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基于改进Cartographer算法的位姿估计技术研究 被引量：1
1
作者 谷林涛 夏青元 《计算机与数字工程》 2025年第3期708-712,共5页
针对Cartographer算法在前端位姿融合算法结果精度不高,导致相关性扫描匹配计算得到的位姿初值不准确,进一步导致基于Ceres的优化扫描匹配陷入局部最优的问题,提出在位姿增量融合算法的基础上改进里程计数据的使用策略,最后在数据集上... 针对Cartographer算法在前端位姿融合算法结果精度不高,导致相关性扫描匹配计算得到的位姿初值不准确,进一步导致基于Ceres的优化扫描匹配陷入局部最优的问题,提出在位姿增量融合算法的基础上改进里程计数据的使用策略,最后在数据集上进行实验分析。实验结果表明,改进算法在建图误差方面有明显改善。 展开更多
关键词 SLAM Cartographer 里程计 位姿估计
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颈椎人工间盘置换术治疗颈椎间盘突出效果分析 被引量：7
2
作者 董竹林 韩慧 董荣华 《山东医药》 CAS 北大核心 2010年第36期99-101,共3页
目的探讨颈椎人工间盘置换术治疗颈椎间盘突出的临床效果。方法对120例颈椎间盘突出患者行颈椎人工间盘置换术,手术前后进行Oswestry颈项部功能异常指标(ONDI)评分、颈项和上肢疼痛VAS评分比较,术后采用Odom标准评价手术效果。结果本组... 目的探讨颈椎人工间盘置换术治疗颈椎间盘突出的临床效果。方法对120例颈椎间盘突出患者行颈椎人工间盘置换术,手术前后进行Oswestry颈项部功能异常指标(ONDI)评分、颈项和上肢疼痛VAS评分比较,术后采用Odom标准评价手术效果。结果本组患者术后Odom优良率达100%,术后ONDI评分、颈项疼痛VAS评分、上肢疼痛VAS评分较术前降低(P<0.05)。结论颈椎人工间盘置换术治疗颈椎间盘突出在维持节段运动功能的同时可取得良好的神经减压效果。 展开更多
关键词 颈椎人工间盘置换术 颈椎间盘突出 odom功能评分
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颈椎后路单开门椎管扩大成形术治疗脊髓型颈椎病 被引量：2
3
作者 白伦浩 李雷 +2 位作者 王欢 付勤 王海义 《中国医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期592-592,共1页
对103例脊髓型颈椎病患者行后路单开门扩大成形术临床结果进行Odom’s法评定分析。临床疗效优良率达80%,其中术后3 d内自觉症状不同程度改善者达90%以上。颈椎后路单开门扩大成形术能有效地解除脊髓的压迫,改善神经功能。
关键词 脊髓型颈椎病 后路减压 单开门 odom’s法
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人工颈椎间盘置换术治疗脊髓型颈椎病的疗效观察 被引量：11
4
作者 叶凯山 王栓科 《临床骨科杂志》 2013年第6期608-610,共3页
目的观察应用人工颈椎间盘置换术治疗脊髓型颈椎病的疗效。方法对20例脊髓型颈椎病患者24个椎间盘行Prestige LP人工颈椎间盘置换术。术后以Odom分级标准评价疗效,以JOA评分评价脊髓功能,以VAS评分评价颈、肩部及上肢疼痛情况。X线片测... 目的观察应用人工颈椎间盘置换术治疗脊髓型颈椎病的疗效。方法对20例脊髓型颈椎病患者24个椎间盘行Prestige LP人工颈椎间盘置换术。术后以Odom分级标准评价疗效,以JOA评分评价脊髓功能,以VAS评分评价颈、肩部及上肢疼痛情况。X线片测量假体椎间盘间隙角及颈椎过屈、过神位活动度,观察异位骨化、骨赘形成及假体松动等情况。结果患者均获随访,时间30～48个月。患者神经功能均恢复满意。Odom分级评分:优18例,良2例。脊髓功能JOA评分与术前比较差异有统计学意义(P<0.05),颈、肩部及上肢VAS评分与术前比较差异均有统计学意义(P<0.05)。假体活动度与上、下位相邻节段的活动度比较差异均无统计学意义(P>0.05)。1例单节段于术后24个月发生异位骨化。未见假体移位、松动、下沉等并发症。结论颈椎人工椎间盘置换患者术后恢复快,颈椎稳定性和活动度无明显受损,近期疗效满意。 展开更多
关键词 颈椎 颈椎病 人工椎间盘置换 odom 标准
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薄壳山核桃品种肖肖尼的引种与选育 被引量：4
5
作者 朱灿灿 耿国民 周久亚 《中国果树》 北大核心 2014年第5期11-12,85,共3页
肖肖尼(shoshoni)是由薄壳山核桃品种Odom和Evers杂交育成。坚果短椭圆形,平均单果重7.94 g;果顶钝尖,果基圆;种仁棕黄色,风味香甜,出仁率55.00%,粗脂肪含量73.90%,其中油酸含量80.76%、亚油酸含量10.76%、棕榈酸含量4.61%。在江苏省南... 肖肖尼(shoshoni)是由薄壳山核桃品种Odom和Evers杂交育成。坚果短椭圆形,平均单果重7.94 g;果顶钝尖,果基圆;种仁棕黄色,风味香甜,出仁率55.00%,粗脂肪含量73.90%,其中油酸含量80.76%、亚油酸含量10.76%、棕榈酸含量4.61%。在江苏省南京市,坚果于10月上中旬成熟,属于早熟品种。2012年11月通过江苏省林木品种审定委员会认定。 展开更多
关键词 薄壳山核桃 肖肖尼 odom Evers 早熟
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椎间融合器置入前路三节段椎间盘切除修复颈椎病:20例远期随访
6
作者 陈晓明 马华松 +4 位作者 谭荣 田天 刘涛 崔凯 张晔 《中国组织工程研究》 CAS CSCD 2014年第48期7745-7750,共6页
背景:脊柱融合的理想方法是椎体间融合,该法用于颈椎则是由Robinson和Smith在1955年从颈椎前方对突出的椎间盘进行摘除,并予以椎体间植骨。随后又提出在椎体间放置内容物促进脊柱融合的设想。此后,脊柱椎体间植骨融合有了较大的发展,并... 背景:脊柱融合的理想方法是椎体间融合,该法用于颈椎则是由Robinson和Smith在1955年从颈椎前方对突出的椎间盘进行摘除,并予以椎体间植骨。随后又提出在椎体间放置内容物促进脊柱融合的设想。此后,脊柱椎体间植骨融合有了较大的发展,并成为治疗脊柱退行性变的标准方法之一。目的:分析颈椎前路三节段椎间隙减压椎间融合器置入修复颈椎病的长期临床效果。方法:2000年10月至2002年10月解放军306医院骨科收治了20例颈椎病患者行颈椎前路三节段椎间盘切除、颈椎椎间融合器置入,男15例,女5例;年龄48-65岁,平均56.4岁;病变节段:12例C4-7,8例C3-6。比较治疗前及末次随访JOA评分,评价其改善率;记录治疗后Odom分级。测量治疗前、治疗后及末次随访时颈椎正侧位X射线片,观察颈椎生理曲度(Cobb角)、手术节段融合和邻近节段退变情况。结果与结论:20例患者顺利完成融合治疗,无神经系统及与内固定物相关的并发症发生。随访时间10-132个月。治疗前JOA评分(9.85±0.81)分,末次随访(14.40±0.94)分,差异有显著性意义,平均改善率为81%。末次随访时Odom分级:优14例,良4例,一般2例。未观察到邻近节段病变,有2例出现Cage沉降,颈椎生理弯曲保持良好,在末次随访时骨性融合率为100%。治疗后1年、末次随访时颈椎前凸Cobb角均显著高于治疗前(P<0.05);治疗后1周与末次随访时比较,差异无显著性意义(P>0.05)。提示颈前路椎间盘切除减压、椎间融合器置入修复三节段颈椎病是一种有效的治疗方式,长期随访效果满意。 展开更多
关键词 植入物 脊柱植入物 颈椎病 前路减压 三节段 椎间盘切除 椎间融合器 JOA评分 odom分级 Cobb角 随访研究
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颈椎后路单开门椎管扩大成形术治疗脊髓型颈椎病的疗效分析 被引量：4
7
作者 王冠龙 《中国社区医师（医学专业）》 2013年第6期80-81,共2页
目的:分析和评价颈椎后路单开门扩大成形术治疗脊髓型颈椎病的临床疗效。方法:对27例脊髓型颈椎病患者行后路单开门扩大成形术,并对临床结果进行Odom’s法评定分析。结果:临床疗效优良率81%,其中术后3天内自觉症状不同程度改善达90%以... 目的:分析和评价颈椎后路单开门扩大成形术治疗脊髓型颈椎病的临床疗效。方法:对27例脊髓型颈椎病患者行后路单开门扩大成形术,并对临床结果进行Odom’s法评定分析。结果:临床疗效优良率81%,其中术后3天内自觉症状不同程度改善达90%以上。结论:颈椎后路单开门扩大成形术能有效地解除脊髓的压迫,改善神经功能,对脊髓型颈椎病临床疗效满意。 展开更多
关键词 脊髓型颈椎病 后路减压 单开门 odom’s法
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