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基于物方定位一致性约束的光学航空影像多视铅垂线轨迹匹配 被引量：7
1
作者 张卡 盛业华 +2 位作者 付素霞 袁家明 陈辉 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1784-1793,共10页
针对传统铅垂线轨迹匹配方法在进行地面基元匹配时存在只能得到一个高程值且匹配结果缺乏准确性验证的缺点,本文提出了一种新的基于物方定位一致性约束的光学航空影像多视铅垂线轨迹匹配方法。该算法对传统铅垂线轨迹匹配方法进行了针... 针对传统铅垂线轨迹匹配方法在进行地面基元匹配时存在只能得到一个高程值且匹配结果缺乏准确性验证的缺点,本文提出了一种新的基于物方定位一致性约束的光学航空影像多视铅垂线轨迹匹配方法。该算法对传统铅垂线轨迹匹配方法进行了针对性的改进,首先,改善了物方地面基元的像方多视匹配过程,其次,利用地面基元已有的物方平面坐标作为物方定位一致性约束条件,增加了多视匹配结果的准确性检验过程,从而得到可验证的地面元匹配结果。使用实际航空多视影像对本文算法与传统铅垂线轨迹方法进行了对比实验,实验结果显示本文方法在可靠性、准确性和算法效率等定量指标方面,比传统铅垂线轨迹方法分别高出26%、40%和4倍,证明其能得到更加可靠与有效的地面元匹配结果。 展开更多
关键词 光学航空影像 铅垂线轨迹匹配 物方地面元 物方定位一致性 准确性验证
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智简空天地一体化网络 被引量：13
2
作者 张平 许文俊 +2 位作者 王凤玉 牛凯 许晓东 《无线电通信技术》 2022年第3期381-384,共4页
空天地一体化网络融合空基、天基、地基网络,提供超大规模全局性连接,真正实现全域泛在通信。针对空天地一体化网络因环境复杂、业务多样、节点异构、资源异质等导致的巨大挑战,通过有机融合智简系统与软件定义网络,提出智简空天地一体... 空天地一体化网络融合空基、天基、地基网络,提供超大规模全局性连接,真正实现全域泛在通信。针对空天地一体化网络因环境复杂、业务多样、节点异构、资源异质等导致的巨大挑战,通过有机融合智简系统与软件定义网络,提出智简空天地一体化网络解决思路,以“局域按需智简、广域达意智简”为核心方法,克服网络拓扑、路由、资源管控等难题,实现从软件定义网络到智简网络的范式跨越。 展开更多
关键词 智简系统 空天地一体化网络 智简空天地一体化网络 语义基 异构
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“铁屋子”之外的“别一洞天”──滇缅边境与艾芜《南行记》 被引量：9
3
作者 沈庆利 《中国文学研究》 北大核心 2001年第3期48-53,共6页
“滇缅边境”这样一个文化背景对《南行记》乃至对艾芜的整个创作都具有非同寻常的意义。艾芜是怀着一颗“懵懂”的赤子之心闯入滇缅边境这块“化外之地”的，他真切地感受到了“别一世界的人们”的别一样的生活方式和价值观念，并以特... “滇缅边境”这样一个文化背景对《南行记》乃至对艾芜的整个创作都具有非同寻常的意义。艾芜是怀着一颗“懵懂”的赤子之心闯入滇缅边境这块“化外之地”的，他真切地感受到了“别一世界的人们”的别一样的生活方式和价值观念，并以特有的理解和同情包容着它们。艾芜的艺术个性在那块蛮荒之地里得到了最大限度的发挥。他寻找到了一份至善至美的人情人性，并刻意表现着滇缅边境这块“蛮荒之地”的“诗意与美好”。借助于滇缅边境那特殊的自然背景，艾芜的“自然情怀”同样得到了展示与发挥。因为在滇缅边境那样一个独特的“野蛮”世界里，与大自然的亲近和直接对立大大简化了“文明社会”复杂的人际关系，大自然的意象就突现了出来。因此《南行记》中对滇缅边境一带充满着蛮野气息的自然风貌的展现，在现代文坛上表现出卓而不群的特色。 展开更多
关键词 滇缅边境 “化外之地” 自然情怀
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基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法 被引量：2
4
作者 徐彬 孙恒飞 +3 位作者 唐寿星 王雨桐 张旺旺 艾田付 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-199,共11页
针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三... 针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三个方法改进陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法性能。首先是基于动力边界决定状态空间加速度输入,差异化生成陆、空模态运动原语;其次是基于动力学约束剪枝,确保运动原语不超过速度边界;最后是构造轨迹优化代价函数优化轨迹平顺性、安全性及机动性。在仿真场景下的结果表明,所改进的算法在将空中平均速度提高了54.1%,平均路径总时间降低6.7 s,路径总代价降低22.00%,且算法运行时间降低0.069 s,充分发挥陆空两栖机器人上的强机动能力与高续航能力。 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 路径规划 Kinodynamic A^(*) 运动原语 轨迹优化
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基于独立电驱动履带车辆的地面参量估计方法研究 被引量：2
5
作者 梁文利 陈慧岩 王博洋 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1146-1153,共8页
以独立电驱动履带车辆的大量试验数据为依托,提出一种基于驱动力统计学预测模型与车辆动力学模型相结合的算法,对道路阻力系数与转向阻力系数进行估计。根据过零航向角偏差点对车辆的行驶路径进行分割,并利用高斯混合模型对各路径段进... 以独立电驱动履带车辆的大量试验数据为依托,提出一种基于驱动力统计学预测模型与车辆动力学模型相结合的算法,对道路阻力系数与转向阻力系数进行估计。根据过零航向角偏差点对车辆的行驶路径进行分割,并利用高斯混合模型对各路径段进行多元聚类,利用连续3个路径段的聚类标签表征运动基元的类型;以基元类型为依据实现数据的分组,利用高斯混合模型构建驱动力统计学预测模型。在进行地面参量估计时,当确定运动基元类型后,通过调用对应的驱动力统计学预测模型,利用高斯混合回归对两侧主动轮转矩进行预测。利用非线性最小二乘法,使得基于驱动力统计学预测模型得到的转矩预测值与基于动力学方程表征的转矩理论值误差最小,从而获得地面参量估计值。对实车采集到的数据进行处理,得到地面参量的测试值并与估计值进行对比,证明了该方法可以在使用较少传感器前提下,保证预测结果的精度与整体算法的效率。 展开更多
关键词 履带车辆 运动基元 高斯混合模型 高斯混合回归 地面参量估计
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