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题名CMOR重载机械臂壳体结构轻量化设计
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作者
王一鸣
胡友民
吴波
黄宏彬
王浩印
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机构
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《机械设计与制造工程》
2025年第10期41-45,共5页
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基金
国家自然科学基金(11905147)
国家重大科技基础设施建设项目(2018-000052-73-01-001228)。
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文摘
针对CMOR重载机械臂第六关节的轻量化要求,基于ANSYS Workbench对该关节壳体进行结构优化设计。首先对壳体进行有限元分析,然后建立以柔度为目标函数的拓扑优化模型,并从优化结果中提取尺寸设计参数,再通过响应面法构建多目标优化模型,完成尺寸优化。结果表明,优化后壳体在变形与应力满足设计要求的同时,减重率达22.75%,且保证了机械臂抗振性能良好。
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关键词
重载机械臂
拓扑优化
多目标优化
响应面法
轻量化设计
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Keywords
overload robot
topology optimization
multi-objective optimization
response surface method
lightweight design
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名大伸臂重载装配机器人
被引量：5
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作者
许家忠
王东野
蔡浩田
褚纪伦
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
密歇根州立大学工程学院
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出处
《自动化技术与应用》
2012年第6期1-4,13,共5页
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文摘
面向航天、飞机、码头等领域的重载装配作业,提出了一种具有装配和操作功能的伸缩式重载装配机器人,以期避免人们对重载货柜直接操作导致的操作风险。给出机器人的一种5自由度造型,介绍了其机械结构及其软硬件的构成。给出了三种伸缩臂的加减速方案设计,并通过计算、比较确定了伸缩臂加减速的方案,为解决伸缩臂在加减速过程中发生震颤提供了强有力的依据。
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关键词
伸缩臂
重载装配机器人
加减速方案
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Keywords
telescopic boom
overload assembly robot
accelerating and decelerating scheme
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名抛投式机器人高过载弹射泡沫塑料的共振吸能特性
被引量：3
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作者
姜涛
王建中
施家栋
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机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
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出处
《爆炸与冲击》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期120-124,共5页
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基金
国防科工局基础科研项目(B2220110013)
北京理工大学研究生科技创新活动专项计划项目(2012CX10006)
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文摘
针对抛投式机器人弹射过程中存在的高过载问题,使用缓冲材料对机器人进行减过载处理。讨论了缓冲材料在高过载情况下的吸能特性,根据抛投式机器人缓冲保护壳的结构和缓冲材料的性质,建立了单自由度支座激励系统数学模型,并对其系统固有频率和放大系数进行了分析。利用弹射器内弹道加速度测量系统测量了弹射器的激励曲线和机器人在缓冲材料作用下的响应。实验结果表明,当缓冲系统的固有频率与弹射器的激励频率接近时,系统产生共振,机器人所受过载增加。通过调整缓冲系统的参数,改变其固有频率,使系统放大系数小于1,避免产生共振。
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关键词
爆炸力学
吸能特性
单自由度支座激励系统
泡沫塑料
机器人
弹射器
缓冲
高过载
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Keywords
mechanics of explosion
energy-absorption capability
base-excited system with single de-gree of freedom
polyurethane foam
robot
launching device~ cushion~ high overload
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分类号
O381
[理学—流体力学]
TJ99
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名一种新型大过载飞行模拟器运动仿真分析
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作者
刘亚辉
王晓光
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机构
中国飞行试验研究院飞行仿真航空科技重点实验室
厦门大学航空航天学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2017年第4期82-86,104,共6页
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基金
航空科学基金(20141368007)
福建省自然科学基金计划(2016J05134)资助
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文摘
提出一种新型的基于绳牵引并联机器人技术的飞行模拟器,针对其大过载机动特性进行仿真分析。首先根据绳牵引并联机器人理论,设计了9根绳牵引具有6自由度的运动平台;通过建立平台动力学模型,设计了对干扰项进行补偿的前馈PD控制率;其中前馈项主要确保动态过程中绳索处于张紧状态。进一步给出了系统控制稳定性分析;并以大过载机动和单自由度俯仰振荡运动为例进行了数值仿真。分析结果表明,在大过载机动情况,瞬时正加速度超过4 g,平台位置能够迅速衰减并稳定;基于绳拉力前馈,可以避免绳索松弛,能够满足飞行员过载训练;俯仰运动也具有较好的跟踪特性。研究成果可为进一步分析工作空间、动态特性及控制稳定性等奠定基础,为绳牵引并联支撑的飞行模拟器设计提供指导与依据。
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关键词
飞行模拟器
绳牵引并联机器人
大过载
动力学
稳定性
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Keywords
flight simulator wire-driven parallel robot high overload dynamics stability
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名光伏行业高精度插片机器人仿真的开发与应用
被引量：2
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作者
柳贺
蒋立军
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机构
埃夫特智能装备股份有限公司
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出处
《自动化应用》
2023年第13期97-101,104,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1312200)
国家重点研发计划“智能机器人”专项项目(2018YFB1306500)。
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文摘
光伏行业电池片的插片应用主要由国外机器人占据,要求其精度高、腕部惯量大、过载能力强。本文介绍了高精度、大惯量工业关节机器人的正向设计和开发方法,以及其在插片现场的实际应用。应用结果表明,该机器人可以满足客户的产能和精度要求。
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关键词
工业机器人
高精度
过载
光伏
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Keywords
industrial robots
high-precision
overload
photovoltaic
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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