基于工业机器人运动学的自动制孔离线编程研究

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作者 杨帆 田威 +1 位作者 戴家隆 叶明露 《机械制造与自动化》 2026年第1期240-243,249,共5页

针对目前飞机制造生产中采用机器人进行制孔时,存在对人工依赖性强、编程一致性较差的问题,基于机器人运动学构建制孔离线编程系统,对虚拟环境下的机器人运动机构进行仿真验证,对机器人制孔过程中的加工姿态进行分析和优化。利用Automat... 针对目前飞机制造生产中采用机器人进行制孔时,存在对人工依赖性强、编程一致性较差的问题,基于机器人运动学构建制孔离线编程系统,对虚拟环境下的机器人运动机构进行仿真验证,对机器人制孔过程中的加工姿态进行分析和优化。利用Automation技术针对DELMIA进行二次开发,用户通过设定加载数据库中的工艺信息,可批量化处理并生成加工孔位、加工轨迹及加工程序,有效地缩减产品离线编程周期,提高离线编程自动化程度和质量。 展开更多

关键词 离线编程 自动制孔 二次开发 运动学分析

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基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统设计 被引量：2

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作者 顾玉娥 万一凡 《毛纺科技》 北大核心 2025年第2期104-109,共6页

为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC... 为提升毛纺织品的分拣质量与效率,设计基于PLC控制的毛纺织品自动分拣线控制系统。依据毛纺织品分拣需求,划分4个自动分拣线控制区域,搭建毛纺织品自动分拣线架构;选取S7-1500PLC控制器,结合PLC控制器配置情况,设计PLC控制器接线及PLC控制信号表;引入修正因子,控制输送线的运行速度,制定自动分拣线计数程序,实现毛纺织品自动分拣线的设计与运行。实验数据显示:在不同实验工况背景下,应用自动分拣线后获得的毛纺织品分拣效率最大值为920 kg/h,毛纺织品分拣准确率最大值为94%,所设计的自动分拣线应用效果较好。 展开更多

关键词 PLC 控制区域划分 毛纺织品 多道控制 自动分拣线 控制程序

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基于RANSAC和ICP点云优化算法的机器人相贯线免示教自主焊接方法 被引量：1

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作者 熊凡 许燕玲 +3 位作者 王杏华 马晓阳 王强 张华军 《航空制造技术》 北大核心 2025年第20期100-108,共9页

针对航空航天领域中空间曲线焊缝示教再现型机器人焊接效率较低的问题,尤其是复杂的相贯线焊接,提出了一种基于优化后的RANSAC和ICP点云算法的相贯线机器人免示教自主焊接方法。首先基于相贯线理论模型,对采集到的工件点云进行预处理,... 针对航空航天领域中空间曲线焊缝示教再现型机器人焊接效率较低的问题,尤其是复杂的相贯线焊接,提出了一种基于优化后的RANSAC和ICP点云算法的相贯线机器人免示教自主焊接方法。首先基于相贯线理论模型,对采集到的工件点云进行预处理,并采用优化后的RANSAC算法,选取一定数量的点作为样本点拟合曲面,计算所有数据点到柱面的距离,根据预设阈值筛选出落在拟合曲面上的点,通过筛选出的点重新拟合出实际的圆柱面方程。然后通过ICP算法,迭代寻找两个点云之间的最近点对,计算最优的刚性变换,使源点云在目标点云的坐标系下对齐。最后试验验证了所提出的基于优化后的RANSAC和ICP点云优化算法,实现复杂空间曲线的机器人免示教自主焊接。 展开更多

关键词 机器人焊接 自动编程 视觉传感 空间曲线焊缝 相贯线焊接

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机器人制孔系统自主镜像运动规划研究

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作者 杨帆 田威 戴家隆 《机械制造与自动化》 2025年第2期27-31,共5页

针对机器人镜像制孔的运动规划问题,通过DH参数法建立机器人的运动学方程,利用蒙特卡罗法求解机器人的工作空间,为机器人镜像制孔的运动规划奠定基础。基于运动学理论设计一种机器人镜像制孔运动规划算法,针对不同的机器人加工轨迹参考... 针对机器人镜像制孔的运动规划问题,通过DH参数法建立机器人的运动学方程,利用蒙特卡罗法求解机器人的工作空间,为机器人镜像制孔的运动规划奠定基础。基于运动学理论设计一种机器人镜像制孔运动规划算法,针对不同的机器人加工轨迹参考任意平面生成镜像机器人制孔加工点的位姿,实现机器人镜像制孔的自动运动规划。在RobotStudio中建立机器人镜像制孔工作站,验证镜像运动规划的可行性,极大地提高了机器人制孔的效率和质量。 展开更多

关键词 制孔机器人 运动学分析 自动制孔 镜像运动规划 离线编程

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基于施耐德PowerLogic P5的双进线单母联分段备自投的应用

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作者 张世明 《南方金属》 2025年第4期56-60,共5页

随着电力系统的不断发展,供电可靠性成为衡量电力系统性能的关键指标之一。双进线单母联分段的备用备自投系统在保障电力供应的连续性方面发挥着至关重要的作用。本文深入研究了双进线单母联分段的备用备自投程序的工作原理、定值设定... 随着电力系统的不断发展,供电可靠性成为衡量电力系统性能的关键指标之一。双进线单母联分段的备用备自投系统在保障电力供应的连续性方面发挥着至关重要的作用。本文深入研究了双进线单母联分段的备用备自投程序的工作原理、定值设定、逻辑流程以及实际应用中的相关问题。通过详细的理论分析和实际案例探讨,揭示了备自投程序在提升供电可靠性方面的显著优势,同时也对其在复杂电力环境下可能面临的挑战提出了相应的解决方案。旨在为电力系统设计、运行和维护人员提供有价值的参考,以进一步优化备自投系统的性能,确保电力系统的安全稳定运行。 展开更多

关键词 双进线单母联分段 备自投程序 供电可靠性 工作原理 定值设定

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“卓越计划”下项目驱动型自动化生产线实训平台研究 被引量：16

6

作者 崔家瑞 李擎 +3 位作者 阎群 杨旭 王丽君 张育萌 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第10期199-202,共4页

为了有效实施"卓越计划",探讨了项目驱动型自动化生产线实训平台的开发与应用。该平台结合主动式教学理念,以学生为主体,以自动化生产线工程项目为依托,以工业过程项目设计流程为依据,兼顾学生综合素质的培养,可以有效地培养... 为了有效实施"卓越计划",探讨了项目驱动型自动化生产线实训平台的开发与应用。该平台结合主动式教学理念,以学生为主体,以自动化生产线工程项目为依托,以工业过程项目设计流程为依据,兼顾学生综合素质的培养,可以有效地培养学生分析、提出方案并解决工程实际问题的能力及产品开发、设计、技术改造与创新的能力。该平台具有一定的通用性,可以推广到其他电类相关的实验教学中。 展开更多

关键词 项目驱动 卓越工程师教育培养计划 主动式教学 自动化生产线实训

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柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究 被引量：8

7

作者 王巍 惠帅 +1 位作者 梁涛 贺平 《航空制造技术》 北大核心 2012年第1期125-127,132,共4页

特征建模、路径规划、工件坐标转换等是自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术,完善的特征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编程系统实用化提供重要保证。通过对工业机器人离线编程几个关键技术的研究,提出了适用于某型柔... 特征建模、路径规划、工件坐标转换等是自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术,完善的特征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编程系统实用化提供重要保证。通过对工业机器人离线编程几个关键技术的研究,提出了适用于某型柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真系统的建模、路径规划和坐标转换等方法。 展开更多

关键词 自动制孔 离线编程 机器人 仿真

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飞机自动钻铆技术研究现状及其关键技术 被引量：45

8

作者 喻龙 章易镰 +1 位作者 王宇晗 刘钢 《航空制造技术》 2017年第9期16-25,共10页

飞机自动钻铆技术能够实现飞机机身、机翼等处壁板的自动钻铆装配,极大地提高飞机装配质量与装配效率。经过几十年的发展,自动钻铆技术在国外已广泛运用于航空航天制造领域,而国内在这一方面正处于起步阶段,技术水平普遍较低。为此调研... 飞机自动钻铆技术能够实现飞机机身、机翼等处壁板的自动钻铆装配,极大地提高飞机装配质量与装配效率。经过几十年的发展,自动钻铆技术在国外已广泛运用于航空航天制造领域,而国内在这一方面正处于起步阶段,技术水平普遍较低。为此调研国外先进自动钻铆技术的研究应用现状,以GEMCOR、Electroimpact、BROETJE三大国外自动钻铆设备供应商为代表,介绍各自技术特点及在自动钻铆技术方面最新的进展。同时,对国内自动钻铆技术的发展进行简要介绍,指出国内在这一技术发展中存在的问题。此外,对自动钻铆技术中包括高精度定位技术、制孔质量在线检测技术、自动送钉技术、离线编程与仿真技术在内的四大关键技术进行详细分析,总结其研究难点,为国内自动钻铆技术的发展提供参考。 展开更多

关键词 航空壁板 自动钻铆 高精度定位 制孔质量在线检测 自动送钉 离线编程与仿真

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圆锯片数控加工异型石材线条的自动编程系统开发 被引量：6

9

作者 黄国钦 谢明红 徐西鹏 《金刚石与磨料磨具工程》 CAS 北大核心 2005年第4期33-37,共5页

在分析圆锯片加工石材线条工艺原理的基础上,提出一个集设计、工艺规划和加工数控代码生成为一体的数控加工异型线条自动编程系统的框架,详细介绍系统各组成模块的功能及实现的关键技术,并在面向对象编程语言平台上完成系统的软件编写... 在分析圆锯片加工石材线条工艺原理的基础上,提出一个集设计、工艺规划和加工数控代码生成为一体的数控加工异型线条自动编程系统的框架,详细介绍系统各组成模块的功能及实现的关键技术,并在面向对象编程语言平台上完成系统的软件编写。系统的运行实践证明了其高效性和实用性。 展开更多

关键词 石材加工 圆锯片 线条 数控 刀具轨迹 自动编程

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电力系统全过程动态仿真中的自动发电控制模型 被引量：20

10

作者 宋新立 王成山 +4 位作者 仲悟之 汤涌 卓峻峰 吴国旸 苏志达 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期3439-3444,共6页

针对大规模电力系统二次调频控制的动态仿真问题,采用混杂系统的建模方法,提出一种适于机电暂态及中长期动态全过程仿真的自动发电控制模型。模型主要由属于连续动态系统的区域控制偏差计算、属于离散动态系统的控制策略和机组调节指令... 针对大规模电力系统二次调频控制的动态仿真问题,采用混杂系统的建模方法,提出一种适于机电暂态及中长期动态全过程仿真的自动发电控制模型。模型主要由属于连续动态系统的区域控制偏差计算、属于离散动态系统的控制策略和机组调节指令计算3个模块组成。通过与电力系统全过程动态仿真程序中已有模型的接口,该模型可以模拟大规模电网中基于A标准和CPS控制性能评价标准的控制策略,以及定频率控制、定交换功率控制和联络线功率频率偏差控制等多种方式。与我国特高压交流联络线相关的2个算例仿真表明,该模型可为大规模电网联络线功率波动限制、多区域AGC控制策略的协调配合和二次调频的优化控制等实际电网问题提供有效的仿真手段。 展开更多

关键词 AGC模型 AGC控制策略 功率波动限制 多时 间尺度全过程仿真 混杂系统

原文传递

矿井通风系统可视化固定宽度巷道双线处理 被引量：12

11

作者 倪景峰 刘剑 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2005年第5期636-638,共3页

基于通风系统图上通风网络拓扑关系自动建立的基础上,系统地研究矿井通风系统图巷道连接关系,提出并实现用固定显示设备宽度双线表示巷道,双线坐标自动计算。整个系统采用面向对象程序设计方法,利用C++语言实现。通过图形管理对象、巷... 基于通风系统图上通风网络拓扑关系自动建立的基础上,系统地研究矿井通风系统图巷道连接关系,提出并实现用固定显示设备宽度双线表示巷道,双线坐标自动计算。整个系统采用面向对象程序设计方法,利用C++语言实现。通过图形管理对象、巷道集合对象、节点集合对象,巷道对象和节点对象之间相互发送和接收消息来实现双线坐标计算的自动实现。该方法具有普遍性、计算量小,速度快,执行效率高等特点。 展开更多

关键词 自动计算 面向对象 消息 固定宽度双线

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基于AutoCAD的加工中心在线工件自动检测系统 被引量：5

12

作者 桑宏强 刘丽冰 刘芬 《机床与液压》 北大核心 2007年第5期190-191,共2页

介绍了基于AutoCAD的加工中心在线工件自动检测系统的构成及功能。在ObjectARX的开发环境Visual C++6.0下,对AutoCAD二次开发提取检测数据,制定检测工艺规划,自动生成检测程序。该系统可用于工件的装夹找正,对工件进行自动在线测量、数... 介绍了基于AutoCAD的加工中心在线工件自动检测系统的构成及功能。在ObjectARX的开发环境Visual C++6.0下,对AutoCAD二次开发提取检测数据,制定检测工艺规划,自动生成检测程序。该系统可用于工件的装夹找正,对工件进行自动在线测量、数据处理及质量分析,并能对加工误差进行补偿,以提高加工精度。 展开更多

关键词 OBJECTARX 在线检测 检测工艺规划 自动编程

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基于机器人的激光熔覆离线编程与仿真研究 被引量：6

13

作者 李金华 冯伟龙 +2 位作者 李高松 单鹏超 张德强 《热加工工艺》 北大核心 2020年第24期102-104,共3页

传统激光熔覆存在需要人工编程、编程时间长、不能加工复杂曲面、生产效率低下等问题,因此,应用Power Mill软件内置的Robot模块开发出了一套方便易用的激光熔覆离线自动编程系统,该系统能较好的缩短激光熔覆编程时间,促进其在实际生产... 传统激光熔覆存在需要人工编程、编程时间长、不能加工复杂曲面、生产效率低下等问题,因此,应用Power Mill软件内置的Robot模块开发出了一套方便易用的激光熔覆离线自动编程系统,该系统能较好的缩短激光熔覆编程时间,促进其在实际生产过程中的应用。 展开更多

关键词 激光熔覆 复杂曲面 离线自动编程系统

原文传递

基于AutoCAD二次开发的图元识别及数控程序生成技术的研究 被引量：2

14

作者 李成华 周盼盼 +2 位作者 张文光 苏旭斌 马思亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第7期116-118,122,共4页

在开发Auto CAD自动编程系统中,解决图元识别问题以及程序输出问题是实现自动编程的两大核心问题。在图元识别方面文章提出了基于优化多线段的图元识别技术。依靠线型的凸度实现了对顺逆圆弧以及直线的判断;同时,利用优化多线段的线型... 在开发Auto CAD自动编程系统中,解决图元识别问题以及程序输出问题是实现自动编程的两大核心问题。在图元识别方面文章提出了基于优化多线段的图元识别技术。依靠线型的凸度实现了对顺逆圆弧以及直线的判断;同时,利用优化多线段的线型数据结构实现图元的排序,避免人为对图元进行排序的操作,简化了编程,提高了图元识别的效率。在程序输出方面,采取基于模板的程序输出方式,为每一台机床定制程序模板实现程序的规范输出,柔性解决了现场机床多样性带来的工作繁复问题。利用上述技术开发的自动编程系统,不仅识图效率高,而且程序输出样式灵活,提高了编程系统的适应能力。 展开更多

关键词 图元识别 凸度 自动编程 优化多线段

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自动绘制沉积微相图算法设计 被引量：2

15

作者 李洪奇 刘洪涛 +3 位作者 李元江 邵才瑞 张福明 陈志锋 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2003年第4期24-26,共3页

成功地给出了沉积微相边缘追踪算法和边缘线生成算法。根据相带连通边界井之间的位置关系 ,将每一口边界井的周围生成的一系列单元控制线连接起来就可以画出沉积边缘线 (相带线 )。单元相带线的形状是由 3个控制点的位置决定的。针对沉... 成功地给出了沉积微相边缘追踪算法和边缘线生成算法。根据相带连通边界井之间的位置关系 ,将每一口边界井的周围生成的一系列单元控制线连接起来就可以画出沉积边缘线 (相带线 )。单元相带线的形状是由 3个控制点的位置决定的。针对沉积微相图上各种错综复杂的微相叠合及接触关系 ,系统地归纳和设计了 2 0 0多条规则。应用这些规则和算法 ,可以准确地求出相带线的位置。特别是运用控制线单元的生成技术 ,用户通过鼠标在屏幕上拾取控制线单元的控制点就可以实现人机交互功能。同时 ,向量成图技术使得成果图件的复用、修改和再生成为可能。实际应用结果表明 ,计算机自动绘制沉积微相图软件的绘图效果能够满足地质工作的需求。 展开更多

关键词 自动绘制 沉积微相图 边界追踪 单元控制线 算法 程序设计 油气地质

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基于离线编程的煤层智能定向钻进技术 被引量：1

16

作者 杨明军 文国军 +2 位作者 王玉丹 许新建 吕仲林 《煤田地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期167-172,共6页

定向钻进技术目前被广泛应用于煤层气的开采中。为了提高煤层气开采的质量和效率,必须提高煤层定向钻进过程的智能化水平。通过煤层定向钻进的三维离线编程系统,获取钻进轨迹的控制参数,并利用该系统自动生成的钻具控制程序,钻进过程中... 定向钻进技术目前被广泛应用于煤层气的开采中。为了提高煤层气开采的质量和效率,必须提高煤层定向钻进过程的智能化水平。通过煤层定向钻进的三维离线编程系统,获取钻进轨迹的控制参数,并利用该系统自动生成的钻具控制程序,钻进过程中根据设计钻进轨迹与实际的钻进轨迹的偏差进行自动纠偏,从而实现煤层定向钻进的智能化。 展开更多

关键词 离线编程 定向钻进 智能控向 自动纠偏

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工业机器人自动焊接生产线的设计与调试 被引量：7

17

作者 陈志平 《机床与液压》 北大核心 2016年第23期42-45,49,共5页

工业机器人自动焊接生产线的设计合理与否关系到焊接工艺的满足程度。从机器人自动焊接生产线的设计要求出发,详细分析了生产线的控制流程、配置及布局、编程与调试等。并以FOXBOT、A1200机器人组成的自动焊接生产线为例,进行刹车控制... 工业机器人自动焊接生产线的设计合理与否关系到焊接工艺的满足程度。从机器人自动焊接生产线的设计要求出发,详细分析了生产线的控制流程、配置及布局、编程与调试等。并以FOXBOT、A1200机器人组成的自动焊接生产线为例,进行刹车控制、原点校正等现场调试。自动焊接生产线的实践应用,提高了焊接作业效率和质量,具有推广价值。所述设计思路、方法及详细步骤为工业机器人自动焊接生产线的设计调试工作提供了参考依据。 展开更多

关键词 工业机器人 自动焊接生产线 PLC编程 电磁刹车 原点校正

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ARX技术在数控加工中的应用 被引量：1

18

作者 兰琳 陈钊 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第4期75-78,共4页

文章首先基于ARX技术的特点分析了该技术在数控加工中应用的可行性,然后结合MFC技术实现了基于AutoCAD平台的NC代码查询、加工工艺干预、NC代码的自动编程、NC代码的验证以及加工过程的动态仿真与在线检测等功能,从而使数控加工更精确... 文章首先基于ARX技术的特点分析了该技术在数控加工中应用的可行性,然后结合MFC技术实现了基于AutoCAD平台的NC代码查询、加工工艺干预、NC代码的自动编程、NC代码的验证以及加工过程的动态仿真与在线检测等功能,从而使数控加工更精确、更高效,同时也为实现数控加工的CAD/CAM/CIMS一体化提供了一种可行的途径。 展开更多

关键词 ARX MFC 数控加工 NC代码 工艺干预 自动编程 动态仿真 在线检测

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基于PLC控制的自动化生产线程序设计 被引量：7

19

作者 郭晓勇 《包头职业技术学院学报》 2012年第1期7-10,共4页

通过PLC程序设计达到某自动化生产线的生产要求,并介绍如何以现场总线技术为基础实现可编程序控制器与个人计算机之间的网络通讯。

关键词 自动化生产线 PLC 程序设计 网络通讯

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浅谈CAXA线切割软件编程的方法与技巧 被引量：4

20

作者 唐秀兰 唐琼英 《机电工程技术》 2009年第4期35-36,91,共3页

以CAXA线切割软件为例,介绍了线切割自动编程的方法和技巧,内容涉及线切割参数的含义与优化设置、补偿值的计算,以及切割方向与装夹方向的优化选择。整个编程技巧融入在编程的基本步骤中。

关键词 线切割 自动编程 方法 技巧

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