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改进粒子群权重的水下机器人路径规划
1
作者 石博博 朱嘉晟 +3 位作者 杨天慈 袁浩宇 郭阳 衣正尧 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第5期159-165,共7页
为提高水下机器人路径规划的收敛速度和行驶路径的光滑性,本文提出改进粒子群算法的最优路径规划。建立改进的粒子群算法数学模型,对传统粒子群算法进行3种权重系数改进研究;建立水下环境场景数学模型,模拟水下复杂地形;融合贝塞尔曲线... 为提高水下机器人路径规划的收敛速度和行驶路径的光滑性,本文提出改进粒子群算法的最优路径规划。建立改进的粒子群算法数学模型,对传统粒子群算法进行3种权重系数改进研究;建立水下环境场景数学模型,模拟水下复杂地形;融合贝塞尔曲线。在迭代10次的最优适应度,收敛速度提高44%;在迭代20次时,收敛速度提高15%;在迭代30次时,收敛速度提高2%。改进算法相比于传统算法,实现前期全局寻优能力强,易得到合适的种子;后期局部寻优能力强,易提高收敛精度;并且在复杂环境下可以更快收敛到最优路径,缩短水下机器人的作业周期。改进的算法可以对水下环境进行全局搜索,且不易陷入最优解,供水下机器人领域参考。 展开更多
关键词 粒子群算法 地形建立 水下机器人 权重函数 路径优化
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家政进社区的实践探索——基于南通市“江海好阿姨”的案例
2
作者 夏玉玲 徐桂心 +1 位作者 周柏林 康爱勤 《清远职业技术学院学报》 2025年第1期12-22,共11页
家政进社区是有效应对人口形势,促进家政服务业提质扩容的关键环节。目前家政进社区存在企业与社区联动性弱、企业认知不足、社区家政服务规范化标准化建设不足、服务质量滞后于需求的难点。南通市“江海好阿姨”社区智慧家政服务驿站... 家政进社区是有效应对人口形势,促进家政服务业提质扩容的关键环节。目前家政进社区存在企业与社区联动性弱、企业认知不足、社区家政服务规范化标准化建设不足、服务质量滞后于需求的难点。南通市“江海好阿姨”社区智慧家政服务驿站的实践表明,家政企业加强与政府、社区和社会团体的良性联动,注重经济效益和社会效益的统一,优化服务流程助力社区家政服务规范性的提升,加强员工培训提高服务队伍的质量等举措,有助于突破家政进社区难点。为此,政府应明确角色主体责任,建立社会支持体系;企业应增强服务民生的意识,加强数字家政建设满足多样化需求;社区应强化监督角色,共建“政府监管、社区监理、企业自检”的社区服务质量管理体系,如此推进家政企业进驻难、扎根难、经营难等问题的解决,同时助力家政进社区行动深入开展,回应社会民生。 展开更多
关键词 家政进社区 江海好阿姨 优化路径
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基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法 被引量：2
3
作者 徐彬 孙恒飞 +3 位作者 唐寿星 王雨桐 张旺旺 艾田付 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-199,共11页
针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三... 针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三个方法改进陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法性能。首先是基于动力边界决定状态空间加速度输入,差异化生成陆、空模态运动原语;其次是基于动力学约束剪枝,确保运动原语不超过速度边界;最后是构造轨迹优化代价函数优化轨迹平顺性、安全性及机动性。在仿真场景下的结果表明,所改进的算法在将空中平均速度提高了54.1%,平均路径总时间降低6.7 s,路径总代价降低22.00%,且算法运行时间降低0.069 s,充分发挥陆空两栖机器人上的强机动能力与高续航能力。 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 路径规划 Kinodynamic A^(*) 运动原语 轨迹优化
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新《民法典》“自甘风险”规则在高校体育伤害事故的司法价值与优化路径
4
作者 张高阳 《西安交通工程学院学术研究》 2024年第3期21-25,共5页
本文运用文献资料法、案例分析法和逻辑分析法,对高校体育伤害事故的类型和归责方法进行了分析,对学校体育伤害事故处理中涉及司法价值和实践争议的“自甘风险”规则进行了检视,进而提出了优化路径。研究显示:“自甘风险”规则在实践中... 本文运用文献资料法、案例分析法和逻辑分析法,对高校体育伤害事故的类型和归责方法进行了分析,对学校体育伤害事故处理中涉及司法价值和实践争议的“自甘风险”规则进行了检视,进而提出了优化路径。研究显示:“自甘风险”规则在实践中的司法价值为促进学校法治教育、强化学生责任意识,明确事故责任归属、保护学校和教师的合法权益,推动体育活动的规范化发展、鼓励学生积极参与,丰富侵权责任法理论,提升社会公平正义感;实践争议表现在对体育活动适用范围界定模糊、认定加害人是否存在“故意或重大过失”行为不统一、个别学校作为抗辩人未尽安全保障义务;优化路径通过明确校方的责任性质和形式,加快推进学校体育伤害事故责任分担机制建立,加强对学校体育工作的评估标准提高对高校学生事故的处理能力,保护学生和学校的合法权益。 展开更多
关键词 《民法典》 自甘风险 体育伤害事故 优化路径
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最短路问题在旅游线路优化中的应用 被引量：8
5
作者 曹旭 张喆 马少仙 《科技广场》 2012年第2期115-118,共4页
本文利用Floyd算法探究了最短路问题,经过Matlab实现后将其应用到旅游线路优化设计中。选取了甘肃及周边地区13个旅游景点,求得从任意景点出发到任意目的景点的最短路,以及途中必须给定两个景点的最短路问题。
关键词 最短路 旅游线路优化
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滨海新区产业空间布局演化路径与优化策略
6
作者 李金辉 《特区经济》 北大核心 2009年第11期53-56,共4页
在对滨海新区产业空间布局形成演化轨迹进行全面梳理的基础上,对滨海新区产业空间布局特征及存在问题进行系统分析,指出滨海新区内各功能区产业同构现象较为严重、产业集群化态势不明显的客观实际,对优化滨海新区产业空间格局提出合理... 在对滨海新区产业空间布局形成演化轨迹进行全面梳理的基础上,对滨海新区产业空间布局特征及存在问题进行系统分析,指出滨海新区内各功能区产业同构现象较为严重、产业集群化态势不明显的客观实际,对优化滨海新区产业空间格局提出合理化建议。 展开更多
关键词 滨海新区 产业空间布局 演化路径 优化策略
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