提高收敛速度。为防止MACO^(*)在复杂环境中陷入局部最优,并缩短路径探索长度,结合RRT^(*)的剪枝机制去除冗余节点。为解决多机器人动态跟踪中的路径冲突和动态避障问题,结合人工势场算法(artificial potential field, APF)与灰狼优化算法(grey wolf optimizer, GWO)实现局部动态路径规划。在栅格地图上的仿真测试中,MACO^(*)与MGA、MAPF、A^(*)-DWA、APF-RRT^(*)及传统MACO进行了静态规划和动态规划的对比实验,结果表明:MACO^(*)在不同环境下的静态规划中,平均路径长度较传统MACO算法分别减少27%、28.5%,收敛时间分别缩短64%、62%;动态规划中,机器人的实际路径与静态参考路径误差较小,路径平滑性良好,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 分布式多机器人 路径规划 减枝机制 动态避障 路径冲突 MACO^(*)
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基于改进CBS算法的多AGV路径规划研究
3
作者 张雯雯 康洪波 童锐 《计算机应用文摘》 2026年第4期240-242,共3页
针对传统冲突基搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法在大规模环境或复杂任务中存在路径重叠严重、冲突频繁及搜索效率低等问题,在传统CBS算法基础上进行改进,引入路径热度图机制以感知路径重叠情况,设计多维评估函数优化节点扩展策略,... 针对传统冲突基搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法在大规模环境或复杂任务中存在路径重叠严重、冲突频繁及搜索效率低等问题,在传统CBS算法基础上进行改进,引入路径热度图机制以感知路径重叠情况,设计多维评估函数优化节点扩展策略,引导算法搜索更优解,并结合路径去重机制以避免重复路径扩展,从而有效提升整体计算效率。实验结果表明,改进后的CBS算法在多自动引导车路径冲突问题中显著提升了搜索效率和路径质量,其在大规模复杂场景下优势更加明显,平均优化幅度达到54.76%。与传统CBS算法相比,该方法能够更高效地解决多智能体路径规划问题,具有较高的实际应用价值。 展开更多
关键词 CBS算法 多智能体系统 路径规划 冲突搜索
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基于多地形因素引导的群机器人CBS路径规划算法
4
作者 周雯娜 毛剑琳 +2 位作者 王妮娅 房程远 梁隆硝 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第2期359-370,共12页
在传统二维地图中,大部分的机器人路径规划问题是假定地图场景完全平坦,忽略了机器人移动的实际路径质量问题。针对上述问题,提出一种面向非完全平坦地形场景的多地形因素引导的群机器人基于冲突搜索算法(conflict based search-terrain... 在传统二维地图中,大部分的机器人路径规划问题是假定地图场景完全平坦,忽略了机器人移动的实际路径质量问题。针对上述问题,提出一种面向非完全平坦地形场景的多地形因素引导的群机器人基于冲突搜索算法(conflict based search-terrain gradient factor,CBS-TG)路径规划算法。考虑场景的高度、坡度以及地面粗糙等因素,提出地形梯度因子(terrain gradient factor,Ftg),建立地形梯度因子地图;构建冲突避免表(conflict avoidance table,CAT),以冲突不增加为前提选择更平缓的区域,进而减少机器人能耗,保证路径总代价最优性。实验结果表明,该算法在小规模地图中路径总值(sum-of-value,SOV)性能提升了15%以上,大规模地图场景中路径总值性能提升了23.2%以上,实物实验结果进一步证实了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 多机器人系统 路径规划 多地形因素 冲突预测 地形梯度地图
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煤矿井下双向单行巷道无轨胶轮车路径优化研究
5
作者 毛松松 郑明涛 +2 位作者 李超 席康 杨俊起 《工矿自动化》 北大核心 2026年第1期114-122,共9页
煤矿井下辅助运输大巷中存在大量双向单行巷道,相向行驶的车辆必须依赖调车硐室进行会车避让,多车并行作业易引发时空资源竞争。若缺乏协同调度与冲突消解,会引起交通阻塞和车辆运输任务延误,甚至可能引发安全事故。针对现有研究在精确... 煤矿井下辅助运输大巷中存在大量双向单行巷道,相向行驶的车辆必须依赖调车硐室进行会车避让,多车并行作业易引发时空资源竞争。若缺乏协同调度与冲突消解,会引起交通阻塞和车辆运输任务延误,甚至可能引发安全事故。针对现有研究在精确建模井下行车冲突和高效求解复杂约束路径问题方面存在的不足,提出了一种基于改进大邻域搜索算法的煤矿井下无轨胶轮车路径优化方法。以最小化行驶距离成本、车辆启动成本和时间窗违反成本为目标,考虑车辆额定载质量、最大行驶距离、行驶时间及需求点时间窗等传统车辆路径问题约束,并引入基于调车硐室的会车规则和时空冲突避免约束,构建了煤矿井下无轨胶轮车路径优化模型。为了在可接受时间内获得模型的高质量可行解,设计了一种改进的自适应大邻域搜索(IALNS)算法。该算法采用高层路径与底层路径分层机制,以提高搜索效率;集成多种破坏算子与修复算子,引入模拟退火准则,以平衡算法的全局探索与局部搜索能力;使用基于精英解池的扰动重启策略,以避免陷入局部最优。实验结果表明,IALNS算法能获得与Gurobi求解器一致的最优解,且具有更高的效率和稳定性;与遗传算法、粒子群优化算法、自适应大邻域搜索算法相比,IALNS算法在求解质量、速度和稳定性上均有提升;在不同调车硐室密度环境下,IALNS算法均能保持稳定的求解性能。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 双向单行巷道 路径优化 行车冲突 自适应大邻域搜索 调车硐室
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术语“铜带搭盖率‘标称值’”歧义问题及其解决路径探析
6
作者 周文华 王新刚 《中国科技术语》 2026年第2期109-111,共3页
在当前10~35kV电力电缆的采购与验收环节,各方对GB/T 12706.2—2020 《额定电压1kV(Um=1.2kV)到35kV(Um=40.5kV)挤包绝缘电力电缆及附件第2部分:额定电压6kV(Um=7.2kV)到30kV(Um=36kV)电缆》中“铜带间标称搭盖率”术语的理解存在分歧,... 在当前10~35kV电力电缆的采购与验收环节,各方对GB/T 12706.2—2020 《额定电压1kV(Um=1.2kV)到35kV(Um=40.5kV)挤包绝缘电力电缆及附件第2部分:额定电压6kV(Um=7.2kV)到30kV(Um=36kV)电缆》中“铜带间标称搭盖率”术语的理解存在分歧,已在行业内引起了广泛的验收争议与合同纠纷。文章从技术标准溯源、实际应用冲突拆解、合规解决路径构建三个核心维度展开系统分析,结合现行标准体系与典型案例论证:在国家标准框架内,“铜带间标称搭盖率”的定义具有唯一性,等同于“铜带平均搭盖率”,且该释义具备强制约束效力。电网企业若出于运行安全需求提升验收门槛,需要通过“制定企业标准”或“签订专项技术协议”的方式明确要求。最终,文章构建了一套覆盖“标准解读—风险规避—争议解决—检测统一”的全链条框架,为生产、检测、采购三方提供可落地的操作指引,助力化解行业因术语理解引发的争议。 展开更多
关键词 电力电缆 铜带搭盖率 标称值 术语理解 标准冲突 验收争议 解决路径
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基于蚁群算法的纺纱车间多自动引导车协同路径规划
7
作者 刘宜胜 熊俊康 +1 位作者 戴宁 胡旭东 《纺织学报》 北大核心 2025年第10期206-216,共11页
纺纱车间中的多辆自动引导车(AGV)路径规划问题,涉及到单辆AGV的路径规划算法和多辆AGV的冲突策略,基于蚁群算法对单辆AGV进行路径规划,针对该算法易陷入死锁、转角较多和收敛迭代较慢的缺点,提出蚁群路径回溯策略、信息素增量奖惩以及... 纺纱车间中的多辆自动引导车(AGV)路径规划问题,涉及到单辆AGV的路径规划算法和多辆AGV的冲突策略,基于蚁群算法对单辆AGV进行路径规划,针对该算法易陷入死锁、转角较多和收敛迭代较慢的缺点,提出蚁群路径回溯策略、信息素增量奖惩以及转角引导优化措施。实验结果表明:在复杂环境的同等条件下,改进算法的死锁数量为基础算法的16.4%,收敛迭代次数为27.1%,路线的转角次数均达到全局最优。针对多辆AGV的冲突策略,使用优先级和时间窗融合算法,用优先级分配搬运任务,时间窗算法检测分类冲突类型,对不同的冲突类型进行处理。验证结果表明,融合算法可识别并处理纺纱车间中的多AGV冲突问题。该方法在纺纱车间的多AGV路径协同规划中具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 多自动引导车冲突策略 协同路径规划 纺纱车间 路径冲突
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多目标多智能体路径规划方法 被引量:1
8
作者 张静 王祎 +1 位作者 陈子龙 李云松 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1689-1697,共9页
为了实现高效地将任务分配给每个智能体,为智能体规划出尽可能短且不与其他智能体发生碰撞的路径,提出多目标多智能体路径规划方法.针对传统路径规划算法使用离散时间导致成功率低的问题,该算法定义连续时间下智能体间的冲突定义与解冲... 为了实现高效地将任务分配给每个智能体,为智能体规划出尽可能短且不与其他智能体发生碰撞的路径,提出多目标多智能体路径规划方法.针对传统路径规划算法使用离散时间导致成功率低的问题,该算法定义连续时间下智能体间的冲突定义与解冲突方式,在A^(*)算法的基础上引入安全间隔与标签的概念,使得A^(*)算法可以规划出满足连续时间约束的最优路径.针对多智能体路径规划问题中因碰撞检测、冲突避免造成的较大计算量,提出冲突分级策略,减少了算法求解过程中扩展的节点数量.实验结果表明,利用所提出的算法能够求解得到更优的解决方案,且该算法具有更好的适用性;在智能体分布密集的场景下,该算法表现出更低的路径总成本和更高的求解成功率. 展开更多
关键词 多智能体系统 路径规划 任务分配 改进A^(*)算法 冲突搜索
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中国式现代化进程中可能面临的风险 被引量:4
9
作者 童星 《天津行政学院学报》 北大核心 2025年第1期3-11,共9页
中国式现代化是中国人民正在进行的伟大的历史创造。邓小平是中国式现代化概念的发明者,并着重从历史创造主体的被动性、受动性方面对其予以阐释。习近平继承发展了这一概念,为历史创造主体增添了主动性、能动性色彩。中国式现代化有五... 中国式现代化是中国人民正在进行的伟大的历史创造。邓小平是中国式现代化概念的发明者,并着重从历史创造主体的被动性、受动性方面对其予以阐释。习近平继承发展了这一概念,为历史创造主体增添了主动性、能动性色彩。中国式现代化有五个基本特征,其中每一个都充满了可能的社会冲突风险:人口规模巨大的现代化蕴含了“人机冲突”风险;全体人民共同富裕的现代化蕴含了“人人冲突”风险;物质文明和精神文明相协调的现代化蕴含了“人心冲突”风险;人与自然和谐共生的现代化蕴含了“人地冲突”风险;走和平发展道路的现代化蕴含了“人天冲突”风险。清醒认识这些风险是化险为夷的前提,真正防范化解这些风险,有赖于历史创造主体正确处理创造活动的主动性与被动性、能动性与受动性的关系。推进中国式现代化,既要尽力而为,又要量力而行。 展开更多
关键词 中国式现代化 现代化风险 社会冲突风险
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长大隧道施工车辆时刻表和运行路径协同优化
10
作者 胡路 李东婕 +1 位作者 陈飞 蒋阳升 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第6期1508-1518,共11页
长大隧道恶劣环境与复杂交通网络为多工种施工车辆的安全、效率和有序运输带来诸多挑战.针对目前隧道内部运输组织管理仍停留在宏观组织策略层面,缺乏对施工车辆时刻表和运行路径做出精细化决策的问题,本文提出考虑交通冲突的长大隧道... 长大隧道恶劣环境与复杂交通网络为多工种施工车辆的安全、效率和有序运输带来诸多挑战.针对目前隧道内部运输组织管理仍停留在宏观组织策略层面,缺乏对施工车辆时刻表和运行路径做出精细化决策的问题,本文提出考虑交通冲突的长大隧道内部多工种施工车辆的时刻表和运行路径优化模型,在疏解隧道内部车流间交通冲突的前提下最小化施工车辆的总运行(行驶)时间,以提高生产效率和保证系统安全;在此基础上,将优化模型进行线性化处理,重构为整数线形规划模型,通过Gurobi求解器进行求解.研究结果表明:隧道运输组织方案在优化前后,车辆的总运行(行驶)时间保持512 min不变,而交叉冲突从19个减至0个,相向冲突从2个减至0,即优化方案在不增加施工车辆总运行时间的前提下,完全避免了交通冲突,保证施工车辆的运输安全,具备可实操性. 展开更多
关键词 长大隧道 隧道交叉口 施工运输组织 交通冲突 时刻表 行车路径
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安全高效的多四向穿梭车路径规划及实时避碰
11
作者 项前 梁光煜 +1 位作者 鲍劲松 周亚勤 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第8期2755-2771,共17页
为了进一步提升四向穿梭车仓储系统的安全性和效率,合理规划多车路径以及实时避碰问题亟待解决。为了降低车辆碰撞风险,提出了基于改进A*的四向穿梭车避碰路径规划算法,通过对路径搜索节点的碰撞风险表征与预判,使得路径规划算法获得避... 为了进一步提升四向穿梭车仓储系统的安全性和效率,合理规划多车路径以及实时避碰问题亟待解决。为了降低车辆碰撞风险,提出了基于改进A*的四向穿梭车避碰路径规划算法,通过对路径搜索节点的碰撞风险表征与预判,使得路径规划算法获得避碰能力。为了解决多车路径规划问题,基于改进A*避碰算法评价路径成本,以及交通冲突图表示多车路径碰撞风险结构,建立路径质量量化评价模型,在此基础上,以降低碰撞风险与最短路径为目标,提出了基于多目标差分进化的多车路径优化算法,求解均衡双目标的多车最优路径。为了实现多车作业实时避碰,提出基于交通冲突图分析与避碰路径调整的实时避碰方法。通过随机仓储任务试验,与不考虑避碰的A*算法相比,随着车辆数2~10逐渐递增,所提方法能降低碰撞风险91.6%~77.3%,提高作业效率2.9%~26.2%,实现快速响应动态环境变化的多车作业避碰,试验及应用表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 四向穿梭车 路径规划 实时避碰 碰撞风险 路径质量评价 交通冲突图 A^(*)算法
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考虑能耗的自动化集装箱码头AGV无冲突路径规划
12
作者 邢大宁 陈慧 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第10期2989-2995,共7页
针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲... 针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题,提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网,以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数,综合考虑冲突规避、安全电量等约束,建立基于AGV时空路网的节能路径规划数学模型。设计基于时空网络的TSN算法进行求解,在AGV时空网络中执行最短路径算法并检测和解决冲突,运用动态优先级机制判定AGV优先级,并采用混合冲突解决策略得到各AGV的无冲突路径。最后通过对比实验验证模型及算法的有效性。实验结果表明,与带时间窗的Astar和CBS相比,TSN在平均运算时间、AGV总运行时间和能耗方面均表现更佳,能够有效提高码头的运作效率。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动化导引车 能耗节约 无冲突路径规划 时空网络
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冲突和拥堵环境下AGV智能仿真运输系统路径规划研究 被引量:2
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作者 王云志 刘翔 +1 位作者 石蕴玉 徐玉清 《现代电子技术》 北大核心 2025年第12期67-71,共5页
在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采... 在自动导引车(AGV)智能仿真运输系统路径规划中,复杂动态环境导致的路径冲突与拥堵问题会显著降低运输效率。对此,提出一种考虑冲突和拥堵环境下的AGV智能仿真运输系统路径规划方法。使用栅格法对AGV运行路径进行建模,简化运输环境。采用路径生成器对AGV智能仿真运输系统路径的冲突和拥堵情况进行检测,优化AGV系统的运输效率。引入预锁定栅格机制及优先避障机制改进A*算法,使得改进算法能够适应各种复杂多变的情况,避免了路径规划时出现的冲突和拥堵。实验结果表明,改进后的A*算法能够规划出更好的AGV运行路径,并且规划的路径有更少的转弯和冲突及拥堵。 展开更多
关键词 自动导引车(AGV) 智能仿真运输系统 路径规划 冲突和拥堵 改进A*算法 栅格法 优先避障
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基于动态冲突预测的多智体寻路算法 被引量:1
14
作者 张萌希 韩建军 肖彦 《计算机科学》 北大核心 2025年第4期21-32,共12页
多智体寻路(MAPF)是为多个智能体寻找无冲突路径的问题,灵活显式估计的基于冲突搜索算法是目前解决MAPF问题最有效的有界次优算法之一,但该算法仍存在调用底层算法次数多、迭代中冲突数量减少速度慢等问题。为此,提出基于动态冲突预测... 多智体寻路(MAPF)是为多个智能体寻找无冲突路径的问题,灵活显式估计的基于冲突搜索算法是目前解决MAPF问题最有效的有界次优算法之一,但该算法仍存在调用底层算法次数多、迭代中冲突数量减少速度慢等问题。为此,提出基于动态冲突预测的多智体寻路算法(DCPB-MAPF)。该算法分为两层,在底层提出基于关键区间的动态避障方法与基于路径成本预测的迭代方法,用以提升底层算法的运算效率;以此为基础,在顶层提出基于冲突预测的搜索算法,通过快速预测冲突数量以优化冲突选择技术,进一步提出冲突数量优先的启发式函数以加速减少冲突数量。实验结果表明,相比现有算法,所提算法能显著提升多智体寻路问题的运算效率及成功率。 展开更多
关键词 多智体路径寻找 有界次优算法 启发式搜索 路径成本预测 冲突预测
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基于冲突概率反馈的CBS分层多机器人路径规划
15
作者 杨邹 毛剑琳 +3 位作者 李大焱 王妮娅 张凯翔 李昊楠 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第9期3391-3400,共10页
在多机器人路径规划中,针对基于冲突搜索(CBS)框架下存在高层冲突消解时间长以及底层扩展节点多的问题,提出了一种基于冲突概率反馈的改进CBS(ICBS-CPF)分层求解框架和方法。首先定义路径节点的冲突概率计算方法,并引入跳点搜索结合冲... 在多机器人路径规划中,针对基于冲突搜索(CBS)框架下存在高层冲突消解时间长以及底层扩展节点多的问题,提出了一种基于冲突概率反馈的改进CBS(ICBS-CPF)分层求解框架和方法。首先定义路径节点的冲突概率计算方法,并引入跳点搜索结合冲突概率反馈,将跳点搜索作为冲突概率的反馈载体。其次在CBS的高层和底层之间加入改进后的跳点搜索算法作为引导层来指导A^(*)的搜索方向。通过不同规模和结构的基准地图测试结果表明,冲突概率反馈可以有效减少机器人之间的冲突。ICBS-CPF算法不但能加快冲突的消减过程,而且在大地图复杂环境中,算法底层的扩展节点数量有明显减少。同时,算法能够有效改善多机器人路径规划问题中的求解时间以及求解成功率。 展开更多
关键词 分层求解框架 多机器人路径规划 冲突概率反馈 改进跳点搜索 引导A^(*)规划
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基于强化学习冲突消解的大规模无人机集群航迹规划方法 被引量:1
16
作者 周桢林 龙腾 +3 位作者 刘大卫 孙景亮 钟建鑫 李俊志 《兵工学报》 北大核心 2025年第5期223-234,共12页
面向大规模无人机集群协同作业场景,针对航迹冲突频繁导致集群航迹规划高耗时的问题,开展基于强化学习冲突消解的大规模无人机集群航迹规划方法研究。构建“顶层冲突消解-底层航迹规划”的双层规划架构,降低航迹冲突的时空维度。在顶层... 面向大规模无人机集群协同作业场景,针对航迹冲突频繁导致集群航迹规划高耗时的问题,开展基于强化学习冲突消解的大规模无人机集群航迹规划方法研究。构建“顶层冲突消解-底层航迹规划”的双层规划架构,降低航迹冲突的时空维度。在顶层冲突消解层,设计基于Rainbow DQN (Deep Q-Networks algorithm)训练框架的冲突消解策略网络,将每个航迹冲突的消解过程转换为二叉树拓展左、右树节点的动作选择过程,实现不同冲突消解顺序与冲突消解结果的映射,减少树节点的遍历,提高冲突消解效率;在底层航迹规划层,将时间维度引入空间避碰策略,提出基于节点重扩展机制的跳点搜索法(Re-planning Jump Point Search, ReJPS),增加规划可行域,提升航迹冲突的消解能力。仿真结果表明:相比基于CBS (Conflict Based Search)+A~*方法与CBS+ReJPS航迹规划方法,新方法在最优性相当的前提下,平均规划耗时分别降低了86.64%和19.65%。 展开更多
关键词 无人机集群 航迹规划 深度强化学习 冲突搜索方法 冲突消解
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中美跨境会计审计监管冲突:两次危机、深层逻辑与调和路径 被引量:8
17
作者 李文文 韩洪灵 陈汉文 《审计与经济研究》 北大核心 2025年第2期17-26,共10页
中美跨境会计审计监管冲突能否实质性解决,不仅关乎中概股企业长远健康发展,还对我国资本市场发展以及全球资本市场进一步融合具有重要影响。遵循“两次危机—深层逻辑—调和路径”这一逻辑主线,探讨中美跨境会计审计冲突问题的深层根... 中美跨境会计审计监管冲突能否实质性解决,不仅关乎中概股企业长远健康发展,还对我国资本市场发展以及全球资本市场进一步融合具有重要影响。遵循“两次危机—深层逻辑—调和路径”这一逻辑主线,探讨中美跨境会计审计冲突问题的深层根源与监管应对。两次中概股危机经历了从“监管规制差异”到“监管冲突政治化”的演化,折射出中美跨境会计审计监管冲突的深层逻辑在于国家主权、数据安全、监管模式与跨境执法权限方面的分歧,据此从监管制度完善和跨境监管合作两个方面给出调和路径:一是对内“提升”,完善中概股监管模式、强化跨境敏感信息保护与治理、扩大中国证券监管机构执法权限;二是对外“合作”,强化对证券发行人和会计师事务所的跨境监管合作及跨境会计审计司法合作与互助。研究结果可以为实质性推动中美会计审计监管冲突的解决提供重要资鉴。 展开更多
关键词 中美跨境 会计审计监管冲突 两次危机 深层逻辑 调和路径
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启发式搜索的多智能体异速轨迹规划
18
作者 鲁宇 匡金骏 +1 位作者 肖峣 龚建伟 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第2期344-354,共11页
在多智能体系统研究中,多智能体路径规划(multi-agent path finding,MAPF)是一个核心难题,其目标是为各个智能体规定独立路径,确保智能体在移动过程中不发生碰撞。这是一个NP难题,亟须高效解决算法。创新性地提出了一种多智能体路径规... 在多智能体系统研究中,多智能体路径规划(multi-agent path finding,MAPF)是一个核心难题,其目标是为各个智能体规定独立路径,确保智能体在移动过程中不发生碰撞。这是一个NP难题,亟须高效解决算法。创新性地提出了一种多智能体路径规划算法——启发式导向冲突搜索(heuristic guided conflict-based search,HG-CBS),以解决复杂的MAPF场景,如智能体移动速度不同或各条边的道路长度不同。为优化HG-CBS算法,构建了三种独特的启发式计算方法:(1)加权求和法,以所有启发式的加权总和作为最终启发式;(2)帕累托集合法,构建一个帕累托集并从中选择节点;(3)交替法,在搜索迭代过程中交替使用各种启发式。实验结果显示,相比于传统方法,带有启发值的HG-CBS在成功率、运行时间及扩展节点数量等关键性能指标上均表现更优。例如,在包含16个智能体的复杂场景下,HG-CBS-h3(交替法)将运行时间缩短了89%,将拓展节点的数目减少了95%。此外,随着场景复杂度的提升,HG-CBS-h3的性能优势更加明显。这些结果证明了HG-CBS算法的有效性和高效性,对多智能体轨迹规划问题具有显著的理论和应用价值。 展开更多
关键词 多智能体路径规划 启发式导向冲突搜索 启发式搜索 帕累托集
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基于冲突避让的多智能体有效旁路规划
19
作者 刘春玲 裴萌韶 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第7期2103-2108,共6页
针对狭窄环境中的多个智能体无法规避关键通道上的冲突,导致多智能体寻路效率低下的问题,提出了基于视场的冲突搜索有效旁路规划算法。在基于冲突搜索算法框架上层引入视场表示智能体的通信范围;通过扫描智能体通信范围内所有智能体的... 针对狭窄环境中的多个智能体无法规避关键通道上的冲突,导致多智能体寻路效率低下的问题,提出了基于视场的冲突搜索有效旁路规划算法。在基于冲突搜索算法框架上层引入视场表示智能体的通信范围;通过扫描智能体通信范围内所有智能体的多值决策图,判断智能体之间是否有共享资源的竞争,导致智能体之间的冲突;针对关键通道上多个智能体之间的冲突实施多值决策回溯冲突规避策略,通过扫描其多值决策图为阻碍关键通道的智能体找到次优路径或临时等待位置作为有效旁路进行避让。通过不同规模和结构的地图测试结果表明,多值决策回溯冲突规避策略可以有效减少智能体之间冲突的发生。在random-64-64-10和maze-128-128-10地图环境中,多个智能体求解路径的平均成功率相较于CBS-BP分别提高了10%和15.2%,证明所提算法可以有效避免冲突的发生,提高寻路成功率。 展开更多
关键词 基于冲突搜索 狭窄路段 有效旁路 多智能体路径规划 临时等待位置 次优路径
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面向城市低空物流配送的无人机实时航迹双层规划 被引量:3
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作者 陈丹 汤程 +2 位作者 谢宇 马园园 徐天枢 《航空学报》 北大核心 2025年第16期224-242,共19页
为提高物流无人机在城市低空复杂环境下的安全性和公众接受度,提出一种面向城市低空物流配送的无人机实时航迹双层规划方法。首先,采用栅格法和数字高程模型对空域环境进行表征,建立基于第三方社会风险的城市低空环境风险感知模型;其次... 为提高物流无人机在城市低空复杂环境下的安全性和公众接受度,提出一种面向城市低空物流配送的无人机实时航迹双层规划方法。首先,采用栅格法和数字高程模型对空域环境进行表征,建立基于第三方社会风险的城市低空环境风险感知模型;其次,提出低空物流无人机实时航迹双层规划模型,针对预战术阶段的单架无人机,上层模型以最小化第三方社会风险成本和航行时间成本为目标,采用改进的A*算法规划出最优期望航迹;最后,针对战术阶段无人机群协同运行,下层模型考虑多无人机之间的冲突问题,设计了基于偏航、悬停的差异化冲突解脱策略,以与最优期望航迹成本偏差最小为目标,建立无人机实时航迹优化模型。实验表明,上层模型相较于考虑航行时间的航迹规划(TPFD)能够降低15.12%的运行风险,相较于考虑风险成本的航迹规划(TPRC)能够减少10.61%的航行时间;下层模型能有效生成运行风险低、航行时间短、无冲突的四维航迹,针对50架物流无人机和100架非合作无人机的无人机群协同运行,在10 min仿真时段内,解脱冲突60次,飞行冲突解脱率100%,由此导致的额外风险、飞行时间、飞行距离、飞越栅格数均能控制在3%以下。 展开更多
关键词 航空运输 航迹规划 改进A^(*)算法 物流无人机 冲突解脱
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